描述我已经制造机器人手臂大约7年了。每个人都比下一个更好,这是我的最新手臂。后来我制作了一个可工作的3D可打印摆线齿轮箱,并看到了其中的一些潜力。之后,我设计了整个手臂。它使用了6个步进电机,3个nema23、2个nema17和1个nema14。关节1-5使用摆线齿轮箱和皮带,而关节6使用行星齿轮箱。关节1和6位于感应传感器上,所有其他关节位于限位开关上。该手臂已在stm32上使用Costum代码进行了测试,但很快将转换为Teensy和更好的软件。手臂的总费用在1000-1500美元左右。这取决于您做出的组件选择。因此,整个项目从摆线驱动器开始。为什么摆线驱动器?1.它们真的很容易进行3D打印2.还原率大3.低反冲,即使在3d打印时在进行3D打印时,没有什么要记住的,但是稍后我可能会制作视频。他们都是使用这个很棒的工具进行设计的,并且它们都是在solidworks中设计的。该臂11:1版本,15:1版本和27:1版本中有3种摆线驱动器版本。手臂设计。FANUC的LRMate200iD启发了美学设计。目标还在于像大多数工业手臂一样将所有电线隐藏在手臂中。只有可见的电线(或管道)才可以用作夹持器。手臂的重量约为14-15公斤,但可以通过减少填充量来减轻重量。马达位置首先,我想将所有马达移动到手臂的底部,以减轻每个马达应携带的重量。第一个想法是只复制此kuka臂的设计。我决定不采用这种设计,而只是采用了最基本的设计,即每个电动机都直接位于致动关节上(除了关节5,我稍微移开了一点)。关节1,4和5除摆线减速器外还使用皮带。皮带通常用于抵消关节旋转的位置,以便我们可以将导线穿过机器人的身体。他们还给出了一些额外的减速比。例如,第1关节具有15:1的环,但是在皮带的情况下,我们的减速比跃升至25:1。外文原文:点击进入声明:本文由Hackaday授权电路城翻译,系电路城的原创内容,转载请注明出处!