近年来，我们可以看到美国宇航局向火星发送了不同的机器人，如机遇号和好奇号。两辆火星车都有轮子。然而，我认为在火星上使用四足或六足机器人你会更加灵活，因为地球上的许多动物都是用腿移动的。这意味着机器人仅依赖于火星上的重力，而不依赖于大气的成分。出于这个原因，在这个项目中，我将描述一个火星上四足机器人的模型。视频演示：补给品对于基本四足机器人：1xArduinoNano12x伺服电机1x伺服控制板PCA96851x稳压器(UBEC3A2-6LiPo)4x脚4x腿4x髋关节1x身体1x9伏电池1x14.8伏电池（或4x3.7伏电池）螺丝和螺母（用于伺服电机和板）电线一些公头对于高级四足机器人（上面的材料加上下面描述的材料）：2x伺服电机1x超声波传感器(HY-SRF05)1x气体传感器(MQ-2)1xnRF24L011x温湿度传感器(CNT5)很多电线更多公头对于接收器：1xnRF24L011x"Arduino"Promicro（就像ArduinoLeonardo）1x电阻100欧姆1x电阻200欧姆软件：ArduinoIDE加工第1步：有关四足机器人的更深入信息作为介绍，我想先解释几个术语。四足动物是四足动物。机器人是机器，最初是自动机，执行机械工作。因此，四足机器人是具有四条腿的机器人。机器人存在于许多不同的应用领域。他们快速、准确、不间断地工作。这就是为什么它们在工业中很受欢迎，例如，被用作自动化生产过程的一部分。但机器人也可以为私人家庭提供有价值的服务。例如，近年来，在花园中使用机器人割草机或在家庭中使用机器人吸尘器变得流行。另一方面，四足机器人主要用于开辟无法通行的地形以及有时会危及生命和肢体的操作。人的生命非常宝贵，紧急情况下的救援人员会为他人冒生命危险。因此，这项任务可以由现场的机器人执行，而人类则可以在安全的位置对其进行控制。例如，四足机器人可以在地震后或火灾中寻找人，或者在太空探险中从外星球上采集岩石样本-如图所示。然而，对于传统机器人而言，此类任务会带来问题，因为它们通常是为平面或固定应用而设计的。例如，工业机器人通常是静止的，通常只移动一只手臂来执行重复的制造步骤。或者其他机器人在轨道上移动。另一方面，割草机器人更具机动性。它可以用轮子在平坦的草地上移动。然而，这些类型的机器人都不能在整洁的环境之外移动。轮子的使用也限制了运动。例如，对于这种类型的机器人来说，台阶通常是一个不可逾越的障碍。另一方面，我们人类可以轻松克服这些障碍，因为我们用两条腿移动。然而，用两条腿走路需要复杂的过程来在运动过程中动态地建立平衡。由于我们的平衡感、我们的关节和我们的肌肉，我们人类从孩提时代就已经完善了这一点。另一方面，对于双足机器人来说，这很难实现。所以很明显，通过四条腿可以达到更高的动态平衡，因为机器人总是可以用三条腿站立并用第四条腿移动。这大致相当于三腿椅子，只要重心在腿内，就不会在静止状态下翻倒。从本质上讲，这解释了四足机器人的基本运动。因为机器人总是可以用三条腿站立并用第四条腿移动。这大致相当于三腿椅子，只要重心在腿内，就不会在静止状态下翻倒。从本质上讲，这解释了四足机器人的基本运动。因为机器人总是可以用三条腿站立并用第四条腿移动。这大致相当于三腿椅子，只要重心在腿内，就不会在静止状态下翻倒。从本质上讲，这解释了四足机器人的基本运动。在上图中，您可以看到我的没有传感器的四足机器人-所以在早期版本中。您可以很好地看到四个腿和基本组件，这就是我认为图片合适的原因。第2步：打印所有部件要做的第一件事是打印出所有部件。关于这一点我不想说太多，因为我想为个人喜好在层高或支撑方面留出空间。尽管如此，这一步很重要，因为我已经附加了为此所需的文件。除了脚、腿和髋关节，我自己创建了所有模型。即使是我自己没有制作的三个模型，我也不得不调整，因为它们不适合我的电机尺寸。根据您正在构建的四足机器人中的哪一种，您必须查看必须打印出哪些模型的耗材列表。四足-robot_body(2).stl下载脚.stl下载腿.stl下载髋关节.stl下载电池座.stl下载电路高度.stl下载超声波传感器部分1.stl下载超声波传感器第2部分.stl下载第3步：展示电路并构建机器人第4步：超声波传感器如果四足机器人没有传感器，它会遇到任何事情。为了解决这个问题，我在上面安装了一个超声波传感器，它可以通过两个电机在两个轴上旋转。这应该允许机器人检测障碍物并避开或走过它们。此外，它应该向两个方向看，并识别哪个方向有更多的空间在那里转弯并走得更远。为了使该原理也适用于火星，有必要了解或测量火星上的大气是如何组成的，以便尽可能准确地计算声速，从而使超声波传感器可以提供尽可能准确的值尽可能。为了将它也应用于模型，我在计算速度时包括了温度。为此，我使用了将速度显示为温度函数的函数。我在这个来源中找到了这个。代码中的行如下所示：distance_cm=((0.03316+temperatureC*0.00006)/2)*duration_us2;//sounddependingonthetemperature运行时超声波传感器将向下定向以检测任何障碍物。当这个事件发生时，传感器会上升并首先测量四足机器人是否会越过障碍物。如果翻不过去，就左右看看，看看还有多少空间，选择空间大的那一边。你可以从一开始就在视频中看到整个说明。第5步：气体传感器气体传感器可以测量空气中的至少一种气体。根据传感器的不同，这可能会有所不同。MQ-2气体传感器可以测量三种气体：LPG（液化的pertoleumgas），存在于加热器中，具有高度易燃性和致癌性。CO（一氧化碳），一种透明、无味且有毒的气体，由不完全燃烧产生，即燃烧时氧气不足。烟是由火产生的，是一种浓稠的雾化气体。我选择了MQ-2气体传感器，因为我可以在不同的地方运行四足机器人，看看某处是否有火或加热器是否泄漏。然而，我也很清楚火星上还需要其他气体传感器。在火星上寻找生命的过程中，气体传感器可能被证明是非常有用的，因为它可以测量空气的成分。如果你再测量火星上土壤或流体的成分，你可以结合有价值的信息，并尝试通过米勒-尤里实验创造生命。第6步：温湿度传感器了解您周围的温度至关重要。在我的模型中，我需要它来确定声音的速度。有了空气湿度，也可以从“远处”判断下雨与否。“从远处”意味着我不一定要看到四足机器人，而只需要有一个连接，以便在计算机上向我显示这些值。在火星上测量温度很重要，因为高于某个温度，一些组件需要冷却。根据这个消息来源，火星上的湿度似乎足够高，可以想象生命存在。这些信息与气体相结合提供了大量信息，这些信息相结合将使未来在火星上生活成为可能。所以，火星上符合条件的地方还需要找到。这几乎是最艰巨的任务，为此研究需要时间，我们作为感兴趣的人需要耐心。第7步：（反向）运动学运动学通常处理对物体运动的描述，而不是运动的原因。在机器人技术中，运动学也起着非常重要的作用，因为它是描述由执行器（例如电机）执行的运动的问题。在四足机器人的情况下，它是关于腿运动的描述。有三个电机，所以三个DOF（自由度）。您有一个起点和一个终点，并且想要计算电机的角度。有alpha、beta和gamma。点和角度绘制在图片的顶部。接下来我选择了一个坐标系，因为有了它我可以将坐标视为位置向量，并且可以很好地计算向量角度。我是如何精确计算的，您可以在我附上的程序中查找。它是用Java编写的，但由于上传时出现问题，它现在是一个.txt文件。该程序可以自动执行计算，您只需指定终点，如上图所示。对于每条腿，您必须将坐标输入到程序中，就好像身体不存在一样。所以你必须计算每条腿相对于坐标原点的角度，以便它们是正确的。你可以在上面的图片中看到这个，它有身体在中心，外面有很多坐标。蓝色坐标显示身体相对于起始位置的位置。橙色坐标显示腿相对于身体坐标的位置。如果黄色+50在那里，这条腿已经迈出了一步，在进一步的计算中必须计算x+50。腿的各个坐标（橙色的）必须输入到程序中，插入到Arduino程序中，然后由Arduino程序中的另一个函数计算。与Arduino计划有关的一切都可以在第9步中获得资金。在Arduino程序中输入alpha角度时，必须注意它是正确的距离。对于前腿，您必须计算值-180。由于保持重心，因此必须移动四足机器人的身体以稳定抬起一条腿。单腿.txt第8步：有效的步行方式我可以输入PWM值，然后测量地理三角形的角度并更改值，直到它们正确为止。但问题是时间长，效率不高。所以我考虑测量最大值和最小值，然后使用map()函数将角度转换为PWM值。这个函数看起来像这样：//youprobablyhavetochangethesevaluesaccordingtoyourmotorsintmap_values(intindex){//frontrightif(index==0)pwm[0]=map(angle[0],20,270,550,100);if(index==1)pwm[1]=map(angle[1],35,325,100,680);if(index==2)pwm[2]=map(angle[2],35,210,130,650);//frontleftif(index==8)pwm[8]=map(angle[8],20,300,100,600);if(index==9)pwm[9]=map(angle[9],35,320,650,100);if(index==10)pwm[10]=map(angle[10],45,210,650,170);//backrightif(index==4)pwm[4]=map(angle[4],40,270,180,650);if(index==5)pwm[5]=map(angle[5],45,320,650,100);if(index==6)pwm[6]=map(angle[6],85,215,650,250);//backleftif(index==12)pwm[12]=map(angle[12],20,300,650,200);if(index==13)pwm[13]=map(angle[13],25,325,100,650);if(index==14)pwm[14]=map(angle[14],80,210,100,520);//ultrasonicsensorif(index==7)pwm[7]=map(angle[7],45,200,100,600);if(index==3)pwm[3]=map(angle[3],-90,65,170,650);//returnavaluereturnpwm[index];}多亏了这个功能，你只需要输入相应的角度，即angle[0]=200；并且程序有效。