我拿着CS-18Nerf机枪，将其安装在自制的机器人三脚架上。电子设备由Cubit控制，Cubit是一个可编程平台，使用可视化编程和即插即用硬件来使系统完全自动化。3个伺服传感器和2个运动传感器用于操纵Nerf枪并向不幸的袭击者射击。机器人可以切换到手动模式，其中Cubit通过其内置的蓝牙连接到计算机，从而使操作员能够手动摇摄，发射和查看运动传感器的状态。在项目上花费的时间：切割木片：1小时组装木片：2小时接线伺服，运动传感器，Cubit控制器：5分钟创建可视程序：30分钟项目总时间：3小时35分钟数量组件名称1个×耐尔CS-18电池驱动的Nerf机枪1个×肘节控制器使用即插即用硬件进行拖放式可视化编程的可编程控制器。1个×CubitMicroServo智能软件直接插入Cubit控制器的9gMicroServo。用于启动Nerftgun的飞轮按钮。1个×Cubit标准伺服智能软件直接插入Cubit控制器的标准伺服。用于启动Nerfgun的主要触发器。1个×Cubit机器人伺服智能软件高功率机器人伺服系统，可直接插入Cubit控制器。用于平移平台。1个×CubitPower智能软件直接插入Cubit控制器以通过AA电池为整个系统供电。1个×转盘。用作平移平台的轴承1个×便宜的三脚架这部分是可选的-我将喷枪平台安装在了一个小型相机三脚架上。1个×杂项木件外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

Roboartist是一个四轴的机械臂，可以使用Edgestract（我们定制的边缘检测算法），使用钢笔/铅笔在A3纸上勾勒出任何图像的轮廓。该项目依靠核心引擎从上传的图像中提取边缘进行处理。ArduinoMega通过USB/蓝牙端口使用从MATLAB发送的信息来控制伺服器。硬件硬件的基本布局如上所述。图像采集是通过网络摄像头或照相机实现的。我们还允许扫描现有的JPEG。尽管并非必须要使用RGBLED灯条和LCD屏幕，但我们只是出于娱乐目的而将其投入使用。真正改善产品设计的是由LED灯条构成的白色LED背光灯。光线透过纸张扩散，为Roboartist的演奏提供了良好的光环。软件这是软件的结构。基本思想是让MATLAB承担所有繁重的工作，而让Arduino专注于挥舞铅笔。该程序要求用户控制一些参数以消除噪声并获得良好的边缘输出。完成后，程序将与Arduino通信。快速浏览涉及的图像处理阶段：每个切片都来自一系列连续的DIP阶段。最初我们一直使用Canny边缘检测算法，但是现在我们已经构建并切换到Edgestract（一种更优化的绘图算法）。我们一直在对各种类型的图像运行该算法并记录结果。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

为什么要滑翔机？传统的无人水下航行器依靠主动推进，限制了它们的航程和运行时间，使其不适合长时间监视任务。水下滑翔机使用浮力引擎来改变滑翔机的质量，使其能够在水中上升和下降。由于仅使用间歇性动力为引擎提供动力，滑翔机通常无需充电即可运行数周或数月，这使其非常适合进行环境监测。然而，几乎没有可用的商业解决方案（并且可用的解决方案非常昂贵），并且存在的业余爱好者项目甚至更少。当水下滑翔机在水中缓慢移动时，它们几乎不会干扰周围的水，从而可以进行准确可靠的数据记录。水下滑翔机通常是AUV（自动水下航行器），无需人工干预即可运行预定路线。它们的低速和自主性以及较长的电池寿命使水下滑翔机非常适合长时间，环境监测任务，能够记录溶解气体水平，pH，温度和光学传感（用于海洋测量和海洋生物记录）。该滑翔机是开放源代码的，具有3D打印的组件以及易于获得的硬件，因此可以低成本进行组装。考虑到项目的开放性，可以将项目分叉，以产生适合特定场景的替代设计。用例范例随着人们对产品透明度和可追溯性的兴趣日益浓厚，环境监控变得越来越重要。海带农民可以在生长季节使用滑翔机监测水的状况（温度/pH/营养水平/污染），并将测量结果推送到区块链上。海带/海鲜可以包装有QR码，将您定向到Web前端，以显示生长季节的状况。使用区块链和数据保险进行测量存储将消除测量篡改的机会，因此消费者将既知道食物生长的条件，又确切地知道所吃的食物。上图：一个方框图，概述了如何将滑翔机用于产品可追溯性为了使滑翔机运动，浮力引擎会吸收水并增加滑翔机的密度。当滑翔机的密度大于周围水的密度时，滑翔机下降。滑翔机的机翼可确保滑翔机前进，并且可以改变迎角以引起不同的滑翔机特性。当在下降的底部时，浮力引擎将排出所容纳的水，使滑翔机更加浮力，使其滑升，再次向前移动。我设计的浮力引擎在通过步进电机旋转时使用顶杆使注射器的末端移动，从而导致柱塞吸水。当取水时，滑翔机的体积保持恒定，但是总质量增加，因此滑翔机的总密度增加并且滑翔机变得不那么浮力。滑翔机的中心将是一个控制俯仰和横滚的质量。砝码应由锂离子电池和钢棒组成，以形成一个较大的砝码，以便对滑翔机进行充分控制。质量将控制滑翔机的俯仰和滚动。螺距将由步进电机决定，该步进电机通过另一个acme杆连接，以使质心向前和向后移动，从而使质心向前和向后移动，从而影响螺距。辅助步进电动机应驱动行星齿轮箱以控制质量的滚动。由于重物应为底部重物，因此当重物向左滚动时，重心应略微向左移动，从而使滑翔机略微向左滚动并在下降时弯曲。将质量向右滚动会产生相反的效果。当前每个下降的深度都基于计时器，但是当前的硬件包括一个压力传感器，当达到某个深度时，该传感器可以允许滑行器切换滑行状态。此外，IMU可以向微处理器（ATMEGA2560）提供有关俯仰的信息，并且可以使用PID算法来确保滑翔机保持恒定的迎角，同时最大程度地减少了功耗。该板使用BlueRobotics的Fathom-S串行通信板，允许连接中性浮力的系绳，这样滑行器可以在系绳时在水下运行（因此，它也可以在水下进行编程，以加快测试/开发速度）。该系绳也可以取下并用防水帽代替。下面显示了一个系统图，该图显示了滑翔机的所有不同部分如何一起发挥作用外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

存储控制器是按照一定的时序规则对存储器的访问进行必要控制的设备，包括地址信号、数据信号以及各种命令信号的控制，使主设备(访问存储器的设备)能够根据自己的要求使用存储器上的存储资源。存储控制器外观：存储控制器拆解：存储控制器的作用主要就是进行接口的转换，将主设备发出的读、写等命令转换成存储器能够识别的信号，还要完成主设备与存储器之间地址译码、数据格式的转换(比如数据位宽)。存储控制器，多作为可在微处理器中排列二极管的只读存储器装机使用。其起源至少可以追溯到1947年旋风计算机所使用的"programtimingmatrix"。IBM在早期的360系统中使用了ROM存储控制器，但在后继的370系统中，改用了既可从软盘导入微程序，又可随意读写的超高速随机存储器，这使得IBM可以轻松修改微程序中的程序错误。尽管当时默认的存储控制器为ROM，但由于可随意读写的RAM的面世，使得用户可以自己更改计算机的微程序。存储控制器配有能够使下一指令顺利输出的寄存器。定序器则负责依据微程序的运行结果来决定下一条指令的运行地址，防止各指令经由寄存器时发生冲突。在大多数设计中，其他指令也会从寄存器中通过。因为通过将下一指令的运行延缓一个周期，可以提高机器的运行速度。这种寄存器被称作管道寄存器。下一命令的运行通常要依据上一命令的运行结果，在当前的微程序循环未完成之前无法实施。总之，存储控制器的输出结果都会被输入到寄存器当中。寄存器和EPROM过去常被组装于同一块芯片。由决定系统循环时间的时钟信号负责驱动寄存器。写在最后：随着对存储性能要求的不断提高，存储器的容量越来越大、速度越来越快，新的存储器访问技术也应运而生，存储控制器也在不断的改进与发展。例如，由传统的单一通道控制器到双通道技术，再到处理器内部整合封装存储控制器，其发展相当迅速，未来肯定会有更新的技术出现，到那时，可能就没有存储控制器的概念了。本文来源于大拆大悟，由电路城综合整理。