这对于快速从向前跑到向后跑和向侧跑非常方便。第9步：四足机器人的最终Arduino代码该代码的工作方式是测量温度、湿度和三种气体并将其发送到接收器。之后，测量距离并决定机器人是向前还是向后运行。如果它返回，它会在两个方向上转动超声波传感器，并测量哪一侧有更多空间可以转动。代码被拆分成尽可能多的函数，以使循环中的代码尽可能小，从而更易于管理。现在我想谈谈所需的库。I2C连接到伺服控制板需要线库。控制板也有自己的库，允许电机保持其位置，因此强烈推荐。MQ2是气体传感器，通过它可以单独测量不同的气体。nRF24L01模块的连接需要SPI以及它自己的库来建立连接。DHT库用于温度和湿度传感器。Autonomous_quadruped-robot2.ino第10步：接收器原理和电路要接收四足机器人在远方（即在火星上）收集的数据，您需要一个接收器。该接收器由一个ArduinoProMicro、一个nRF24L01模块和一个分压器组成，将Arduino的输出电压降低到3.3伏，使模块不会损坏。第11步：接收器Arduino代码接收器从机器人获取数据，然后将其放到串行接口上​​。处理程序从那里访问它并可以为用户输出数据。目标是将大部分值放在接口上，以便它们可以被Processing直接读取和输出。receiver_autonomous.ino第12步：处理处理应该用于以这样一种方式处理数据，即用户可以阅读最后呈现的所有内容。为此，我设计了如上图所示的窗口。与蓝色字体有关的一切都是直接来自传感器的值。黄色的文字看起来总是不同的，因为它会根据四足机器人的动作而变化。这样你就可以关注它在做什么。右下方的图片显示超声波传感器是向上还是向下。这里要知道的重要一点是，Processing运行一系列串行端口并从列表中选择一个。代码中的相应行如下所示：//opentheportport=newSerial(this,Serial.list()[2],9600);//youmighthavetoadjustthis您可以在笔记本电脑的设备管理器中查找，然后尝试一下。这可能需要多次尝试。ArduinoProMicro应该是最后一个。计算公式为n-1，其中n是可用端口的数量。在完成所有这些步骤和紧张的工作之后，您可以坐下来享受您的自主四足机器人，有朝一日可能会在火星上四处走动。Quadruped_Robot.pde

本项目是一个带ESP8266的本地设备控制的4X4机器人想要制作该项目，你需要：一个ESP8266微控制器（NodeMCU）双H桥电机驱动器（MX1508、DRV8833等，尺寸尽可能小）4个3伏N20减速直流电机4个适用于直径一块3.7伏锂聚合物电池（推荐容量>=600mAh）电池充电控制器模块21SWG电线2个1x15母头一个1x3公头一个1x3母头或杜邦连接器（用于电池）4个7mm长的自攻螺钉，外螺纹直径为2.5mm4个7mm长的自攻螺钉，外螺纹直径为3mm4个10毫米长的自攻螺钉，外螺纹直径为3毫米一个7毫米长的自攻螺钉，具有宽头和2.5毫米外螺纹直径一把十字头螺丝刀一个烙铁焊锡丝助焊剂（推荐）热胶枪第1步：对微控制器进行编程第2步：记下ESP的IP地址对微控制器进行编程后，打开串口监视器并等待ESP连接到Wi-Fi路由器。连接后，您应该会在串行监视器上看到其IP地址。您可以记下它并在连接到同一路由器的设备的任何浏览器的地址栏中输入它，您应该登陆带有滑块和几个按钮的网页。第3步：打印零件第4步：研究电路原理图通过电路原理图了解如何将所有组件和模块连接在一起。第5步：将电线焊接到电机上使用一点热胶固定电线。第6步：在机箱中安装电机第7步：将电线焊接到电机驱动器的电源和输入端第8步：将车轮连接到电机第9步：将电机连接到电机驱动器第10步：拧上机箱盖将电机驱动器的电线从盖子的孔中引出，并使用10mm长、3mm宽螺纹的螺钉将其拧紧。第11步：将电池放在盖子上第12步：拧上微控制器的安装座从一侧布置输入线，从安装座中心的另一侧布置电源线，并用7毫米长、3毫米宽的螺纹拧在微控制器的安装座上，确保电池就位。您还可以在拧上底座之前在电池上放一小块折叠纸，以确保其牢固安装。第13步：进行接线连接按照电路原理图将适当的电线焊接到每个模块和组件上。为了连接母头，将它们插入微控制器以确保电线焊接到正确的引脚上。请特别注意极性，确保不要将电源线和信号线混在一起。使用热胶固定连接。推动电池连接器公头的最末端引脚之一，将其标记为-ve端子。在拧上微控制器的安装座之前，我实际上已经进行了接线连接（如左图所示），将组件穿过孔有点困难。第14步：粘上开关如上图所示，将开关粘在底座侧面。另一侧用于安装充电器控制器。第15步：安装充电控制器将PCB推入开关对面的区域，如上图所示。它非常合身，因此请确保使用足够的力量并注意不要破坏任何东西。第16步：固定充电控制器的夹子保持夹子较长的一面朝上并朝向PCB的USB端口的方向，用7毫米长和2.5毫米宽的螺纹将其固定到位。第17步：将微控制器插入接头中确保以正确的方向在每一侧插入正确的接头。第18步：拧上微控制器拧上微控制器以确保其牢固地固定到位。第19步：连接电池接下来只需要启动你的机器人就可以了，到这里已经完成该方案的制作了。制作过程中所用到的代码如果您对此项目有任何想法、意见或问题，请在下方留言。

ZeroBug是由RaspberryPiZero和STM32F103驱动的3D打印微型伺服六足机器人。PiZero负责输入法和前端，使机器人可以通过鼠标、键盘、多点触控或简单的蓝牙游戏手柄进行控制。为了让机器人行走，STM32处理腿部运动、反向运动并控制其18个伺服系统。所有这些计算都以50Hz的频率运行，使Hexapod能够平稳且高精度地移动。其紧凑的框架是完全3D打印的。一些主要功能：•自定义运动引擎•紧凑的CAD设计和3D打印组件•带有键盘、鼠标和多点触控输入的Web界面通过websocket•蓝牙游戏控制器支持•用于对象操作的爪在让机器人行走时，STM32F103承担了繁重的工作。它计算运动、反向运动学、身体旋转/平移并最终驱动伺服系统。通过简单的串行协议，可以直接发送命令来控制机器人。串行接口也是RaspberryPiZeroW所连接的接口。它正在运行为轮式Zerobot创建的软件的改进版本，该软件拥有用于鼠标和触摸控制的Web界面。最重要的是，通过pygame支持无线游戏手柄。硬件方面，定制电路板装有STM32、PWM控制器和一些其他组件，而RaspberryPiZero则插入PCB的背面。使用的舵机是便宜的EMAXES08AII。除了电子设备和伺服系统之外的任何东西都是3D打印的。结合硬件和软件将运动代码从Processing模拟移植到STM32相对简单。必须添加一些安全检查，以防止机器人意外地将其腿相互碰撞。微控制器在不到20毫秒的时间内管理运动、旋转、IK和其他所有内容的计算。当然可以进行一些优化以使其运行更顺畅。我编写了一个简单的协议来通过UART控制STM32。该协议可用于从USB或RaspberryPiZero接收命令。RaspberryPi运行一个Python脚本来处理Websocket通信、UART和pygame。一旦客户端连接到Pi，就会加载一个网站，该网站可用于通过键盘、鼠标或触摸输入来控制六足动物。Pygame允许与游戏控制器进行蓝牙连接。RaspberryPi翻译命令并通过串行将它们发送到STM32。Pi还会发送一个周期性的心跳信号，因此STM32可以停止伺服系统，以防RaspberryPi冻结。RaspberryPi和微控制器的这种组合效果非常好。控制六足机器人非常有趣，尤其是使用Xbox控制器。您可以在下面看到有关控制器如何映射到六足轴的视频：总的来说，我对这个项目的结果感到满意。六足动物可以像我想的那样行走，并且可以以惊人的精度进行控制。开发并不总是像阅读这些项目日志时看起来的那样顺利。实际上，我在2014年开始研究模拟器，但出于沮丧而搁置了整个项目，几年后才将其挖掘出来。就在今年年初，它真的很受欢迎，我有动力完成这个项目。回想起来，ESP32可能是RaspberryPi和STM32的替代品。性能和与游戏控制器的兼容性可能是一个问题。转向硬件模拟完成后，是时候继续使用物理六足机器人了。我开始设计单腿零件并寻找合适的伺服电机。由于该六足机器人需要18个舵机，因此它们决定了机器人的总成本。我选择了一些便宜的EmaxES08AII微型舵机。它们的尺寸非常强大，到目前为止，它们的塑料齿轮似乎保持良好。我为整套伺服系统支付了大约80欧元。当为机器人使用合适的智能伺服系统时，单个单元的成本可能会很高。虽然它们是“微型”的，但这些伺服器可以吸收大量电流。我本来打算先用锂电池，后来改用NIMH。巨大的优势是六个1.2VNIMH电池加起来很好地达到了伺服系统所需的6V。锂电池需要稳压器，并且需要大电流，这会使项目不必要地复杂化。驱动伺服系统需要18个PWM输出。一开始，我试图找到一个有足够IO的微控制器来直接连接舵机。Teensy4.0可能是一个很好的候选者。然而，机器人的电子设备空间非常有限，而且青少年板似乎不合适。STM32F103是下一个最佳选择，因为它与Arduino兼容，而且我已经积累了一些使用宏键盘的经验。由于IO和定时器的限制，PCA9685PWM驱动器用于控制16个舵机，而其余四个可由STM32本身处理。您可以在下方查看在宏键盘原型上运行的hexapod软件：选择微控制器后，机器人仍然无法从外部进行控制。