步骤1：准备材料下面的图片显示了您需要的所有组件。清单：主臂轴Arduinomega2560开发板三步电动机轴承规格：6*12*4铜垫片规格：t厚度1.5mmM3螺母M5螺栓M2*8内六角螺栓M2.5*12内六角螺栓M3*10内六角螺栓步骤2：准备工具您需要准备以下工具：一个锤子四个内六角扳手，包括M4，M3，M5和M2一些胶水和一个尖嘴钳，用于打开M4卡扣步骤3：将衬套和轴承添加到三个轴上6*10*8铜套管添加到甲轴和6*10*4铜衬套添加到乙轴，然后将6*12*4轴承添加到Ç轴线。在将这些组件添加到轴时要小心，必须确保衬套和轴承与轴垂直，否则会出现带有衬套的歪斜轴。也许您需要用锤子轻轻敲击衬套和轴承。完成这些零件后，在轴与衬套或轴承之间的接触表面上添加一些胶水，以确保在轴与衬套或轴承之间没有任何滑动。步骤4：将三个轴与三角形链接部分连接然后，我们将三个轴与三角形链接部分相连。首先，将φ6*9mm的轴添加到三角形连接部分上，然后将套管添加到连接部分中。您应注意套管的方向。其次，在轴上添加一个0.7mm的尼龙垫圈。第三，将带有衬套的A轴和B轴分别添加到链接部分，并且必须注意两个轴的方向。图中显示了轴的正确方向。然后我们分别使用两个捕捉来固定A和B轴。步骤5：将平行支撑部分与B轴连接用两颗M3*10螺钉将小块与平行支架的主要部分固定在一起。将φ6*14轴添加到A轴的另一侧，并在其中添加0.7mm的垫圈。完成这些步骤后，在右侧添加平行支撑，然后使用两个卡扣将其固定。步骤6：将手臂的头部与A轴的另一侧连接首先，将手臂的头部与A轴的另一侧放在一起，并在其中添加两个0.7mm的垫圈。然后，将6*10*6铜套放在正确的位置，并通过孔添加φ6*18的轴。正确的位置是什么意思？这意味着当您看着前方的手臂时，铜套位于A轴的左侧和手臂头部的右侧之间，而两个垫圈在另一侧。然后我们再次用两个快照修复它们。步骤7：组装小臂首先，将6*12*4轴承添加到轴承衬套，然后将轴承衬套添加到小臂的小侧。其次，在小臂的大侧上添加6*10*4铜套，并且应注意轴承衬套，我们应确保其稍微伸入小臂的内侧，另一侧是用小臂水平。最后，我们应放一些胶水以固定轴承和轴承衬套。步骤8：将C轴与小臂和小臂驱动部件组装在一起首先，在C轴和带轴承衬套的小臂侧面之间放置两个1毫米的垫圈。其次，将φ6*12轴穿过孔，然后用两个卡扣将其固定。第三，在C轴和小臂驱动部件之间放置一个1毫米的垫圈，然后将φ6*12轴穿过孔并固定有两个快照。完成这些步骤后，应使用两个M2.5*10螺钉将联轴器与小臂驱动器部件固定在一起。现在，我们完成了Dobot臂的主要部分。步骤9：用小臂和小轴组装主臂此步骤可能会有些复杂，因此在组装这些零件时应格外小心。首先，我们使用两个M2.5螺钉将联轴器与主臂固定，并确保联轴器在主臂的左侧。其次，将一个按扣固定在φ6*42轴上，并将其放入手臂绑架装饰板中，然后将其与主臂组装在一起。第三，在轴上放两个0.7毫米的垫圈，并在左小臂上加上轴承衬套的一面。第四，将步骤6中的精加工轴部分添加到φ6*42轴，并确保带套筒的三角形连接部分与φ6*42轴连接。第五，将在步骤8中完成的C轴小臂添加到φ6*42轴，并确保套筒与该轴连接，并且带联轴器的小臂驱动部件在下面，并在φ6上添加两个0.7mm垫圈*42右小臂轴。第六，用φ6*42轴固定右主臂，然后将主臂绑架装饰板与主臂放在一起，然后按一下就拧紧。步骤10：完成主要零件的组装现在，我们将四个φ6*2小圆形块放入手臂绑架装饰板上的孔中，然后添加一些胶水将其固定。完成后，我们将把臂头与小臂组装在一起。首先，在臂头的左侧和右侧分别放置一个0.7mm的垫圈，然后放置φ6*30轴。最后，使用两个卡扣固定它们，并使用约32个铜柱和M3*5螺钉固定主臂和小臂，我们都完成了组装Dobot臂主要部分的工作。步骤11：建立底垫和底马达用4个M3螺钉固定轴承垫环和Dobot臂的基座，然后将大推力轴承放在垫上。用4颗M4*6螺钉将电动机垫与DB-E02步进电动机组装在一起，然后将联轴器与步进电动机固定。用两个螺丝将步进电机固定在底座上。我们必须小心联轴器，以确保我们可以稳定地拧紧电动机，以使联轴器的下端与电动机轴的倒角边缘保持水平。步骤12：建立左右支撑现在，让我们分别将左右DB-E01步进电机与联轴器分别安装在主臂和小臂驱动部件上，并用两个M3螺钉将它们固定。我们用8M4*8螺丝将电动机支架固定在底座上。完成上述工作后，我们终于完成了Dobot臂的机械部分。Dobot手臂可以通过改变末端执行器来完成许多事情。我们可能会制作书写和绘图Dobot，激光切割，CNCDobot和3D绘画Dobot臂。步骤13：连接电路完成Dobot臂的机械部分后，我们应该连接Arduino控制部分的电路。首先，将Dobot防护罩连接到ArduinoMEGA2560，如图1所示。其次，将电机驱动器插入相应的接口，如上图所示。插入后，您将获得下图所示的内容。注意旋钮的方向，请勿反向插入，否则在通电后会燃烧。第三，插入步进电机端子。“Steppter_R”端子用于大臂驱动电机，“Stepper_L”连接到小臂驱动电机，“Stepper_Rot”用于连接底盘的电机的旋转。板上丝印“RBGK”是指分别与电动机“红色，蓝色，绿色，黑色”连接。请勿切换四线的位置，因为它们已在出厂时预设。第四，将12V电源适配器插入图1（c）所示的插座，请注意，您需要将电源线连接到上述屏蔽端子，而不是ArduinoMEGA2560端子。步骤14：将激光切割头控制器与继电器或3D打印头和Bowden挤出机组装在一起。最后大功告成外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我们使用了带有Arduino（克隆）的RaspberryPi来控制移动平台。瓶子识别软件基于基于Haar功能的级联分类器，用于通过OpenCV进行对象检测。RaspberryPi上的代码是用Python编写的，它提供了比C/C++更快的开发时间，但是开销更大。事实证明，这很有用，因为该机器人在很短的时间内就赢得了比赛。该文档非常广泛，因为它是必需的，并且从初始构想到最终零件以及仿真文件的每个细节都可用。机器人会避开障碍物，直到摄像机看到并识别出瓶子，一旦在RaspberryPi上运行Python脚本检测到瓶子，其位置就会转发到Arduino板上，后者在状态机中托管主程序，并传递至下一个状态：抓瓶子。抓住瓶子后，归位系统非常简单：它使用指南针沿着回收区域的方向（地图的拐角）移动，一旦检测到墙壁（而不是障碍物），它就会跟随它直到到达拐角处。释放瓶子。重复。最初的计划是使用2个红外传感器和摄像头进行障碍检测，但是摄像头速度太慢，最终模拟结果表明，更多的红外传感器将是一个更简单的解决方案，并且同样有效，因此我们决定使用4个红外传感器并且仅将相机用于瓶子检测。指南针传感器在摄像机后面的原始位置遇到了很多麻烦，事实证明建筑结构地板上的金属条正在影响指南针值，并将其更高地安装在解决此问题的桅杆上。外文原文:点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