为了添加无线连接，我决定添加一个RaspberryPiZeroW。对于我的基于PiZero的Zerobot机器人，我已经为Web界面创建了软件，我认为添加蓝牙游戏控制器应该不是问题。选择最重要的部分后，我继续创建PCB。在ZeroBug板上，微控制器和RaspberryPi通过UART连接。我正在使用底部入口针头。这允许非常紧凑的组装，而无需焊接RaspberryPi。STM32可以使用其USB接口进行编程，而RaspberryPi则使用其WIFI连接通过SSH或VNC查看器进行访问。为组件供电很棘手，因为我希望能够通过USB连接或电池为电路板供电。这是通过创建一个二极管或电路（见下图）来完成的：仅连接USB，Pi提供（几乎）5V，无论如何它内部会下降到3.3V。此外，STM32有自己的3.3V稳压器。连接电池后，它会通过简单的反极性保护直接为舵机供电。一个额外的5VLDO为RaspberryPi和微控制器供电。实际上，这效果很好。只有在电池电量非常低的情况下，RaspberryPi可能会在快速移动期间重置。出于这个原因，我正在使用STM32测量电池电压。在定位部件时，必须考虑一些方面：USB插座必须易于接近。伺服连接器的位置必须尽量减少电线长度。为了让RaspberryPi的天线远离电机和电池，我不得不将其指向地面。最后，摄像头连接器面向机器人的正面，以便稍后连接摄像头。我忽略了伺服器的排针和伺服插头的长度，它们太大而无法装入机器人。因此，必须稍后焊接伺服电缆。我设法将所有组件安装在两层板上。甚至还有用于MPU6050运动传感器和用于I2COLED显示器的连接器的空间。该连接器可用于测试，因为OLED屏幕可以显示腿的状态，而无需为伺服系统供电。我在早期的四足机器人上犯的一个错误是在不知道如何完成软件的情况下构建硬件。对于这个项目，我想在投入时间和金钱到物理原型之前绝对确定我可以让机器人行走。最好的方法是使用模拟。我决定再次使用Processing，而不是专门的机器人模拟器，我已经用它为我的四足机器人创建了一个模拟器。Processing是一种编程语言和IDE，与Arduino非常相似，只是它基于Java而不是C++。对我来说，最大的好处之一是语言非常相似，为处理桌面应用程序开发的代码只需稍作修改即可轻松移植到Arduino。最困难的部分是弄清楚运动。由于运动的速度、方向和旋转是可变的，六足动物必须确定在给定时间将哪些腿移动到什么位置。现在我的运动引擎实现是这样的：每条腿都有树坐标：默认位置、起始位置及其当前位置。默认是腿将尝试恢复的坐标。在这个默认位置，机器人的每条腿都处于中立姿势。当六足动物开始行走时，它的腿首先与身体相反。这意味着在双腿着地时改变起始位置和当前位置。显然，如果腿不迈出一步，它们将很快超出其运动范围。使用步态序列来确定抬起哪条腿。这只不过是一个查找表，说明哪条腿可以在序列中的什么时间迈出一步。如果轮到腿迈步，则起始坐标被冻结。腿现在沿着起始坐标之间的路径朝向默认位置，直到它到达其目标。台阶高度由沿该路径的进展决定，使腿以倒抛物线的形状移动。当代码循环遍历步态序列时，每条腿都试图跟上身体的运动，试图达到它们的默认位置。这是我能想到的最简单的方法，足以让机器人移动得非常顺畅。在开发了这个运动功能之后，剩下的就很容易实现了。为了使六足动物静态移动和旋转，腿坐标将围绕身体的中心点平移/旋转。为了确定腿部关节的角度，需要计算反向运动学。虽然这听起来可能很复杂，但这只是必须为每条腿执行的基本数学方程式。对于模拟器，Processing的3D渲染用于将六足机器人显示为金属丝网或其后期的CAD文件。控制机器人是通过鼠标和键盘完成的。这足以了解步行的样子，而无需任何硬件。本方案中用到的代码如果您对此项目有任何想法、意见或问题，请在下方留言。外文原文：点击进入声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

通过这款自动驾驶机器人，通过物体检测识别和监控垃圾。它还部署了视频流和跌倒检测系统。用术语来说，乱扔垃圾是对废弃产品的不当处置。尽管乱扔垃圾可能有意或无意发生，但乱扔垃圾会对环境造成严重和有害的后果：1)垃圾造成水、土壤和空气污染。随着垃圾的降解，化学物质和微粒会被释放出来。这些化学物质对环境来说不是天然的，因此会导致一些问题。它们可以进入土壤和淡水源，无论如何都会影响人类和动物。此外，研究人员估计，世界上超过40%的垃圾在露天燃烧，导致有毒排放物。这些排放物会导致呼吸系统问题、其他健康问题，甚至酸雨。2)垃圾每天都会杀死无辜的动物。研究人员估计，每年有超过100万只动物在摄入或陷入不当丢弃的废物中后死亡。塑料垃圾是最常见的动物杀手，海洋动物受到的影响最为显着。3)垃圾通过直接和间接接触促进和加速疾病的传播。不当丢弃的废物是细菌、病毒、病菌和寄生虫的温床。细菌可以通过与垃圾的物理相互作用直接传播。细菌、寄生虫和传染性病原体可以通过受影响的载体间接传播给人类。媒介是接触受污染的垃圾然后将这些污染物传播给人类的动物或昆虫。尽管明知提到了有害的后果，但不幸的是，我们用废物污染地球的速度比它恢复和补充的速度还要快。如果这种无休止和无休止的污染继续扩大，它最终将阻碍生态系统循环，并促使石化预兆的过程成为我们的日常现实。当地球被我们的废物淹没时，醒来发现一个不可恢复的世界的迫在眉睫的危险正在逼近。因此，在这个项目中，我重点考虑了一种避免浪费的解决方案。检查景观以发现散落的垃圾需要不合理的工作量，甚至在开始清理之前在经济上也具有挑战性。由于对抗垃圾入侵的最大问题之一是在为时已晚之前找到垃圾的位置，以防止垃圾扩散，因此我决定开发这种自主（自动驾驶）机器人，通过物体检测跟踪和监控垃圾。在这个机器人的帮助下，可以毫不费力地以极小的工作量搜索和找到乱扔垃圾的区域。哪怕是一小步，也希望这个原型能够在对抗废物入侵中起到有益的和实用的作用。我使用EdgeImpulse构建了一个神经网络模型，用于在这三类下通过物体检测来检测垃圾：瓶子（玻璃和塑料）罐（金属）包装（塑料、纸、纸板等）EdgeImpulse还可以在连接到RaspberryPi后提供实时视频流。因此，我无需创建网络摄像头服务器(Motion)即可使用RaspberryPi为该项目进行直播。在训练模型并在RaspberryPi上运行后，我设计并组装了我的自主垃圾检测机器人，其中包括RPLIDARA1M8360度激光扫描仪（激光雷达）、机器人底盘和USB网络摄像头。然后，我用ArduinoNano和一个6轴加速度计构建了一个跌倒检测系统，让机器人可以防止碰撞。第1步：在EdgeImpulse中构建平衡良好的数据集EdgeImpulse是一个免费的嵌入式机器学习开发平台，供开发人员（新手或专家）从学习到部署。它具有许多功能和内置神经网络模型，可满足各种要求，例如用于多目标检测的迁移学习。此外，该平台还提供来自连接设备摄像头的实时视频流。因此，我决定在这个项目中使用EdgeImpulse来识别和监控垃圾。在构建用于物体检测的神经网络模型之前，我需要创建一个平衡良好的数据集来检测多个垃圾类别：瓶子（玻璃和塑料）罐（金属）包装（塑料、纸、纸板等）通过精心挑选与上述垃圾类别相关的最合适的图像，我结合了废物和垃圾的两个不同数据集：垃圾分类数据集|检查TACO垃圾数据集|检查选择后，我每个类别大约有100张图像，总共292张。通常，像这样的小数据集无法在垃圾检测中得到准确的结果。然而，EdgeImpulse在训练模型时采用了迁移学习，所以我得到了相当不错的结果，而且准确率很高。首先，注册EdgeImpulse并创建一个新项目（垃圾检测机器人）。为了能够使用对象检测模型，请转到仪表板➡项目信息➡标签方法并选择Boundingbox(objectdetection)。然后，转到数据获取并选择上传数据（上传现有数据）。最后，将每个垃圾类别的图像上传到EdgeImpulse以创建数据集。它可以自动将它们拆分为训练集和测试集。步骤1.1：为多目标检测标记数据（废品）成功上传我的垃圾数据集后，我用提到的三个垃圾类别标记每个图像-瓶子、罐头、包装。在EdgeImpulse中，标记一个对象就像在它周围拖动一个框并输入一个标签一样简单。此外，EdgeImpulse在标记对象时在后台运行跟踪算法，因此它会自动为不同图像中的相同对象移动框。⭐转至数据获取➡标签队列（Objectdetectionlabeling）。它显示了数据集中剩余的所有未标记图像。⭐然后，选择一个未标记的图像，拖动框，单击Savelabels，然后重复此操作，直到整个数据集都被标记。完成标记后，我在数据采集下列出了一个平衡良好的数据集，用于垃圾检测。第2步：在EdgeImpulse中设计脉冲（神经网络模型）脉冲是边缘脉冲中的自定义神经网络模型。在这个项目中，我设计了一个脉冲，它获取原始图像数据，调整图像大小，使用预处理块来处理图像，然后利用学习块对新数据进行分类：图像预处理块➡取彩色图像中的数据，可选地使图像灰度化，然后将数据转化为特征数组。迁移学习学习块-对象检测（图像）➡接收所有图像并学习区分三种（瓶子、罐子、包装）垃圾类别。预处理块总是为相同的输入返回相同的值（例如，将彩色图像转换为灰度图像），而学习块则从过去的经验中学习。除了内置的预处理块，EdgeImpulse还允许用户创建自定义预处理块（步骤）。⭐进入创建脉冲，设置图像宽度和图像高度为320，调整大小模式为适合最短轴。然后，添加图像和对象检测（图像）块。最后，单击SaveImpulse。步骤2.1：配置处理块和功能⭐要配置处理块，请转到Impulsedesign下的Image，选择颜色深度为RGB，然后单击Saveparameters。处理块为模型适当地格式化原始图像数据。然后，在特征生成屏幕上，单击生成特征以：调整图像数据大小，将处理块应用于图像数据，并创建完整的垃圾数据集的3D可视化。第3步：使用迁移学习训练神经网络模型（脉冲）它正在努力从头开始构建准确的计算机视觉模型，因为该模型需要各种各样的输入数据才能很好地泛化，并且在GPU上训练此类模型可能需要数天时间。然而，EdgeImpulse在训练用于对象检测的神经网络模型时采用了迁移学习。转移学习方法重新训练训练有素的神经网络模型的上层以进行对象检测，从而产生更可靠的模型，这些模型可以在很短的时间内进行训练并使用更小的数据集。尽管迁移学习使训练对象检测模型变得轻松，但使用机器学习识别和监控垃圾仍然具有挑战性。由于垃圾种类的颜色、形状和材料各不相同，因此我从两个不同的数据集中精心挑选了292张最合适的图像，如前面的步骤所述。处理完我的数据集后，我用整个数据集训练模型以区分三种不同的垃圾类别（瓶子、罐头、包装）。使用我的数据集训练模型后，EdgeImpulse将精度分数（准确度）评估为60.2%。⭐进入Impulsedesign下的Objectdetection，选择默认的基础模型，并设置：训练周期数➡40学习率➡0.01步骤3.1：验证神经网络模型由于我使用整个数据集来训练模型，因此我上传了新图像作为测试数据集来验证模型。在验证模型后，我推断它区分瓶子（塑料和玻璃）和罐子（金属）的准确率超过88%。然而，它很难检测包装（塑料、纸、纸板等），因为包装在很多方面都不同——形状、颜色、材料等。由于收集的种类繁多，包装的准确度在45%到55%之间。因此，我仍在收集数据以改进我的数据集和包装的准确性。使用测试数据集（大约50张图像），EdgeImpulse评估模型精度为84.11%。⭐要验证模型，请转到模型测试并选择Classifyall。第4步：将RaspberryPi4连接到EdgeImpulse经过设计、训练、验证和验证后，我将我的模型部署到了树莓派4。由于EdgeImpulse官方支持树莓派4，因此使用此开发板部署和运行模型非常简单。⭐首先，打开终端，运行以下命令安装依赖和模块：安装依赖项后，将USB网络摄像头连接到RaspberryPi4并运行以下命令：边缘脉冲Linux然后，登录并使用终端向导选择一个EdgeImpulse项目（垃圾检测机器人）。要验证树莓派4是否成功连接到所选EdgeImpulse项目，请转到项目页面并单击Devices。第5步：在RaspberryPi4上部署和运行模型⭐要在RaspberryPi4本地部署和运行模型，请打开终端并在下面输入以下命令：edge-impulse-linux-runner⭐然后，EdgeImpulse会自动编译具有完整硬件加速的模型并将其下载到RaspberryPi4。在这方面，该模型以最小的延迟和功耗运行。在RaspberryPi4上部署我的模型后，我将它和USB网络摄像头连接到机器人底盘。然后，我运行了模型，它立即开始在三个垃圾类别之间进行分类。瓶子（玻璃和塑料）罐（金属）包装（塑料、纸、纸板等）由于EdgeImpulse在模型运行时提供带有来自连接的网络摄像头的分类结果的实时视频流，因此当垃圾检测机器人运行时，我不需要创建带有Motion或其他模块的网络摄像头服务器来显示分类结果。⭐要显示实时视频流和分类结果，请在运行模型后转到终端中给定的URL：第6步：在RaspberryPi4上设置RPLIDARA1M8360度激光雷达为了让垃圾检测机器人自主移动，我使用了RPLIDARA1M8-R6-360度激光扫描仪（激光雷达）。该激光雷达可以在12米范围内执行360度扫描，每秒生成多达8000个样本。我没有绘制环境来导航机器人（SLAM），而是使用激光雷达来检测三个不同方向（右、左和前）的障碍物，因为我想让机器人在不受环境（室内或室外）任何限制的情况下运行）。为了获得RPLIDARA1M8和RaspberryPi生成的360度扫描数据，我使用了AdafruitCircuitPythonRPLIDAR库。在使用库收集数据之前，我将RPLIDARA1M8连接到我的计算机(Windows)并运行FrameGrabber应用程序以在扫描周围环境的同时检查角度方向和距离测量值。第7步：使用RPLIDARA1M8检测障碍物并控制机器人底盘RPLIDARA1M8不是采用步进读取方法，而是通过直流电机驱动旋转扫描仪，并根据扫描仪获得的角度生成距离读数。这样，单次旋转不能保证为每个可能的角度（从0到360）产生距离值。只需旋转几次，即可使用此激光雷达进行完整的360度扫描。因此，在不调试生成的扫描数据点的情况下，使用RPLIDARA1M8进行避障可能会非常棘手和困难。在设置好RPLIDARA1M8并包括所需的模块后，我对扫描仪每转产生的不完整的360度扫描数据进行调试和处理，以检测三个不同方向的障碍物。对于每个方向，我定义了一个起始角和一个终止角（顺时针）：右➡开始：60，结束：120左➡开始：240，结束：300前➡开始：340结束：20在每个方向范围内，代码搜索准确的距离测量作为起点和终点：起点➡从起始角到起始角+15,终点➡从终点角度到终点角度-15.这样，代码覆盖每个方向的30度范围，以得出准确的距离测量值（起点和终点），不会出现错误或遗漏。然后，如果引出的方向起点和终点小于给定阈值（40cm），则代码激活机器人底盘（L298N）以避开该方向检测到的障碍物。在完成代码并将激光雷达（RPLIDARA1M8）安装到机器人底盘上后，我在外壳上测试了垃圾检测机器人的避障系统。第8步：使用Arduino为机器人构建跌倒检测系统完成上述步骤后，我决定为垃圾检测机器人添加一个6轴加速度计作为跌倒检测系统，以防止碰撞。跌倒检测系统还显示X、Y和Z轴的加速度测量值。下载所需的库以从DFRobot串行6轴加速度计获取数据：DFRobot_WT61PC|库下载控制SSD1306OLED屏幕所需的库：Adafruit_SSD1306|库Adafruit_GFX|库连接和调整首先，我组装了DFRobotBlackGladiator（履带式机器人底盘）并将L298N电机驱动模块连接到机器人底盘，以使用RaspberryPiGPIO引脚轻松控制其直流电机。然后，我将RPLIDARA1M8360度激光扫描仪（激光雷达）和USB网络摄像头连接到RaspberryPi4。通过使用公母黄铜六角PCB垫片（支架），我将RPLIDARA1M8连接到机器人底盘上。然后，我通过其GPIO引脚将L298N电机驱动器模块连接到RaspberryPi4。为RaspberryPi4和L298N电机驱动模块供电，我使用了小米20000mAh3ProType-C移动电源。我将USB升降压转换器板连接到小米移动电源，为机器人底盘的直流电机提供稳定的12V电压。为了构建机器人的跌倒检测系统，我将DFRobot串行6轴加速度计、SSD1306OLED屏幕（128x32）和蜂鸣器连接到ArduinoNano。为了提供ArduinoNano，我将它连接到RaspberryPi4：ArduinoNano➡树莓派4VIN➡5V地➡地最后，我将USB网络摄像头连接到RaspberryPi4，并用热胶枪将所有组件固定到机器人底盘上。如果您对此项目有任何想法、意见或问题，请在下方留言。

我“手工”制作了一个Arduino四足机器人，这意味着没有套件或3D打印机。它使用“长步”步态行走，看起来非常流畅和自然。虽然它并没有完全按照我想要的方式出现。然而，为了让我的机器人独一无二，我想在地板上创造一种掠过式的运动，类似于船夫水甲虫游泳的方式。在我所有的在线搜索中，我还没有遇到过被编程为以这种方式移动的四足机器人，所以这可能是第一个在线发布的此类机器人（？）。浏览动作是一种笨拙、生涩的移动方式，但非常有趣，而且比走路快得多。此外，它允许我编程一个“抓手模式”，前部让机器人能够拾取小的、重量轻的物体。在下面的第一个视频中，机器人先走，然后沿着地板掠过。在第二个视频中，机器人会走路，然后大约在视频播放到一半时它会抓住垃圾并在掠过之前将其处理掉。这不是一个初学者项目，所以我假设你有一些关于使用Arduino和上传草图等的知识.第1步：设计概述每条腿由三个部分组成，并带有伺服电机来移动每个部分。这三个马达被命名为：臀部、股骨和胫骨，并为每条腿编号。例如，在第1腿的电机编程中，它们被称为“hip1”、“fem1”和“tib1”。每个臀部马达的底部是一个½英寸的小脚轮，可以在撇脂运动中滚动。机器人使用两节9伏电池。一个为ArduinoNano供电，后者又为伺服电机驱动器和遥控接收器供电。另一个电池用于电机，它很轻但提供了足够的电压。我使用红外线(IR)遥控器来控制机器人。它们易于使用，可通过Internet上的预编程代码使用，并且具有许多按钮，可以轻松运行机器人的所有不同功能。第1步：获取零件伺服电机SG90(x12)–带伺服喇叭（随伺服电机提供：4个十字型，8个单杆型）和附带的螺钉纳米微控制器(x1)迷你170孔面包板(x1)脉波调制(PWM)伺服驱动器(x1)½”脚轮(x4)聚苯乙烯塑料板-3.2毫米厚聚苯乙烯塑料板（只需一块废料即可）聚苯乙烯“L”形塑料角钢（4.8mm）红外接收器模块和红外遥控器9VNiMh可充电电池(x2)和充电器9v电池(x2)的连接器M2螺丝10mm(x38)M2螺母(x60)M2螺丝6mm(x14)M3螺丝14mm(x2)M3螺母(x4)5毫米LED1000欧姆电阻跳线，公对母可选：橡胶乐高轮胎其他工具/用品：ArduinoIDEMiniUSB电缆Testors模型胶水尖嘴钳带2毫米钻头和更大钻头的电钻Twist手电钻-用于手持小钻头进行手钻M2螺丝的小螺丝刀砂纸烙铁和焊料主体由3.2毫米塑料聚苯乙烯制成。我是从多伦多的这家商店买的，但是你不能在他们的网站上搜索。较薄的片材（例如2毫米）可能足够硬，但重量不会太大。无论如何，聚苯乙烯很容易切割、钻孔和粘合在一起，所以我推荐它用于这个项目。模型胶将碎片熔化在一起，形成牢固的粘合。第2步：制作每个可容纳两个电机的髋部框架要制作臀部框架的模板，首先在纸上描绘出伺服电机底部的尺寸。这代表伺服器将滑入的孔（尽管最后您需要使孔比这大一点）。接下来绘制一个更大的矩形，使伺服孔周围至少有0.5厘米，但一侧应为1厘米。使用这个模板、一把尺子和一个正方形，在聚苯乙烯中标记框架的外边缘。