起初，我看到很多专业项目由于其复杂性而无法实施。然后，我决定看到自己的产品受到其他项目的启发，于是我使用了GoogleSketchup2017pro。每个零件都设计为按特定顺序彼此并排组装。在组装之前，我必须测试零件并选择合适的烙铁，这是通过绘制一个虚拟的精加工项目作为指导来实现的。这些图显示了实际的精加工寿命尺寸形状以及每个零件的正确尺寸，以选择正确的烙铁。在工作中，我遇到了一些障碍。1.臂太重了，无法被小型步进电机握住，我们将其固定在下一版本或激光切割的打印件中。2.由于该模型是由塑料制成的，因此旋转基座的摩擦力很大，并且运动不平稳。第一个解决方案是购买一个更大的能够承受重量和摩擦力的步进电机，然后我们重新设计了底座，以适合更大的步进电机。实际上，问题仍然存在，并且较大的电机无法解决问题，这是因为我们旁边的两个塑料表面之间的摩擦力无法按百分比调节电位器。最大旋转位置不是驱动器可以提供的最大电流。您必须使用制造商展示的技术，在转动锅的同时测量电压。然后，我完全改变了基础设计，并安装了带有齿轮机构的金属齿轮的伺服电机。3.电压可以通过直流电源插孔（7-12V），USB连接器（5V）或开发板的VIN引脚（7-12V）为Arduino开发板供电。通过5V或3.3V引脚供电的电压绕过了稳压器，因此我们决定从PC或任何电源购买​​支持5伏特电压的特殊USB电缆。因此，步进电机和其他组件只能在5伏特的电压下正常工作，并且为了保护零件免受任何问题，我们修复了降压模块。降压模块是降压转换器（降压转换器），是一种DC-DC电源转换器，它可以将电压（同时增加电流）从其输入（电源）降到其输出（负载），并保持稳定性或电压。经过一些修改后，我们通过减小臂的尺寸来更改模型的设计，并如图所示在伺服电机齿轮上开一个合适的孔。在测试期间，伺服电动机成功地将砝码正确旋转了180度，因为它的高扭矩意味着机械装置能够承受更大的负载。伺服机构可以输出多少转向力取决于设计因素-电源电压，轴速度等。使用I2c也很不错，因为它仅使用两个引脚，并且您可以在同一两个引脚上放置多个i2c设备。因此，举例来说，您最多可以在两个针脚上放置8个LCD背包+LCD！坏消息是您必须使用“硬件”i2c引脚。夹具通过使用金属齿轮伺服电机固定，以承受烙铁的重量。Servo.attach（9，1000，2000）;Servo.write（constraint（angle，10，160））;最初，我们遇到了一个障碍，那就是电动机的震动和振动，直到我们发现一个棘手的代码来约束天使。因为并非所有伺服器都具有完整的180度旋转。许多人没有。因此，我们编写了一个测试来确定机械极限在哪里。使用Servo.writeMicroseconds代替Servo.write我更喜欢它，因为它允许您使用1000-2000作为基本范围。许多伺服器将支持600到2400的范围之外的值。因此，我们尝试了不同的值，并查看了从何处得知您已达到极限的嗡嗡声。然后，仅在写时保持在这些限制之内。您可以在使用Servo.attach（pin，min，max）时设置这些限制，找到真正的运动范围，并确保代码不会尝试将其推到终点，constrain（）Arduino函数对于这个。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

PCB中文名叫做印刷电路板，印刷电路板是现代电子制造工业的重要组成部分。我们学习Altiumdesigner的目的就是为了设计和制作印刷电路板。在正式学习绘制印刷电路板之前，本课程带你学习电子设计的基础知识，让大家对PCB和pcb设计相关知识有一个认识和理解，后期才能利用AltiumDesigner正确设计符合工业要求能正常运行良好工作的PCB板。更多课程详情查看：https://www.moore8.com/courses/754

杜洋老师将为大家分享单片机电路稳定性设计经验，为大家解惑电路稳定性设计中棘手问题。本期课程，杜洋老师，将以实际操作讲解为主，为大家详细讲解电路设计中需要注意的方方面面。更多课程详情查看：https://www.moore8.com/courses/1545

建立您自己的视频监控机器人并通过iPhone的互联网进行控制零件清单：ESP32-CAMx1FT232RLFTDIMiniUSBx1-用于将代码上传到ESP32-CAM双通道直流电动机驱动器L298Nx1Adafruit（PID3244)微型圆形机器人机箱套件-带直流电机x1的2WD-我使用了该机箱，但是您可以自己制造或购买任何其他可用的机箱。我们这里需要的是车轮和直流电动机18650电池座x118650电池x2（作为替代，可以使用四节AA电池及其支架代替18650电池）带有2个SG-90Servosx1的迷你云台MB102面包板电源模块x1iRobbie-AiOS应用将机器人底盘与两个直流电动机，三个车轮和微型L298N电动机驱动控制器组装在一起。使用安装胶带将电机驱动控制器固定到平台上。如图所示连接电线。从机箱平台的顶部拉出电线。在平移/倾斜平台上整理来自SG-90伺服器的电缆。在此项目中，我们仅需要倾斜伺服。将“云台”倾斜到机箱平台的顶部。使用MB102面包板电源模块是可选的。您可以始终通过L298N电动机驱动器为ESP32-CAM和伺服电动机提供5V接地，但我发现使用MB102更加方便。电源模块带有电源按钮，可为您提供更大的接线灵活性。为了将模块连接到机箱平台，我卸下了MB102底部的插针。然后，我用双面安装胶带将其连接到机箱的顶部。使用原理图连接所有零件。用一块泡沫和双面胶带将ESP32-CAM固定到云台上。外文原文:点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

这是一个微型机器人，其底盘是由零件盒中的电感器得到的废线制成的。伺服电机被砍断以进行连续旋转。ATmega8运行Arduino代码以控制伺服器并轮询超声传感器以避开障碍物。你要准备的：数量x组件名称1×ATmega8微处理器，微控制器，DSP/ARM，基于RISC的微控制器1×DIL28插座2×1K电阻3×10K电阻1×3.7600mAh锂电池1×公头1×超声波传感器（HCSR04）1×少量电磁线1×16MHz晶体2×22pF陶瓷电容器1×100nF陶瓷电容器2×微型伺服器可连续旋转2×发光二极管电子零件/其他电子元器件最后安装电池和电源开关。我尝试过使用反极性保护功能，但是我在这里拥有的所有MOSFET似乎都无法在电池提供的低电压下达到饱和。最后我买了这个3.7脂电池为机器人供电，它很轻，可以提供足够的电压和电流为电路供电。该电路在3.7V的电压下似乎可以正常工作，所以我很高兴不必添加一个升压电路，这会浪费电源，并且与项目的整体外观不符。锂电池已知会引起麻烦，因此我至少要多加注意。这些电池不能过度放电，因此我使用了一个免费的模拟引脚来监视电池的电压，该电压多少可以表示电池的电量。我添加了一个电阻分压器（图中未显示，因为它在微控制器下方），该分压器连接至模拟引脚。该电阻分压器将电池电压减半（最大值为4.2V），然后由微控制器读取（最大值为2.1V）。随着电池电压的变化，将使用微控制器的内部基准代替VCC。值得庆幸的是，Arduino允许人们轻松更改微控制器ADC的参考电压，而无需直接寄存器操作。所以我用：AnalogReference（INTERNAL）;//将ADC参考设置为内部2.56V参考注意：ATmega8的内部基准电压为2.56V，但是大多数AVRArduino板实际上都具有1.1V基准。由于电池电压（3.7-4.2V）高于内部参考电压（2.56V），我们需要一些技巧来测量它。我做了一个简单的电阻分压器。我使用了这些蓝色电阻器，我没有电表就无法读取它们，但精度很高（1％）。两个10K电阻将电池电压最大​​分压为2.1V。可以使用ArduinoIDE编程使用的ATmega8。我使用mega8是因为我有很多，但也可以使用ATmega328p。要使用ArduinoIDE编程ATmega8，只需从“工具”菜单中选择ArduinoNG或更早版本和ATmega8。然后选择您拥有的程序员。如果您没有独立的程序员，则可以使用Arduino，只需在线搜索“ArduinoasISP”最好一次使用“BurnBootloader”选项，即使您不打算使用它，也可以将正确的保险丝值编程到芯片中。微控制器需要配置为使用外部晶振，这是通过指定的位（称为熔丝位）与代码分开进行的，并且在上载新代码时不会复位。BurnBootloader选项会自动执行此操作，然后您可以使用“使用编程器上传”工具覆盖Bootloader，该工具可将熔丝位保持编程状态。然后，您可以使用“使用编程器上传”选项对芯片进行编程。只需在“草图”菜单下选择。跳过引导加载程序会为您提供额外的闪存，但是我之所以使用它只是因为ATmega8的引导加载程序需要花费很多时间来启动主代码。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

以全新的模式进行单片机C语言基础教学，从数据类型、算术运算、关系与逻辑运算、选择与循环语句到函数、指针、枚举，联合体、结构体、关键字，再到流程图绘制、状态机编程、结构体编程、代码框架等。规范编程，由浅入深，循序渐进的掌握单片机C语言基础。更多课程详情查看：https://www.moore8.com/courses/3183