然后用模板用你的刀尖通过模板按压所有角落的位置。重复直到有八个框架，外边缘标记为电机的内部矩形。如果做直线，切割聚苯乙烯非常容易。用一把尺子或方形尺子，用X-acto刀划几下，在聚苯乙烯上划出划痕。它不需要太深。您应该能够用手弯曲纸张，它会沿着刻痕线折断。它并不总是一种精确的塑料切割方式，但它既快速又简单。对于太小而无法用手握住的零件，请使用尖嘴钳夹住，但用纸盖住塑料，以免钳子留下痕迹。切割后，用刀或砂纸修整边缘，使切割过程留下的凹凸不平。因为伺服孔在塑料内，所以不能刻痕和折断。因此，对于每个伺服孔，使用尺子和刀在伺服孔内约2毫米处标出第二个较小的内部矩形。使用这个双矩形，外部矩形将大致是完成的伺服孔的尺寸，而较小的内部矩形为制作穿孔提供了有用的物理指南。这是通过使用带有2毫米钻头的钻头完成的，并在不损坏外部矩形的情况下沿着内部矩形打很多孔。然后按x-acto刀切割穿孔以获得一个粗糙的孔。用刀削掉矩形的内部，将其加宽，直到它大到足以让伺服器滑入而不会损坏电线。这个矩形需要更长一点，以防止在您稍后插入电机时损坏电线。（请注意，有些伺服器的电线从底部边缘而不是从外壳的侧面出来，这样更容易进入。）要将两个矩形以90度放在一起，请在每个矩形的外边缘切一个0.5厘米深的槽。它们足够宽(3.2毫米)可以将两个插槽互锁在一起。这最终会将八个部分变成四个臀部框架，但不要将它们粘合起来。确保插槽的深度不要太深，以免堵塞伺服孔。另外，请记住，每个臀部框架都是两个相邻电机的镜像：腿1和4的股骨电机齿轮面向前方，而两个后股骨伺服机构，腿2和3的齿轮面向落后。换句话说，腿1和2分别是腿4和3的镜像。当所有的槽都完成后，用刀在角上划痕，然后用尖嘴钳夹住角，然后将它们一个一个地折断，将矩形做成六边形。用刀和锉刀清理边缘。现在将六边形粘合起来形成4个臀部框架，仔细检查方向，以便有两对彼此镜像。为了加强髋部框架的接合处，切下“L”形角塑料片并将它们沿着接合处粘上。胶水干燥后，将电机滑动到位，而不会损坏电线。如果需要，将伺服器的孔变大。然后使用2毫米钻头和手持钻头支架标记孔的位置。对髋部框架中的所有8个电机重复上述操作，然后用2毫米钻头和电钻钻出这些孔。第3步：准备伺服喇叭——钻2毫米孔舵机通常带有许多不同形状的舵机喇叭。使用十字形喇叭将臀部电机连接到主体上。十字形舵机喇叭的两个较长的臂长不一样。使用最长手臂上的倒数第二个孔，以及另一只手臂上的倒数第三个孔。您应该只需要两颗螺钉即可将十字形喇叭连接到主体上。喇叭上的孔对于M2螺钉来说太小了，因此用手用2毫米钻头将它们加宽。对于每个股骨和胫骨伺服系统，使用单臂喇叭（总共八个）。这些喇叭末端的宽度也可能太窄而无法固定M2螺钉，因此请使用倒数第二个孔。第4步：制作胫骨件在其他项目中，胫骨块的形状有很多变化。这个机器人的顶部宽2厘米，长7厘米。在胫骨的顶部为伺服切割矩形孔，在两侧和顶端留下0.5厘米的聚苯乙烯。使用尺子、刀子和钳子，在胫骨件的锥形底端进行刻划和切割，并去除两个顶角。第5步：制作股骨碎片股骨与胫骨的宽度相同（2厘米x7厘米）。用铅笔沿着股骨中心画一条纵向线。这将用于对齐伺服喇叭并标记将喇叭固定到股骨块的螺钉的位置。为此，请在股骨片上标出tib和fem电机的齿轮中心所在的位置，距每端约1厘米。用小钻头打一个孔，然后用更大的钻头逐渐加宽这些孔，直到可以插入喇叭的圆形部分。重复使每个股骨块都有两个孔。然后一个一个地将喇叭对齐到位，并用2毫米钻头穿过喇叭标记在聚苯乙烯塑料上钻孔的位置。取下喇叭并钻出2毫米的孔。稍后，当需要安装时，一个M2螺丝会穿过每个喇叭。第6步：制作主体主体是一块3.2毫米的聚苯乙烯，尺寸为9厘米x12厘米。身体前后比宽。要标记并钻出用于安装髋关节电机的孔，请将髋关节电机放入髋部框架和不带螺钉的十字形伺服系统中。髋部电机放置在臀部框架中，使前部电机的齿轮不在主体前部，后部髋部电机的齿轮不在后面。两个前股骨马达朝前，两个后股骨马达朝后。此外，确保伺服喇叭的方向一致——前电机（1和4）的最长臂指向后，后电机（2和3）指向前。确保这三个对齐点后，将臀部框架的边缘与主体的边缘对齐。例如，固定电机hip1的框架的前左侧与主体的左前角对齐。（臀部框架的前部和左侧与主体的前部和左侧）。将伺服喇叭放在正确的方向上，将其牢固地靠在主体上，然后卸下伺服和臀部部件，使喇叭靠在机器人主体的下侧就位。标记M2安装螺钉所在的两个扩大孔的位置。更换喇叭并三重检查1)定位喇叭到电机，2)臀部框架的方向，3)臀部与主体边缘对齐，以及4)钻孔前的孔位置用2毫米钻头钻孔。在顶面上，您可以使用更大的钻头小心地加宽开口，以便能够埋头钻螺钉。第7步：组装腿将所有舵机居中至90度。您可以在ArduinoIDE的伺服示例草图中修改扫描草图。现在是有趣的部分！使用四个M2螺钉和螺母将两个电机连接到臀部框架。记住臀部框架中臀部马达的方向，并将fem马达的方向与齿轮靠近底部。然后使用伺服随附的安装螺钉将十字形伺服喇叭连接到臀部电机。这是通过喇叭的顶部中心拧入电机的齿轮。然后将臀部电机安装到主体上，将臀部框架的边缘与主体边缘对齐，并用尖嘴钳夹住M2螺母，同时从主体顶部拧紧M2螺钉。股骨片应垂直安装，平行于主体。将短的单杠杆角压入股骨块，并用M2螺钉和螺母连接。我为tib电机的喇叭使用了6毫米M2螺钉，因为蓝色电机在喇叭下方的间隙较小，并且固定喇叭的10毫米螺钉的末端会接触到伺服的外壳。然后将胫骨电机安装到胫骨件上，使齿轮更靠近顶部。现在股骨上的角可以安装在股骨和胫骨电机上，这应该完成腿！当机器人掠过时，在每条腿的末端放置一个小的橡胶乐高轮胎将有助于牵引。第8步：接线组件将Nano插入面包板。我将跳线的公针连接到9V电池连接器的引线末端。这样，来自9V电池的红色引线和黑色引线分别连接到Nano的“Vin”和“GND”引脚。PWM电机驱动器的连接方式如图表和Fritzing接线图所示。所有跳线的连接如下：GND.......................GNDSCL............................A5SDA......................A4VCC..........................5V电机连接到PWM/伺服驱动器，确保来自伺服系统的3根电线正确定向到电机驱动器上的每排3个引脚。驱动器上伺服器的引脚标有5V、接地(GND)和数据线。舵机的线一般为红色为5V，黑色或棕色为地线，橙色为数据线。在这个方向上，电机连接到PWM/伺服驱动器，如下所示：hip1.....................0fem1.........................1tib1.....................2hip2..........4hip3....................8fem3.........................9tib3......................10hip4.....................12fem4........................13tib4...................................14注：3、7和11未使用。第二块9V电池通过连接线连接到PWM电机驱动器的螺丝端子，红色引线接正极，黑色引线接负极。红外传感器通过跳线通过面包板连接到Nano，如下所示：Vcc....................5VGND..............GND数据.......D12发光二极管(LED)用于指示机器人何时等待另一个命令。因为步行动作需要一些时间。这很有帮助，因为如果您过早按下遥控器，机器人将错过命令。如果您连续多次按下，遥控器会发出机器人未编程的“重复”命令。LED连接到面包板，LED的阳极（长引线）连接到Nano的引脚D13。1kOhm电阻器将阴极连接到Nano的地(GND)。第9步：将组件连接到主体将带有Nano、PWM伺服驱动器、IR接收器和两块电池的面包板放在主体的顶部中央，以确保东西居中并有足够的空间。带有Nano的面包板位于机器人后部的中央。放置Nano时，请注意，如果您需要修改编程，则需要将miniUSB电缆插入Nano，同时腿仍然可以移动。一旦您对位置感到满意，您就必须能够安装面包板。面包板底部有一个双面胶垫，但如果你以后想移动它，你可以用螺丝代替。面包板有两个螺丝孔，但10毫米M2螺丝不够长，无法穿过面包板和3.2毫米聚苯乙烯。因此，在面包板就位后，使用2毫米的小钻头标记孔的位置。这意味着切割双面胶带并切入机器人的主体。取下面包板并完成两个2mm孔的钻孔。然后从机身底部取出10毫米M2螺丝，并在顶部用螺母固定。两个螺丝的轴从主体上伸出。将面包板放在这些螺丝上，以防止面包板四处滑动，但可以轻松地将面包板抬离原位。PWM伺服驱动器集中在机器人的前部。标记钻孔的位置。伺服驱动器用两个M3螺钉和螺母固定到位。对于每个螺钉，您可以在主体和伺服驱动器之间放一个螺母，以留出一点空间。用胶水粘上四段“L”形聚苯乙烯，将电池固定到位，以免它们四处滑动。红外接收器放置在左后方，靠近第二条腿，并用两个6毫米M2螺钉固定到位。请记住，红外接收器必须对遥控器“可见”，因此任何东西都不能阻挡接收器的视线。两个M2螺母可用作垫片，两个螺母可用作固定IR接收器。第10步：将脚轮连接到臀部伺服器的底部为了连接1/2英寸脚轮，我们构建了一个盒子以适合每个髋部伺服器的底部。盒子的底部是一块3.2mm的聚苯乙烯，大小与臀部舵机底部一样大。盒子的三(3)个侧面是“L”形角塑料片。这些位于3.2毫米的部件上，水平边的角以45度角切割，以形成盒子的紧角。（在图片中，您可以看到我在将它们粘在一起之前将要粘合的表面粗糙化，但这不是必需的，因为胶水会将表面熔化在一起。）此时，将脚轮放在盒子底部的中心并标记通过底部钻孔进入盒子的内部。在盒子中使用更大的钻头，以便能够埋头钻M2螺钉的头部。埋头孔将使伺服器尽可能深地放置在盒子中。盒子的第四面是一块较薄的聚苯乙烯，从盒子的侧面伸出约0.5厘米，制成一个标签。它比其他三个边高，因为这个凸片用于将螺钉安装到臀部框架的垂直部分。将一小块3.2毫米聚苯乙烯放在此标签上以紧密贴合。切割并粘合四小块“L”形角塑料以加固盒子。然后使用两个6毫米M2螺钉从盒子内部穿过舵机的安装孔。使用M2螺母和尖嘴钳将脚轮连接到盒子上。最后将盒子滑过伺服器的底部。第11步：代码有很多关于如何将代码上传到Arduino（ArduinoIDE、YouTube、带有Arduino套件等）的教程，所以我不会解释。但是，我将解释代码的一些亮点。代码远非完美，而且很长，所以我不会全部介绍。其中大部分基于Adafruit的PWM/Servo驱动程序示例草图（链接）和DronebotWorkshop的IR远程控制教程（链接）。该代码依赖于三个库作为后台编程。这些是：远程文件Wire.hAdafruit_PWMServoDriver.hPWMServoDriver可以从上面的Adafruit链接下载。顾名思义，它控制控制伺服电机的伺服驱动器。Wire库是ArduinoIDE软件附带的标准库。IRremote库可以在ArduinoIDE的库管理器中找到。代码中的变量之一是在代码顶部附近声明的“togglePosture”。这会跟踪机器人的模式：行走、浏览或抓取。当机器人即将移动时，Nano会检查togglePosture的值以确定当前的模式。如有必要，它将运行适当的函数来改变姿势，然后将togglePosture变量更新为新模式（skimming=0，或standing=1，或grip/skimming=2，或这些都没有=3）。例如，这允许用户在机器人站立时激活“skimForward”功能。由于机器人不处于浏览模式，togglePosture不等于0。因此，机器人将调用“skimPosture”函数，使机器人下降到脚轮，然后togglePosture变量的值将是更新为等于0，由于电机的方向，有些电机顺时针转动以向上弯曲或前进，而另一些则逆时针转动以进行相同的运动。因此，例如，对于tib1和tib3，值100是完全弯曲的。但是，对于tib2和tib4，600的值是完全弯曲的。对于步行，前后运动意味着平滑的协调运动，一次移动多个关节。它需要一系列动作，机器人移动其重量以将重心保持在三条腿下方，同时抬起并缓慢移动第四条腿。为了做到这一点，向前和向后行走函数在代码中被分成几个“for”循环（类似于伺服库的“扫描”示例代码的编程，如果你已经使用过它的话）。例如，向前行走的第一个动作之一是将重心转移到第4腿。这有以下代码：for(tib2=400;tib2if(fem2if(hip3if(tib4>300)tib4=tib4-1;if(hip1>350)hip1=hip1-1;}pwm.setPWM(0,0,hip1);pwm.setPWM(5,0,fem2);pwm.setPWM(8,0,hip3);pwm.setPWM(14,0,tib4);pwm.setPWM(6,0,tib2);delay(delayTime);}解释这一行：变量tib2对应第二条腿上胫骨电机的位置，从400开始。这一行还规定只要tib2的值低于500，Nano就会循环遍历11个代码行一遍又一遍，但每次都会将tib2值增加+1。接下来的几行代码是几个“if”语句，其中随着tib2的增加，fem1和hip3也会在每次循环中将位置值增加1，而tib4和hip1每次都会减少1。带有“pwm.setPWM”的行是指示PWM伺服驱动器将电机推进到由“for”和“if”语句指示的新位置的函数。因为每个电机位置只变化1，所以运动只是很小的运动。通过一次增加这些变量一个值，腿将缓慢而平稳地移动。此外，由于tib2、fem1、hip3、tib4和hip1都受到影响，这五个电机将同时运动，就像机器人同时协调多个关节一样。delay(delayTime)行导致Nano在此代码的每个循环之前暂停。变量“delayTime”是在整个代码的最开始定义的，就像togglePosture变量一样。但是，此变量以毫秒为单位表示暂停的持续时间。因此，它控制Nano一遍又一遍地执行这部分代码的速度。暂停时间必须足够短，以免电机在每次增量运动之间停止，否则它会像模拟手表上的秒针一样移动。通过在代码段的每个循环之间使用这个暂停，行走会故意变慢和平滑。当tib2达到500时，“for”循环将结束，Nano将转到下一段代码（此处未显示），这将使用不同的电机协调一组不同的运动。与步行相比，撇去和抓握动作的代码要快得多，因此动作不会像步行那样在“for”循环中增加。例如，在“skimForward”函数的开头附近是这段代码的摘录：fem2=330，fem3=390；//股骨向上pwm.setPWM(5,0,fem2);pwm.setPWM(9,0,fem3);if（togglePosture==0）{fem1=375;pwm.setPWM(1,0,fem1);fem4=300;pwm.setPWM(13,0,fem4);}延迟（10）；在这段代码中，fem2和fem3的值都改变了，这样两条腿就会抬起。两条pwm.setPWM线对电机执行这两个运动，没有增加运动，只有一个命令，所以它会突然而快速。这段代码中的“if”语句是为了检查机器人是否处于“skim”模式，在这种情况下，接下来的两行（大括号{}之间）将被执行，这也会带来前腿，腿1和4，也起来。如果togglePosture变量不为零，则机器人将处于抓手模式，因此两条前腿不用于移动，因此此处不会移动腿1和4。delay(10)函数将机器人延迟10毫秒，让电机有足够的时间到达新位置。voidloop(){if(irrecv.decode(&results)){if(results.value!=0xFFFFFF){//0xFFFFFFisthe"repeat"commandfromtheremote,sotherobotwillignoreitdigitalWrite(LED_PIN,LOW);//turnoffstandbyLEDval=results.value;irrecv.resume();switch(val){//Whichfunctionstocallwhenbuttonispressed,buttonsweredefinedbeforethesetupcaseP:Pause();break;caseFr:forward();break;caseB:back();break;caseL:left();break;caseR:right();break;caseSt:stand();break;caseLu:legsUp();break;caseLd:legsDown();break;caselt:legsTogether();break;caseEq:gripPosture();break;caseLa:legsApart();break;caseSf:skimForward();break;caseSb:skimBack();break;caseSr:skimRight();break;caseSl:skimLeft();break;caseS:skimPosture();break;default:break;}}}digitalWrite(LED_PIN,HIGH);//turnonthestandbyLEDjustincase}如果红外传感器接收到来自遥控器的红外信号，这条线路将调用Nano解码来自遥控器的红外信号。在“val=results.value”行中，IR信号的值记录在名为“val”的变量中。然后在switch函数中使用这个变量，该函数将“val”与不同的情况进行比较，每个情况都对应于一个移动函数。Nano将运行该移动函数，然后在代码中返回到循环部分的开头以解码下一个IR信号。您可以在此处下载当前版本的代码：Robot_WalkSkimGrip_July2021.ino第12步：使用红外遥控器控制机器人实际遥控器可以在这个教学的第一张图片中看到。遥控器的按钮将使Nano分别运行代码中的单个功能（请参阅遥控器和功能图）。按钮和函数名称（带引号）如下：ON/Off=“Pause”这会导致机器人下降到脚轮并收回所有4条腿。用于卸载电机，从而卸载电池Vol+=“forward”如果还没有这样做，机器人将站立并向前走。这是腿部的一系列平滑运动。RevPlay=“stand”如果还没有这样做，机器人将站立FastForward>>=“right”如果机器人还没有站立，则机器人将站立并向右转。这是腿的快速洗牌Vol-=“back”如果机器人不这样做，机器人会站起来，然后向后走。这是腿部的一系列平滑运动。Arrowup=“GripUp”当机器人处于抓手模式时，机器人会抬高前腿的水平Arrowdown=“GripDown”当机器人处于抓手模式时，机器人会降低前腿的水平0=“gripTogether”当机器人处于抓手模式时，机器人会将前腿拉近EQ=“GripPosture”机器人将采取抓手模式的姿势。前腿收起，后腿向两侧伸出ST/REPT=“GripTogether”因为当机器人处于抓手模式时，机器人会将腿拉得更远2=“skimForward”机器人将向前撇去，用腿向外推。这是一个快速推动，可以在略读模式或抓手模式下完成4=“skimLeft”机器人将向左撇去，双腿向外。这是一个快速推动，可以在略读模式或抓手模式下完成5=“skim”机器人将采取撇渣器模式姿势（如果尚未这样做）。所有四条腿都将伸向两侧6=“skimRight”机器人将向右撇去，双腿向外。这是一个快速推动，可以在略读模式或抓手模式下完成8=“skimBack”机器人将向后掠过，将自己的腿向外推。这是一个快速推动，可以在略读模式或抓手模式下完成以上就是项目的全部内容了，希望您能够喜欢！