课程主要讲解C语言的结构体与共用体，结合习题讲解与实战，全方面掌握C语言结构体与共用体。更多课程详情查看：https://www.moore8.com/courses/828

本课程延续朱有鹏老师《嵌入式linux核心课程》其他部分的一贯风格：结构化、系统化、循序渐进、思路清晰。学习本课程前建议先学习《ARM裸机全集》和《C语言高级专题》更多课程详情查看：https://www.moore8.com/courses/2207

本节课程为第5季教程《STM32的cubeMX和HAL库详解》的第5篇，本节讲解CRC的概念，原理，以及CRC的几种常规实现方法。更多课程详情介绍：https://www.moore8.com/courses/3146

我喜欢模块化，因此我使用2个独立的自制板构建了电子设备：主控板和电动机板。机器人的主控板基于ArduinoProMini。我之所以选择此板，是因为它小巧，便宜且带有Atmega32u4芯片。机械手控制需要两个16位硬件计时器，而Atmega328只有一个，而Atmega32u4只有两个。因此，如果您打算复制此机器人，则必须选择Atmega32u4板（Promicro或Leonardo）。MPU-9250IMU使用I2C连接到Arduino。我还路由了3条额外的I2C总线用于将来的升级。HC-05使用Arduino的第二个硬件串行端口（D0/D1），而第一个硬件串行端口由micro-USB使用以对开发板进行编程。后来，我又使用了2个数字引脚为SR-04超声波传感器接线，但效果不是很好。因此，我改为在模拟引脚上使用了Sharpgp2y0a21fIR传感器（在原理图上看不到它，因为它目前基本上可以正常工作，但它存在于github的arduino代码中）。为手臂供电的微伺服使用D10PWM引脚。马达板基于两个来自RAMPS3D打印机套件的A4988步进驱动器两个A4988步进驱动器均使用2个数字引脚分别用于速度和方向，并且都共享一个额外的数字引脚以启用或禁用电动机。我在每个驱动程序上添加了3个跳线来调整微步设置，但是我使用的是1/16（机器人也可以在1/8上工作）。另外两个100µF电容器有助于平滑流向电动机的电流，主控和马达板，红外传感器和微型伺服器均由LM7805稳压器及其两个10pF电容器供电。后来我添加了12V3LED灯带，它直接连接到3x18650电池输出上。机器人的框架和配件是全3D设计和打印的。我希望该机器人具有高度的模块化，并且易于定制和维修。您需要打印：2x身体侧面1x马达板2倍大托盘2x车轮其他零件是可选的（保险杠，SR-04超声波传感器支架，锋利的gp2y0a02yk传感器支架，LED灯带支架，机械臂）。如果您打算像我以后那样使用可回收的RC车轮，则还需要2个轴驱动部件，或者如果我的车轮不适合您，则设计您自己的。使用3毫米螺钉和螺母将所有东西固定在一起。我设计的机器人只需使用螺丝刀即可轻松组装或拆卸：只需在每个托盘的插槽中放一个螺母，它将充当扳手。如果您打算使用3D打印的车轮并且轴孔太大，则可以在电动机的轴上添加一些热胶，这样会很好地固定车轮。您将需要2个橡皮筋来装轮胎，否则机器人会在地面上滑动。如果使用我的轴驱动部件，则必须在矩形槽中放入3mm的螺母，并且3mm的螺钉将轴驱动器挡在电动机轴的平坦部分上。电子零件：-Arduino专业版微大脑。任何基于Atmega32u4的arduino都可以工作，但不能运行Atmega328，因为它需要2个硬件计时器-MPU-9250惯性测量单元：单个芯片中的陀螺仪，加速度计和磁力计。磁力计部件尚未使用。-HC-05蓝牙模块：用于与Android智能手机/平板电脑通信-2xNEMA1712V步进电机：高扭矩和高精度电机，非常适合此类机器人-2个A4988步进电机驱动器+2个100uF去耦电容器：允许1/16步进，具有可调限流，过流和过热保护，并且工作电压为8至35V-1个L78M055V稳压器+2个1uF电容器：为“大脑”部分和伺服提供5V-1个12G微型伺服器：上下移动“手臂”，并允许机器人自行站立机械零件-3D打印框架;允许快速更改，维修和大量自定义。使用Sketchup软件设计-回收的RC汽车或3D打印的车轮：直径10厘米功率-3个可回收的18650锂离子电池遥控-蓝牙电子Android应用外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

本课程首先介绍了建立保持时间的基本概念；之后分三类以电路模型图的方式分别对建立时间与保持时间在时序分析时所要遵循的规则，进行详细的分析讲解；最后进行了综合分析。综合分析中包含了时序违例的解决方法。更多课程详情查看：https://www.moore8.com/courses/160

LT-ARM2103学习板采用了入门级ARM7芯片NXP的LPC2103，该芯片麻雀虽小，但五脏俱全，采用ARM7TDMI内核，并配有常用的基本外设，通过学习视频教程，并在我们的LT-ARM210X学习板上调试研究，会使广大正在学习和掌握了单片机的朋友很快掌握ARM的硬件结构及软件编程，并对操作系统有了一个初步的认识，为以后更加深入的研究嵌入式编程打下良好的基础。更多课程详情查看：https://www.moore8.com/courses/2584

这是我为应对CrashCast挑战而设计和制造的四轴飞行器，以尽可能便宜和坚固地建造可飞行的四轴飞行器。从构造的角度来看，四轴飞行器很有趣，因为（与直升机不同）它们没有活动部件，并且（与飞机不同）不依赖于空气动力体来飞行。结果，我们看到了由多种材料和建造技术制成的多轴直升机。数量x组件名称3×泡棉棒4×电机，Powerdrive2830，900kvm4×道具，SPC10x4.74×电调30A1×飞行控制板（例如MultiWii或ArduPilotMega）2×碳纤维棒1×泡沫TAC胶1×LED灯条1×捆扎带为了保持四轴飞行器的精神，我希望结构尽可能简单（例如，将电机绑在飞行器的手臂上）。我在一个晚上将手边的材料整理在一起。最初是在最小的设计和建造中进行实验，但我对结果感到满意，我定期进行飞行并在有人要尝试飞行时将其用作教练机。四轴飞行器是一个在空间具有6个活动自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），但是只有4个控制自由度（四个电机的转速）的系统，因此被称为欠驱动系统（只有当控制自由度等于活动自由度的时候才是完整驱动系统）。不过对于姿态控制本身（分别沿3个坐标轴作旋转动作），它确实是完整驱动的。这是四轴飞行器在夜间飞行：外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

该项目基于关于如何制造每个人都可以构建的简单且便宜的在线监控摄像头机器人的想法而构建。不仅机器人还必须易于使用和维护。使用树莓派，少量廉价组件，机器人底盘/RC汽车以及MagPi杂志上的webiopi教程，该项目已成功构建。为了启动该机器人以使其可在线访问，使用了ngrok服务。现在，无需任何忙碌且困难的端口转发配置，只需使用firefox或chrome浏览器就可以从世界上任何人控制此机器人。整个系统的图：为了驱动电动机，我不需要使用其他的microntrollers板，因为RaspberryPi能够直接运行电动机驱动器电动机。对于电动机驱动器，我选择L298n电动机驱动器模块，因为它可以给电动机提供2A电流，并具有4个安装孔，可以用螺母或垫片固定，而且价格也很便宜。它需要5v逻辑输入，而树莓派需要从GPIO获得3,3v输出。但是，第一次尝试时，它可以从树莓派获得3,3V输入。而且运行良好。无论使用哪种底盘，机器人都能平稳移动。它还具有板载散热器，可使L298IC有点“冷却”。确保树莓派已连接到您的网络.在树莓派上使用以下命令启动python程序：$sudopythonsurocam.py启动浏览器，然后打开：：8000您现在只能使用网络浏览器来控制机器人。上面的配置用于离线使用机器人，这意味着您只能在本地网络中对其进行控制。对于第一个机器人原型，我使用在工作站周围放置的任何材料。我找到了用于以前的arduino项目的廉价RC车。所以我拔下了Arduino并将RaspberryPi插入RC汽车底盘，这个第一个原型运行得非常好而且很快。接下来，我需要使其看起来更好，第二个原型我使用了田宫的轨道套件，在整理了所有零件和电缆后，我得到了更好的结果，但是我仍然不满意这款机箱，并且由于重量问题，它运行不稳定。对于第三个也是最后一个原型，我使用RP5坦克，它看起来比以前更好，不仅所有零件都整齐地安装，而且该机箱使机器人运行非常稳定。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