在本教程中，我将教您如何构建避障机器人。该机器人将是一辆小巧而简单的两轮汽车，它将向前移动，直到它检测到路径上的障碍物。这样做时，它会停下来，向后移动一点，然后向左和向右看。然后它会比较两边的可用距离，然后转向可用距离似乎更相对的方向。这样它就可以在充满障碍物的环境中移动而不会与任何障碍物发生碰撞。这是在仓库机器人、无人驾驶汽车等各种应用中使用的防撞概念的一个小代表。为了检测距离，机器人使用HC-SR04超声波传感器。所以这个传感器每10微秒发送一次超声波，如果前方有任何障碍物，传感器就会收到回声。根据行程时间，它知道传感器和物体之间的距离。那么让我们开始吧！第1步：收集组件首先，首先，我们显然需要收集构建机器人所需的组件和工具。在下面找到所需的组件和工具：单个组件：阿杜诺UNOL293D电机护罩底盘（包括电机和车轮）电线电池座微型伺服电机SG90HC-SR04超声波传感器传感器安装（可选）工具（可选）：烙铁热胶枪钢丝钳螺丝刀第2步：连接电机和车轮我对底盘做的第一件事是在前部添加一个脚轮，作为前部的第三个支撑轮，它可以自由旋转，因为它具有360度自由度。这样我们就可以避免使用4个轮子，而避免使用2轮机器人。接下来我们需要做的是任何车辆相关项目中的经典步骤。将电机和车轮连接到底盘上。没有特别的方法可以做到这一点，因为每个人可能使用不同的底盘，但我想在这里提一件事：确保电机牢固固定并且水平相同，并且车轮完全指向前方。否则，您以后可能会遇到一些与运动相关的问题。第3步：连接Arduino和电机扩展板将Arduino板连接到机箱顶部。您可以以任何更喜欢的方式附加它。这可以使用一些垫片和螺钉，也可以使用一块双面胶带将Arduino板直接粘在机箱上。就个人而言，我总是会采用第一种方法，因为它看起来更专业。然后只需将电机护罩插入Arduino板的顶部，您就可以开始了！第4步：添加伺服电机和超声波传感器现在我们需要添加机器人的传感机制。这包括三个组成部分。用于感应前方距离的超声波传感器用于左右旋转传感器的伺服电机将传感器固定在伺服电机上的传感器支架我的底盘有一个用于连接伺服电机的切口，所以我只需将它插入切口中。如果你的也有，那就太好了。如果没有，则只需使用一条双面胶带将其粘在机箱正面。然后使用传感器安装，将传感器连接到伺服电机并继续下一步！第5步：接线我们在这里再次提出三件事。因此，在为机器人接线时，我们需要注意三件事：马达电机屏蔽具有用于连接多达四个电机的端口，采用螺钉端子的形式。只需将电机连接到任意两个端子，因为我们只使用两个电机。伺服电机伺服电机只有一根插头线，里面有三根线。只需将其插入电机屏蔽上的伺服端子即S1即可。超声波传感器有关超声波传感器与Arduino板的连接，请参阅上图。（或）连接：传感器GND:ArduinoGND传感器VCC:Arduino+5V传感器之旅：ArduinoA4传感器回声：ArduinoA5另外，将电池座连接到电机护罩的电池螺钉端子，然后再继续前进！第6步：编码//resetingthevariableaftertheoperationsdistance=readPing();}intlookRight(){myservo.write(0);delay(500);intdistance=readPing();delay(100);myservo.write(90);returndistance;}intlookLeft(){myservo.write(180);delay(500);intdistance=readPing();delay(100);myservo.write(90);returndistance;delay(100);}intreadPing(){delay(70);intcm=sonar.ping_cm();if(cm==0){cm=250;}returncm;}voidmoveStop(){motor1.run(RELEASE);motor2.run(RELEASE);}voidmoveForward(){if(!goesForward){goesForward=true;motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);for(speedSet=0;speedSet{motor1.setSpeed(speedSet);motor2.setSpeed(speedSet+MAX_SPEED_OFFSET);delay(5);}}}voidmoveBackward(){goesForward=false;motor1.run(BACKWARD);motor2.run(BACKWARD);for(speedSet=0;speedSet{motor1.setSpeed(speedSet);motor2.setSpeed(speedSet+MAX_SPEED_OFFSET);delay(5);}}voidturnRight(){Serial.println("TurningRight");motor1.run(FORWARD);motor2.run(BACKWARD);delay(turn_amount);motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);}voidturnLeft(){Serial.println("TurningLeft");motor1.run(BACKWARD);motor2.run(FORWARD);delay(turn_amount);motor1.run(FORWARD);motor2.run(FORWARD);}以上就是项目的全部内容了，希望您能够喜欢！

Bidex是一种低成本的由亚克力制成的人类安全机器人，能使用AI来完成一些基本的应用。这个机械臂结合了一些人类手臂的特征，使得这个机械手臂看起来更加逼真。这个手臂采用创新的伺服电机驱动机制，仅重2.6公斤，确保与人类的任何互动都是安全的。该机器人具有广泛的应用，从简单的拿起物品到执行需要一些非常复杂的步骤。零件清单：Arduino板4x伺服电机MG966R金属齿轮4x微型伺服跳线面包板或ArduinoUno第1步：设计和材料这个机器人由SketchUp2017Pro以1:1的实际侧面比例设计，然后我使用激光切割机在3毫米厚的亚克力板上打印出来。实际上，仅使用四个伺服电机来使机器人具有灵活性很难，更难得是需要同时保持机器人的人形。第2步：电路连接按照上图所示的电路图进行连接。以下是我的电路源文件，仅供参考。BidexCir.brd第3步：夹持器我热衷于设计抓手，并尽可能地人性化。如图所示，它由三组部分组成，拇指、手掌和手指使用5毫米塑料垫片连接在一起。使用塑料垫片可以非常有效地减轻重量，从而增加电机的扭矩。*抓手设计可供下载夹爪.pdf第4步：手腕手腕运动的设计基于将前臂连接到手的伺服电机。使用强力丙烯酸粘合剂将电机支架发光到前臂。*手腕和前臂设计可供下载手腕.pdf第5步：肘部和手臂第6步：躯干基本上，躯干旨在包含电子元件，例如Arduino板和电机护罩。第7步：示例编码以下代码是仅移动固定在一只手臂上的4个舵机的示例，该代码上依赖于ArduinoIDEApp上的串行监视器，我们得工作任务是发送字节以调节舵机移动度。例如：W是将肩部向上移动2度。S是将肩部向下移动2度。A是将肘部向右移动2度。D是将肘部向左移动2度。O是打开抓手。C是关闭夹具。你可以使用任何其他方法来设计移动手臂的最佳方式。bidexSample.ino希望您能够喜欢这个项目

无人机非常的有趣，用脑电波操控无人机更令人激动。下面我给大家介绍一下我的项目，项目大概流程是这样的，耳机感应我的脑电波并将它们传输到一台小型计算机中。当我提高注意力时，计算机会转换信号并将它们传递给我已连接到计算机的无人机控制器。当我注意力分散的时候，无人机就会降落。耳机选择的是NeuroSkyMindWaveMobile2，计算系统选择的是ArduinoUno微控制器，蓝牙模块是HC-05。视频演示:这个项目有6个主要步骤：将HC-05连接到Arduino配置HC-05并将其与MindWave配对将伺服器连接到无人机的控制器连接Arduino写Arduino代码上传Arduino代码需要零件：NeuroSkyMindWaveMobile2耳机和1节AAA电池一台电脑ArduinoUno或其他型号及其USB电缆HC-05蓝牙模块伺服电机面包板和面包板电线绿色LED和黄色LED2x330欧姆电阻2x1K欧姆电阻2x2K欧姆电阻10K欧姆电位器5伏电源用于与无人机控制器的伺服连接的部件：几根牙签一小块薄纸板剪刀胶水磁带第1步：将HC-05连接到Arduino将HC-05插入面包板并将其连接到Arduino，如图所示。HC-05的RXD通过由2个电阻组成的分压器连接到引脚11端口TXD到引脚10端口地对地EN通过由2个电阻器制成的分压器连接到引脚9端口暂时不要连接HC-05的VCC端口使用分压器的原因是HC-05的RXD和EN在得到5伏一段时间后往往电压过高导致板子烧坏，电压应该降到3.3伏。分压器由一个1K欧姆电阻器组成，一端连接到Arduino的5伏电压，另一端连接到2K欧姆电阻器，另一端连接到GND。需要两个分压器，一个用于RXD，另一个用于EN。第2步：配对HC-05参考步骤如下：1.在电脑上启动Arduino应用程序2.将Arduino的USB线连接到电脑，Arduino上的绿灯应该亮着。3.下载ino文件，复制以下代码，在Arduino的串行监视器和蓝牙模块之间中记录数据，并将其粘贴到新的Arduino代码中。4.将代码上传到Arduino。5.按下HC-05上EN引脚上的小按钮，将HC-05的VCC连接到Arduino的+5v并按住按钮几秒钟，直到HC-05上的红灯开始闪烁2秒，然后关闭2秒。6.在电脑上打开Arduino的串口监视器（Arduino应用程序窗口右上角），将右下角的选项设置为“BothNL&CR”和“38400”波特率。7.在串行监视器窗口的输入行内单击。在计算机键盘上键入AT并按回车键。如果响应为“OK”，则继续。如果不是“OK”，则再试一次。有时它第一次不起作用。8.