像往常一样，我制作了本教程来指导您逐步制作自己的机器人，并开始学习如何制作可控机器人，以及如何控制它们，这个项目可能是机器人技术领域的一个很好的开端。在创建该项目的过程中，我们试图确保该指导手册将是您的最佳指南，以便在您想要制作自己的机器人时为您提供帮助，因此我们希望该指导手册包含所需的文档。从JLCPCB订购以定制定制PCB来改善电子设备的外观后，该项目特别容易制作，并且本指南中有足够的文档和代码可让您创建漂亮的机器人。我们仅用了4天就完成了这个项目，只用了一天就可以获取所有必需的零件并完成硬件的制作和组装，然后花了一天的时间准备适合我们项目的代码，然后花了两天的时间来创建android应用我们已经开始测试和调整。步骤1：电路图像往常一样，我会尝试为观众提供一些简单的项目，以便每个人都可以尝试，并且基于SMARS机器人的3D打印部件，今天的项目也很容易。您可以按照自己的机器人进行很多设计，以及可以添加到机器人中的附件很多，但是对于我们的项目，我们将从基本设计入手，因此其中没有太多附件，但是我们将发布在接下来的视频中，如何为我们的小型机器人添加更多功能。转到控制部分，如上面的电路图所示，我们将使用您可以从ArduinoUNO板上获得的ATmega328MCU，该MCU通过L293H桥驱动器驱动两个微型电机，如您所见，添加了两个电机驱动器，以便在您的机器人是四电机机器人的情况下可以使用此电路图，此外，我们还具有蜂鸣器输出，伺服电机输出控件，蓝牙连接引脚和超声传感器输入，所有这些功能都可以实现制作相同的电路图时，请尝试一下。最后一个组件是5V电压调节器，在这里是必需的，因为我们使用9V电池为机器人供电，并且需要将电压降低到5V才能为MCU和电机供电。步骤2：PCB制作在开始焊接电子零件之前，让我们检查一下我们项目的电子零件清单，我们需要：PCB、一个ArduinoUno、ATmega328、MCUL293电机驱动器、HC05蓝牙模块：L7805稳压器、2个10uF的通孔电容器、16Mhz振荡器、蜂鸣器、2个直流微型电机、9V电池。步骤3：硬件组装烙铁切勿触摸烙铁的元件。用镊子或夹子固定要加热的电线。不用时，请务必将烙铁放回原位。切勿将其放在工作台上。不使用时，请关闭设备并拔下电源插头。如您所见，由于该PCB的高品质制作，因此使用它非常容易，并且在焊接每个组件时不会忘记会引导您的标签，因为您会在顶层的丝绸层上找到每个组件的标签，指示其在板上的位置。这样，您将100％确保不会犯任何焊接错误。我已将每个组件焊接到其位置，并且可以使用PCB的两面来焊接电子组件.步骤4：组装机器人从车轮的链条开始，我们需要这32个链条零件的每一侧16个零件，并且我们使用了这种塑料长丝，我们将其切割了30个零件，每个零件的长度为15毫米然后将链条零件固定在一起，您可以使用一些胶水确保链条保持连接状态，现在我们将机器人底盘和这两个空转轮组装在一起，然后将9V电池和微型电动机放到它们的位置，然后将主动轮组装到电动机上，最后但同样重要的是，我们将链条连接起来以将轮彼此连接，最后一步是拧紧轮线和9V电池，然后将PCB插入其插座，机器人现在可以移动了。步骤5：软件零件和测试现在该移到软件部分了，我已经制作了此Arduino代码，您可以从下面的下载链接中获得该代码，它是如此基本的代码，仅是从android应用程序接收的一些指令，以控制机器人的运动，现在我们需要做的就是将MCU放在ArduinoUNO板上，然后将代码上传到微控制器，然后将其带回到PCB上的插槽中。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

自平衡机器人是独特的移动平台，使用闭环控制系统可将其直立在两个轮子上。他们可以使用差速转向在现场打开，并具有紧凑的外形尺寸，从而限制了所需的地面空间。但是，它们有很大的局限性，无法在实际应用中使用：它们无法自行站立，爬楼梯或克服障碍。如果碰到或滑到光滑的表面上，它们很容易掉落，因为它们依靠摩擦来保持平衡。本研究的第一部分提出了一种新颖的设计来解决上述与爬楼梯，站立和障碍有关的问题。在四轮驱动机器人的中央增加了一个单一的旋转关节，该机器人上装有一条手臂，使该机器人可以通过一次动作成功地爬上楼梯并自行站起来。得出了平衡和爬楼梯过程的模型和仿真，并使用定制的机器人原型与实验结果进行了比较。第二部分，研究了装备有陀螺仪机构的倒立摆的控制系统，以便将其集成到自动平衡机器人中。它可以改善平衡时的干扰抑制，并在光滑的表面上保持平衡。推导并仿真了安装在致动万向架上的陀螺仪模型。为了证明该概念可行，一个定制平台显示出平衡机器人可以在车轮下零牵引的情况下保持直立。对装有陀螺仪机构的倒立摆的控制系统进行了研究，以集成到自平衡机器人中。它可以改善平衡时的干扰抑制，并在光滑的表面上保持平衡。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

3D打印具有使制造民主化的潜力。由于3D打印机易于使用且成本低廉，因此它们使任何人都可以制作极其复杂的东西。我相信阅读此书的任何人都可以在低成本的爱好级3D打印机上看到很棒的东西。该技术为制造商和黑客打开了新的大门。但是，3D打印机的功能受人类操作要求的限制。手动零件移除的需要阻止了3D打印机用于批量生产。因此，该项目的目的是构建完全自主的3D打印机。3D打印机无需用户交互即可打印连续的零件流。完成的机器能够独立弹出和启动打印作业。另外，3D打印机的传送带机制使其可以进行无限长的打印。自动无限3D打印机（i3D）允许任何小型企业，组织和个人利用工厂的力量。自动3D打印机Mk的演示：尽管3D打印是一种新兴技术，但它已迅速成为教育，制造业和许多其他行业的主流。3D打印机使任何人都可以轻松生产复杂的零件。但是，这些机器有一个关键缺陷。3D打印机完成零件打印后，必须亲自去打印机并从打印床上取下零件。3D打印机无法开始其下一个打印作业，直到上一个部件被取下。这种限制削弱了3D打印机的生产率。如果3D打印机可以自动弹出其打印作业，则它们可以打印出恒定的零件流。机器的效率将大大提高。许多企业已经使用3D打印机制造产品。当前，它们的制造能力受到手动移除/开始打印作业的需求的限制。如果此任务是自动化的，那么更多的公司将更容易完成3D打印机的批量生产。我个人在3D打印实验室中工作，该实验室可为我的大学生打印数百个零件。从我的立场来看，很明显，这种限制大大限制了我们实验室每天可以完成的打印作业数量。该项目的目的是建立一个全自动3D打印机。全自动3D打印机具有传送带模块，可自动从打印机弹出完成的打印作业。凭借这一新颖的功能，3D打印机无需人工干预就能打印出恒定的打印作业流。这是3D打印行业的一项突破。自动零件弹出将改善3D打印机的功能。在接下来的十年中，自动零件顶出器将在3D打印机中普及，就像纸顶出器在纸张打印机中一样。此外，定制的传送带允许用户在y轴上进行无限打印。这使用户可以制造更多种类的零件。全自动3D打印机使用计算机视觉程序和一系列网络摄像头监视打印作业。万一打印作业失败，机器将自动弹出失败的打印并重新启动作业。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

荧光数码管是用来显示数字和符号的器件。它的数码字形由若千段分立的笔划构成。荧光数码管是一种电真空器件，其工作原理与普通的电子管相似，它的灯丝就是阴极（为直热式阴极），当灯丝通电后灯丝就会发热（即阴极发热），由于在阴极表面涂有一层逸出功很小的氧化物，于是在阴极发热后会发射大量的电子。计算器的外观：前苏联1978年产的荧光管计算器工作电压220V计算器的拆解：荧光数码管计算器的内部结构按键部分，通过磁铁，使干簧管里面的触点连接计算器主板的芯片荧光数码管，可以看到有多个引脚，荧光数码管是一种电真空器件，其工作原理与普通的电子管相似，它的灯丝就是阴极（为直热式阴极），当灯丝通电后灯丝就会发热（即阴极发热），由于在阴极表面涂有一层逸出功很小的氧化物，于是在阴极发热后会发射大量的电子电容、变压器等电子元件按显示原理分为：辉光放电数码管、荧光数码管、半导体数码管、等离子数码管和液晶数码管等。广泛用于数字化仪表、计算器、移动、电话、寻呼器中写在最后：荧光数码管的工作原理是它的数码字形由若千段分立的笔划构成。YS27-3行端面管的字形连小数点在内公分九段，即九个阳极，在涂上应字母a、b、c、d、e、f、g、h、i表示，数字2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12为每个阳极引出的脚号。通常是用逻辑电路控制某几个阳极一道起辉，显示出所需要的字形。数码管与护栏管最大的区别就在于两者显示的颜色不一样，LED护栏管只能显示单色，也被称为LED轮廓管，一般用在政府部门或桥梁轮廓等效果要求较低的场所。用来显示数字和符号的器件。本文来源于小宇趣知识，由电路城综合整理。

FPV坦克漫游车上的几乎所有零件都经过3D打印。齿轮电动机（12V有刷1000RPM）目前由L298N电动机驱动器驱动。电机驱动器由arduinonano控制，从Spektrum接收器读取2个通道。有可能将arduino和马达驱动器替换为esc，但我可能会把它们留在里面，以便将来可以将一些传感器连接到它上，从而使油箱具有一定的自治性。该坦克配备了600mW5.8GhzFPV系统，可将视频信号发送到FPV护目镜。摄像机放置在一个“眼睛”内部，可以借助伺服器上下倾斜。我设计的储罐几乎可以完全3D打印。当然，要真正完全3D打印油箱是不可避免的，因此需要一些小的附加零件，例如轴承，轴，螺钉，螺栓和螺母。但是，轨道是完全3D打印的，并且在每个链接之间不需要很小的轴。它们被设计成可以卡在一起并保持在一起。将它们卡在一起后，很难将它们拆开，这当然是意图。我最初使用2台12V1000RPM电动机，但结果证明它们很弱，所以我订购了一些新的电动机，它们的尺寸相同，但现在不是1000RPM，而是100RPM。如果我想在其中装上更大的马达，我必须完全重新设计油箱，因为我已经3D打印了所有零件，所以这将花费很多时间。目前，这2个电动机由L298N电动机驱动器驱动，该驱动器由arduinonanoV3控制。Arduino从Spektrum接收器的2个通道读取数据。我可以将arduino和马达驱动器替换为2辆esc，但也可以保留arduino，以便可以将一些传感器连接到其上，从而使油箱自动执行任务。坦克前方是一个摄像头，该摄像头位于“眼睛”内部，因此驾驶员可以上下看。“眼睛”的上下移动是通过标准的9g伺服器获得的。视频馈送通过600mW5.8gHz发送器发送，并发送到某些FPV护目镜。坦克顶部的舱口被2个钕磁铁抓紧（车身1个，舱口1个）。该坦克将来可能的升级是在其顶部安装机械臂。根据您的打印质量，该槽的一侧需要大约23-24个踏面。组件:数量组件名称1个Arduino纳米1个L298N电机驱动器链接1个3D打印零件2个12V100RPM减速电机6个M5螺母42颗4.5X40毫米木螺钉2个M5踩杆长约50mm1个RC接收器1个9g伺服电机1个FPV相机1个热收缩2个钕磁铁4个5mm轴承外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

Inmarsat系统是由国际海事卫星组织管理的全球第一个商用卫星移动通信系统。原来中文名称为“国际海事卫星通信系统”，现更名为“国际移动卫星通信系统”。在20世纪70年代末80年代初，Inmarsat租用美国的Marisat、欧洲的Marecs和国际通信卫星组织的Intelsat-V卫星（都是GEO卫星），构成了第一代的Inmarsat系统，为海洋船只提供全球海事卫星通信服务和必要的海难安全呼救通道。第二代Inmarsat的三颗卫星于20世纪90年代初布置完毕。对于早期的第一、二代Inmarsat系统，通信只能在船站与岸站之间进行，船站之间的通信应由岸站转接形成“两跳”通信。运行的系统是具有点波束的第三代Inmarsat，船站之间可直接通信，并支持便携电话终端。90世纪海事卫星电话，海事卫星电话通过国际公用电话网和海事卫星网连通实现。海事卫星网路由海事卫星、海事卫星地球站、船站以及终端设备组成。海事卫星覆盖太平洋、印度洋、大西洋东区和西区。卫星电话天线板的结构天线板的屏蔽罩内的内部结构，屏蔽罩的作用是防止外部信号的干扰键盘零散设置，是为了避免个别按键长期使用磨损后，不用整个键盘都更换，更换时只需更换损坏的个别按键键盘上的导电橡胶，船只的电话号码一般按编号办法规定由7位数字组成，海事卫星电话可由用户自己直拨或通过话务员接续电话的送话器模块，陆地用户直拨国际海事卫星电话的拨叫格式为：国际冠字+洋区编码+船只电话号码国际海事卫星电话业务的资费由公用电话网和海事卫星网两部分费用组成电话部分使用的是飞利浦的单片机电话的听筒模块，90世纪保存到现在依然崭新听筒模块的芯片，内部结构至今没有出现生锈的状况主控版的内部结构，内部结构精美主控版金属保护罩内的结构，做工精美主控芯片的品牌是大家耳熟能详的AMD写在最后：国际海事卫星电话（InternationalMaritimeSatelliteTelephoneService）指通过国际海事卫星接通的船与岸、船与船之间的电话业务。海事卫星电话用于船舶与船舶之间、船舶与陆地之间的通信，可进行通话、数据传输和传真。海事卫星电话的业务种类有遇险电话、叫号电话和叫人电话。其工作原理是海事卫星电话通过国际公用电话网和海事卫星网连通实现。海事卫星网路由海事卫星、海事卫星地球站、船站以及终端设备组成。海事卫星覆盖太平洋、印度洋、大西洋东区和西区。船只的电话号码一般按编号办法规定由7位数字组成。海事卫星电话可由用户自己直拨或通过话务员接续。陆地用户直拨国际海事卫星电话的拨叫格式为：国际冠字+洋区编码+船只电话号码国际海事卫星电话业务的资费由公用电话网和海事卫星网两部分费用组成。本文来源于硬核拆解，由电路城综合整理。

该项目展示了完整的3D设计和打印的单转子无人机。仅有一个转子和风叶用于位置控制的特殊设计使该项目在无人机领域特别有趣。使用了常见的RC组件，例如无线电接收器，电池，ESC，电机，螺旋桨，伺服系统。除了对设计本身进行重大更改之外，现在还使用了商用飞行控制器。设置Betaflight与该主题本身的许多背景信息和链接一样重要。组件：数量组件名称1个TATTU1300mAh锂电（3节电池11.1V14.4Wh）1个透音MAMBAF405MK2F405飞行控制器（Cleanflight/Betaflight/Cleanflight）1个天马F35A（bl_heli32ESC）1个FlyskyFS-A8S（V2迷你RC接收器，带有ppmi-bus总线）1个风暴TL2306（2300kV无刷电机）4个磐正ES9051（数字超微伺服）1个60426x4.2道具1个WS2812b（灯带）10个M3x104个M3x128个M3螺母4个M315mm垫片（无螺纹）Betaflight在过去几年中不断发展-不断添加新功能以进一步改善赛车的飞行行为。坦率地说，请关闭所有功能并坚持基本操作！当然，这有点夸张，但是不需要Betaflight的许多高级控制器功能，甚至会使无人机的飞行行为变得不稳定。原因很简单。使用“普通”4x无人机，每个转子都可以直接干预系统。但是，球形无人机需要最小的推力，以便通过导风板向系统施加有效力。仅根据来自加速度计和陀螺仪的位置信息，才需要对叶片进行PID控制。为了生成此位置信息，Betaflight还提供了许多设置选项，尤其是用于信号处理（滤波器）的设置选项，我希望在将来对其进行详细研究。到目前为止，我进行的试飞在显示的设置下效果最佳：请注意，与经典x-220赛车手相比，P的百分比很高。无人机将具有较高的D分量和较小的I分量，从而更加稳定。我还想指出角度限制：通过设置角度限制，可以降低无人机可能翻倒的风险。将来，我希望了解BF的黑匣子日志记录，并希望能够从中得出有关PID设置的重要信息。与以前的球形无人机相反，我现在想使用几乎每个人都可以免费使用的飞行控制器和软件。有很多开源项目，但是Betaflight当前是赛车的标准，互联网上有许多教程和资源，这使我不再赘述betaflight。但是，您如何从赛车四轮驱动飞行器到单旋翼无人驾驶飞机呢？就是这样：基本上，您需要一个电动机和四个伺服器来控制您的单旋翼直升机。大多数飞行控制器具有四个电动机，其中一些也具有一些伺服输出。我所做的是将Betaflight伺服控件重新映射到“标准”的四个电机输出。现在需要连接电动机。通过我使用的飞行控制器的配置，我能够看到哪些连接计时器可用。您经常阅读有关将LED_strip端口用于电动机的信息，但是我想使用LED_strip端口并决定将PPM输入重新映射为电动机输出。例如，在此视频中显示了什么是资源重新映射以及如何重新映射。接下来，必须使飞行控制器向伺服器和电动机发送正确的信号。为此，必须在所谓的混合器中进行调整。在配置标签下选择“自定义飞机”。通过命令行处理：＃MambaF405_MK2（由BenjaminPrescher设计）#smixscriptforsinglecopteronMambaF405_MK2(byBenjaminPrescher)mixerCUSTOMAIRPLANE#loadastandardmotormixmmixresetmmixloadairplane#Motor1asESCoutput#mmix01.0000.0000.0000.000#smixsmixresetsmix030100001000smix120-100001000smix241100001000smix351-100001000smix43250001000smix52250001000smix64250001000smix75250001000save如您在混频器配置的图片中所见，我设置了相对较低的PID环路速率。通常，控制直升机的伺服器可以通过max。〜333Hz（当然还有一些伺服器可以处理更多信号）。我已经将我的Servo_pwm_rate设置为250Hz，这相当于PID环路速率的四分之一。据我了解betaflight中的算法，如果执行机构的命令无论如何都只能更新其一小部分，则没有必要人为设置PID速率。对于PID（稍后会在其他日志中详细介绍），我使用强P值。带有叶片的伺服器然后倾向于摆动。Betaflight具有解决此问题的强大功能，这称为伺服低通滤波器：通过命令行处理：setservo_lowpass_hz=20setservo_pwm_rate=250save测试时间：如果您已经设置了无人机，连接了所有设备并且还实现了配置，那么您的无人机应该表现为：发射器向右滚动使前后鳍向右移动发射器俯仰向前导致左鳍和右鳍向前移动发射器向右偏航会导致前鳍向左移动，右鳍向前移动，后鳍向右移动，左鳍向后移动。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

2007年，我开发了一种名为PERSEUS-3的计算机，以克服1980年自制的机器语言计算机遭受的挫折。其功能如下。（1）可以在没有PC的情况下用机器语言编程。（2）可以手动执行单条指令，并在此时显示执行地址。（3）我自己的微型翻译语言已开发到这台计算机上。（4）最初，我使用PC作为操作字符终端，后来我开发了一个自制终端并使用了它。（5）后来，此计算机的概念成为我的＃6502独立计算机项目的PERSEUS-7计算机的基础。1.硬件配置图1显示了硬件配置。CPU执行指令时，CPU会访问存储设备和外围设备。编程时，CPU通过直接内存访问（DMA）电路与总线分开，并且面板上的开关和LED直接连接到内存设备。2.CPU我之所以选择摩托罗拉的MC6802作为该计算机的CPU，是因为我在1980年对该计算机进行了机器语言开发经验，并且易于制作DMA电路。MC6802具有与流行的MC6800相同的指令，但是在暂停状态下，地址总线不会变为高阻态，而是继续输出下一个可执行地址。这对于常规的DMA电路设计是不方便的，但是它适合在LED上显示运行地址。3.记忆存储设备是一个16k位SRAM（HM6116LP-3）和一个64k位SRAM（6264A-10L）。总存储容量为10k字节。这两款设备均由3.6V，70mAhNiMH电池备份。电池充满a电。HM6116的2k字节区域（包括系统向量地址）具有写掩码开关。解释器已安装到该区域。使写保护开关可写，然后输入程序。然后将写保护开关设置为可禁用状态，然后您将运行该程序。这样，如果程序失控，程序将不会中断。4.面板开关和LED在这台计算机上，使用面板上的开关输入程序。通过三态缓冲器（74HC244）将十六个地址开关连接到地址总线。八个数据开关也通过三态缓冲器（74HC244）连接到数据总线。DMA电路控制3状态缓冲器。在串行接口中，发送/接收信号上有LED，因此您可以直接识别通信状态。并行接口的一个位还配备了一个开关和一个LED，可让您轻松了解接口的操作。5.按照指令一一调试当面板上的RUN/HALT开关置于停止侧时，CPU的HALT输入信号变为低电平，CPU停止运行。地址LED指向已停止指令的下一个执行地址。存储器地址总线和数据总线通过DMA电路连接到开关。数据显示LED显示地址开关指向的地址的存储数据值。现在，当按下写开关时，数据开关的值将被写入存储器，并且LED显示屏将变为写值。按下步骤开关，CPU将执行一条指令并停止。在地址LED显示屏上可以看到程序的正确进度。当开关设置为RUN侧时，CPU将从停止位置开始连续执行。6.周边设备该计算机具有一个RS-232C串行接口和一个8位并行输入/输出接口。作为串行接口，使用了异步通信接口适配器（ACIA）MC6850（HD6350Hitachi）。并行接口配置有标准逻辑74LS374、74HCT374。该计算机还具有模拟输入/输出接口。使用8位A/D转换器（AD7820）作为模拟输入，使用8位D/A转换器（AD558JN）作为模拟输出。动态范围为0v至2.5V。这是模拟信号处理的实验。7.建立笔记本计算机使用30厘米x30厘米x9厘米的钢制外壳，但面板由铝制成。该外壳用于制作自制的音频放大器。使用变压器和稳压器IC7805的5V，1A电源安装在机柜的背面。交流电源输入为100V。通用板上的接线是绕线。8.微小的口译语言我制作了名为ComputationInterpreter-1（CI-1）的微小的16位整数解释器语言。RS232C串行终端可以对该解释器进行编程和输出。变量是'A'到'Z'的26个变量。运算符只是四个算术运算。数学表达式的表示法是反向波兰表示法（RPN）。提供了条件决策语句和跳转语句。我还提供了直接访问参数指定的内存空间的函数。这使我可以描述一个数组。该语言还包括行编辑器。如果某行没有行号，则直接执行。如果一行具有行号，则会将其添加到程序中。解释器是用机器语言编写的，并在此计算机上进行手工组装和调试。程序大小为1.7k字节。9.结果我能够制造一台6802机器语言计算机和一个微型解释器。1980年，当我自己建造一台这样的计算机时，调试程序很困难，因为没有地址LED。相比之下，这台计算机PERSEUS-3具有LED指示程序的手动进度，并使调试机器语言变得实用。该计算机PERSEUS-3成为仿真器，用于在2015年开发用于老式无线电数字显示器的嵌入式后续计算机PERSEUS-4，并在2018年开发用于RS232C串行终端的嵌入式计算机PERSEUS-5外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

在电子行业，“三防”一般是指对电子产品“防霉菌、防潮湿、防盐雾”。而广义上，对产品进行表面处理，以降低或消除复杂环境对电子器件性能的不利影响。一般，电子产品的生产厂商在生产、调试完成后的电路板上刷三防漆的过程即称为“三防”。将三防漆涂覆在印刷电路板及零组件上，当可能受到操作环境不利因素影响时，可以降低或消除电子操作性能衰退状况，不但能达到防水、防潮、防尘的“三防”效果，还能加强产品耐冷热冲击、耐老化、耐辐射、耐盐雾、耐臭氧腐蚀、耐振动、高柔韧性、强附着力等性能。下面是一款来自日本松下的军工三防平板电脑，让我们来看看他的内部结构吧。平板电脑的内部结构图硬盘带有加温的功能，这就是加温功能的关键4G模块品牌来自加拿大的SIERRA，4G模块的产地是中国无线网卡，品牌为美国的英特尔，产地是中国GPS模块品牌，宝岛的LEADTEK，产地同样来自宝岛处理器来自美国英特尔I/O端口控制芯片摄像头模块触控屏幕控制单元来自日本比较有名的牌子Wacom，型号是W8004，大部分的触控都是用Wacom的芯片液晶面板，来自日本的三洋，产地是在中国电源、充电器，是松下的产品，产地在中国写在最后：军民融合的快速发展，为民营企业进入国家军工产业提供了有利条件，越来越多的工业设计公司参与到军工三防产品设计当中。军工三防产品在防水、防尘、防跌落、盐雾、高低温等方面性能要求严格。而随着我国军工技术的突飞猛进，军工产品向小型化轻量化方向发展，军工产品设计的功能、尺寸、重量越来越符合现代军事作战的特点，新材料、新工艺、新设备的投入应用，使产品的构造模式趋向模块化、集成化。在保证产品性能、质量要求的前提下，军工产品设计的特殊性对设计工艺性提出了更高的要求，军工三防产品设计的难度也越来越高。对于工业设计公司而言，这既是机遇也是挑战。本文来源于利淘网，由电路城综合整理。

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其实自从LED光源应用于投影机领域之后，随着投影技术的不断提高和进步，许多微型投影机产品也是可以满足一些中小型会议、培训的要求的，而在家庭影院方面优势也很明显，不过最重要还是它的便携性和简单操作系统使它填补了传统投影机无法做到的空缺。比如，随便移动，随时带在身上外出办公，不用外接其他多媒体设备即可脱机投影。这些优势都是传统投影机所不具备的。一、投影仪的外观：投影仪的一些接口：TF卡、USB、HDMI、AV、耳机、电源，还有红外接收器二、投影仪的拆解：投影仪的内部结构主板上的芯片，型号：TSUMV59XUT-Z1LED光源，这个是里面发散热量最大的部分，所以专门配备了一个风扇作为散热，还有一个铝制的散热片镜子反射的光再通过透镜投射到墙上或屏幕上手动对焦的透镜这是投影仪相对核心的部分解析度就是通过它出来的，它就相当于手机的屏幕，半透明的屏幕，然后光照射过去，把屏幕上的东西投影到墙上或屏幕上通电之后屏幕上是有内容的，当光透过它，再将内容投影到墙上或屏幕上，这就是它的工作原理三、总结与分析：LED投影仪最大的亮点还在于它的光源使用上，基本上所有产品都采用的是LED光源，寿命高达20,000小时以上，与传统投影机相比，是它的十倍左右。如果以每天5小时计，它可使用10年。其实也可以这样说，LED微型投影机打破传统投影机的垄断地位，开创了无须更换灯泡的投影新时代。总结：虽然在亮度上与传统投影机还有一定的差距，但LED投影仪的发展潜力是无限的，随着技术的不断进步，取代传统投影机也不是没有可能的事情，因为它的优势被越来越多的人看好和熟知，随着大众认识的不断增多，LED投影仪走进大众消费市场是必然的，而这也将使微型投影机进入一个爆破性增长的拐点到来。本文来源与硬核拆解，由电路城综合整理。

描述：我参加了一个Thingiverse项目，该项目使用了一台电动机和许多齿轮，并将其重新设计为使用8个伺服器行走。细节：打印完所有零件后，将其卡入到位，将其安装到框架中。我设计了框架，使伺服器只能以一种方式运行。每个伺服器都标有连接到Arduino的位置。我使用了SparkfunEdge板，因为它很容易焊接在伺服器的3针接头上。您肯定需要使用外部5v稳压器。整个设计包括69个单独的部分（28个STL文件）。听起来像一吨，但其中大多数都是小尺寸的简单打印。我在大约四天的时间内打印了一套完整的零件。根据打印机的质量，可能需要几个小时才能清理零件并进行组装。这是一个大型模型，差不多一英尺高。确保您的打印机足够大以打印所有零件，因为它们无法按比例缩小！注意事项：使用Cura切片机在PLA中打印。打印机要求：最小垂直能力：115毫米最小Y轴能力：178毫米最小X轴能力：110毫米文件body_ATAT.stl是“最大”的部分。它长205mm，宽110mm。。每一个都刻有缺口，以便可以将各块胶合在一起。我没有打印任何一个，因为我的打印机可以处理一个版本。但是，我相信，如果正确打印，它们会合在一起。如果您对此有任何疑问，请告诉我。零件清单：以下零件需要支持结构：身体_ATAT脚左框Frame_RIght齿轮组_BLGearSet_BRGearSet_FLGearSet_FR头LiftGear_FLBRLiftGear_FRBL我为齿轮齿接触构建板的零件产生了边缘，以最大程度地减少构建板上的齿变形。这就需要进行后期印刷工作，以将其夹在牙齿之间，无论如何还是有必要的。Edge可以处理800ma，但伺服器在运行时往往会运行>100ma。安装伺服器后，使用HomeServos.ino程序将它们全部调整为90°。然后，如图所示，将手臂放在基本上与伺服机构成一直线的位置，并且所有指向镜框的外侧。仔细检查三次，确认伺服系统已连接到边缘板上的正确连接器。添加随伺服器附带的小型单臂，然后使用随附的螺钉将长臂和短臂连接到伺服器。倒置测试时，最多只能连接上大腿。准备好后，可以将所有零件固定在膝盖以下。注意直到框架的FR侧抬起肩膀。您应该看到肩膀按以下顺序抬起：FR，RR，FL，RL。该程序是基本的正弦波伺服运动动作。我看了很多机械版本，并试图模仿它。您当然可以调整程序，并向我展示如何正确执行！外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

描述我的可打印机械手臂受到了著名的工业机器人的启发，但是可以打印。目标是开发一种开放源代码的机器人手臂，以供私人或小型企业使用，并使每个人都可以使用机器人开发。手臂可以举起大约2公斤的重量来执行日常任务。当前，机器人手臂价格昂贵，体积小，强度低或笨拙。工业机器人既昂贵又危险，因此不适合在家庭或学校使用。每个人都可以构建，使用和开发一种开源可打印机器人。机器人仍然很昂贵且难以操作，但事实不再如此。残疾人可以使用便宜的3d打印机器人手臂来更好，更独立地管理其日常需求。在危险但不那么发达的地方操作。如果您忘记了钥匙，甚至可以遥控，甚至可以让我们用机器人打开门。未来的Arm将包括一个移动基地。我开始这个项目已经4年了。它有一些起伏和很多起伏。是时候给您提供最新情况了。注意：“制作此视频期间，没有机器人受到伤害。”大家好！丹·罗耶（DanRoyer）在这里。您可以通过PancakeBot和CypressUmbrella等项目来了解我。很高兴与@AndreasHoelldorfer（安德烈亚斯）一起工作。他有硬件，我有软件，因此它将组成一个好的团队。在上方，您可以看到模拟螳螂手臂的最新版RobotOverlord（RO）。RO是我用Java编写的机器人仿真程序包。把它当作我的一枚戒指。第一步是将Inventor模型移植到系统中并对其进行动画处理。您看到的贯穿模型的那条线是软件的前向运动学（FK）的心理模型。FK通知渲染引擎在哪里绘制模型的各个部分，并让软件检查手臂是否非法/不可能移动。FK的意思是“如果我的关节处于这些角度，请告诉我指尖在哪里”。第二阶段将是使逆运动学（IK）工作。IK是另一个方向-“我知道手指在哪里，告诉我关节角度在哪里。”这将是一个充满奇点的天真解决方案，因为我只有一点点机灵（MC）。奇异之处是可能存在许多有效解决方案的情况，并且很难为计算机选择答案。第三阶段将是固件，使该手臂像所有MC机器人一样与RO通讯。更一般而言，MC正在努力为RO添加ViveVR支持和记录/回放。这将意味着网真工作，游戏化等等。组成部分数量印刷件1个Vitaflex3010克伺服MG996R1个轴承座DIN625-6244x13x5毫米4个MR833x8x3毫米1个M4x401个M4螺母1个DIN125-43个我的机械手臂的所有六个轴现在都在移动：我现在使用Nema23步进器，高功率步进驱动器和带有Ramps-FD屏蔽的ArduinoDue板。我计划建造自己的盾牌，但这需要等待一些时间。我绝对会坚持使用ArduinoDue。目前，Ramps-FD防护罩可以正常工作并且非常便宜。目前，我正在等待大型轴承的到来，它们很难找到。在此期间，我开始进行所有布线，接缝内部的电缆管可以正常工作，因此电缆不那么丑陋。一切看起来都非常愉快，现在我对新设计感到非常满意，并期待一切顺利进行。外文原文：https://hackaday.io/project/3800/logs声明:本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

主讲内容：硬件滤波器设计的方法越来越趋于智能化，现在早已不是查表一步一步求解参数来设计滤波器的时代了，通过软件辅助设计滤波器可以大大缩短设计时长，当然目前各个厂家的滤波器设计软件层出不穷，一款简单易用而又功能强大的设计软件也可以给我们带来很好的研发体验，Filtersolution是一款很不错的滤波器设计软件，对我来说它唯一的槽点就是界面做的不好看啦更多课程详情查看：https://www.moore8.com/courses/1530

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