打开MindWave9.键入AT命令，每个命令后的响应应该是“OK”AT+UART=57600,0,0定义MindWave使用的波特率AT+ROLE=1将HC-05设置为Master而不是SlaveAT+PSWD=0000设置MindWave使用的密码。AT+CMODE=0将HC-05连接到特定设备AT+CLASS=0指定设备类别AT+INQM=1,9,48设置配对参数AT+INQ查看HC-05是否识别MindWave。这可能需要15-20秒才能找到MindWave。显示的设备之一的地址应与MindWave标签上的地址相同，格式为xxxx:xx:xxxxxx。此地址用于接下来的3个命令（显示为addr），但冒号必须用逗号替换。AT+PAIR=addr,30AT+BIND=addrAT+LINK=地址10.HC-05上的红灯应每3-4秒快速闪烁2次。第一次做LINK命令，红灯没变。因此，我仔细检查了Arduino和面包板上的电线引脚是否正确按下，从HC-05中拔出+5v电线，执行步骤#5，并输入PAIR、BIND和LINK命令。这一次，红灯变为每3-4秒快速闪烁2次。这意味着设备已配对。下次您使用这些设备时，它们会在几秒钟内自动配对。11.将HC-05的TXD线从Arduino的10号针脚上断开并连接到Arduino的RX（0号针脚），将HC-05的线从分压器上断开并拆下，并拆下用作分压器的电阻。12.关闭串行监视器13.关闭MindWave14.从Arduino或计算机上断开USB电缆15.退出Arduino应用程序第3步：将舵机连接到无人机的控制器有两种方式连接到无人机控制器：移除操纵杆所连接的电位器，并将Arduino连接到控制器的电路板上，电位器的中间引脚已经连接。我的无人机控制器相对较小，因此，我决定根据注意力等级信号伺服来移动无人机油门的操纵杆。注意力信号容易获得，我在网上研究NeuroSky项目的时候，发现大部分项目都只用到了注意力信号。通常，如果注意力高，则冥想低，反之亦然。有些人可能可以很好的控制他们的注意力和冥想水平。MindWave耳机也可以检测到眨眼，获取和使用眨眼信号比注意力和冥想信号复杂得多。第一张照片显示了伺服器是如何通过两个弹性体连接到我的控制器上的。如您所见，伺服臂和操纵杆之间存在间隙。然后将一端粘在伺服臂上，另一端安装在操纵杆上。第4步：连接Arduino从配置和配对之后的电路开始，附加接线应如照片中所示。一根330欧姆电阻的导线连接到引脚2端口，另一根导线连接到绿色LED的长导线。绿色LED的短线在面包板上变为负极。一根330欧姆电阻的导线连接到引脚4端口，另一根导线连接到黄色LED的长导线。黄色LED的短线在面包板上变成负极。引脚9连接到伺服的信号线。伺服的橙色线连接到单独电源的正极。伺服的棕色电线在面包板上变成负极。独立电源的负极在面包板上变为负极。10K电位器到面包板正负，中间引脚到模拟引脚0。要仔细检查，以下7条线应连接到面包板的负极：Arduino的GND、两个LED的短线、伺服、独立电源、HC-05和电位器。以下3条线应连接到面包板的正极：Arduino的+5V、HC-05和电位器。第5步：Arduino代码编写当注意力等级高的时候，代码将打开2个LED并移动连接到无人机控制器油门操纵杆的伺服臂。代码有以下主要功能：从MindWave读取数据获取注意力数据并将其显示在计算机上的串行监视器中当注意力大于50时打开黄色LED，如果较低则关闭；当注意力大于70时打开绿色LED，如果较低则关闭。当注意力等级大于50时移动舵机臂。移动最大为30度，因为我的油门操纵杆不允许超过30度。电位器调到最大值（不高于30度）。使用充满电的无人机电池，电位计应处于中点。当无人机的电池快用完时，电位器应该调高。该代码通过将油门增加到电位器设置的最大值的30%0.3秒，再增加0.3秒到50%，0.3秒到70%，最后到100%来使无人机逐渐升起。在包含此功能之前，无人机会非常迅速地升起并在突然到达绳索末端时变得不稳定。而绳子的原因是为了防止无人机向上或横向飞走。具体代码可以参考链接：点击下载第6步：上传Arduino代码并调试在计算机上启动Arduino应用程序将Arduino的USB电缆连接到计算机，HC-05应该快速闪烁将伺服的电源线连接到单独的电源，并将该电源的负极连接到Arduino或面包板的GND将HC-05的TXD线与Arduino的RX（引脚0）断开，上传代码，然后重新连接此RX线打开串行监视器，检查波特率是否为57600连接无人机的电池并将无人机放在平坦的表面上打开无人机控制器的电源同步无人机和控制器，我的指示是将油门一直拉到底，然后一直拉。为此，必须将伺服器从控制器上拉开（弹性装置仍在原位），然后可以用一根手指上下移动油门操纵杆。同步后，油门应位于中间下方，以便将伺服臂放回原位开启MindWave。几秒钟后，HC-05应每3-4秒快速闪烁2次，表明设备已配对将MindWave戴在头上并安装耳夹。它现在应该将数据发送到Arduino，串口监视器应该显示注意力级别，当注意力级别超过50时黄色LED亮起无人机起飞，当注意力级别超过70时绿色LED亮起完成后，关闭无人机的控制器断开无人机的电池关闭串行监视器关闭MindWave从Arduino或计算机上断开USB电缆退出Arduino应用程序将伺服的电源线与单独的电源断开Arduino可以使用单独的电源，而不是通过USB连接到计算机，唯一的区别是没有串行监视器来显示数据。如何提高注意力以下是一些建议：专注于阅读食品容器上的成分清单。在食物容器上记住一些营养成分在头脑中进行算术运算听一首说唱歌曲并试着理解歌词用你不流利的语言阅读一些东西注意事项：如果您的HC-05的固件是版本2或3，我的理解是在AT+INQ命令之前需要命令AT+INIT。我的HC-05的固件版本是4.0-20190815，无法识别AT+INIT命令。要检查您的HC-05的版本，请输入以下命令：AT+VERSION如果您按下Arduino的重置按钮，这会将HC-05的设置恢复为出厂默认设置。所有配对步骤都必须重复。如果在上传代码之前HC-05的TXD未与Arduino的RX断开连接，则计算机屏幕上Arduino应用程序窗口的底部将出现一条错误消息。如果使用舵机，则需要单独的电源，例如3节1.5伏电池。Arduino的GND必须连接到外部电源的负极。在没有外部电源的情况下，USB电源似乎没有足够的电源，并且在伺服激活时HC-05会失去配对。它在几秒钟后配对，然后在下次伺服激活时取消配对。

当我看过一些关于机器人的电影，如玩具总动员里的Wall-e到Iron-man再到Alita的机器人电影后，我总是受到启发和鼓舞。我也非常热衷于机器人技术，相信我们可以在机器人技术的帮助下改善我们的生活。我们可以像半机械人一样轻松地做一些繁重或复杂的事情。我也是一名工程专业的学生，​​所以我想制作一个机器人义肢，只需稍作修改即可投入使用。在这里我设计了一个机械手，灵感来自两个不同的开源项目，并从两个不同的开源项目中汲取了灵感。手臂是完全使用3D打印的部件构建的。它是在ThinkerCAD和Fusion360中设计的。用于3D打印的材料是PLA（聚乳酸），它是一种生物塑料，可生物降解。为了进行手指打开和关闭以及手腕旋转等运动，总共使用了5个伺服(MG995)电机，这些电机使用Arduino板进行控制。视频演示:需要零件：3d打印机CAD软件（TinkerCad/Fusion360）PLA和TPU长丝舵机[MG995]阿杜诺电线和面包板橡皮筋线/绳（最好是尼龙）第1步：CAD设计其中的设计部分是最关键、最重要的一步。最终产品的强度应能承受其自身重量以及一些外部重量和扭矩。因此，在了解了我将要进行的手部运动的基础知识后，即手指运动和手腕旋转运动，我决定使用尽可能简单的形状和设计。根据我观看和阅读的大量视频和开源项目，我对应该如何设计和制造机械手有了一个大体的框架。所以我打开了我的ThinkerCad帐户，导入了一些文件，并根据我的需要开始组件和设计。也就是说，许多组件是完全由我设计的，例如腕关节（手和伺服器连接在一起的地方）。虽然大部分工作是在ThinkerCad中完成的，但其中也有我一手设计的地方，例如腕关节是Fusion360的一些进一步的设计细节。设计用于在拿起任何物体时复制自然的手部位置。所使用的MG995伺服电机在4.8V电压下的扭矩为2.8KG/cm，在此特定应用中，向所有伺服电机提供5V的恒定功率。当伺服电机旋转时，扭矩通过滑轮传递到琴弦，因为琴弦中会产生这种张力，并且这种张力会迫使手指驱动到闭合位置。4个舵机用于驱动手指（1个拇指，1个食指，1个中指，1个用于无名指和小指）。每个手指都有指骨（3根手指骨的生物学术语[见图]）在这里我在每个指骨处添加了一个45°角，这样它就可以总共驱动90°，从而实现人类手指的完全自然运动。4个伺服，每个在5个手指处产生2Kg的力。因此，手腕处总共会承受大约8Kg的闭合/挤压力，但由于关节强度，手只能承受1.5~2Kg的重量，因为力（拾取物体的重量）会在肘部和腕关节处施加合成扭矩。我在下面添加了所有3D可下载(.stl)文件链接：elbowjoint.stlhandarmbody.stlhandarmcover.stlwristjoint.stlServo_Hold.stlServoHorn.stlLH_Finger_Plate.stlLH_Hand_Body.stl第2步：3D打印下载.stl文件后，这部分相当简单，在常规软件中打开它们。我使用标准的Cura和Creality切片器，因为它们是开源的，并且与我升级的Ender3配合得很好。设置非常库存，您可以从我添加的屏幕截图中查看它。我使用了便宜的PLA和TPU进行打印，打印效果很好。我设置的是：喷嘴温度-200(PLA),210(TPU)床温-60(PLA),80(TPU)速度-80mm/s(PLA),60mm/s(PLA)层高-0.2mm填充-20%我在下面添加了所有Gcode文件：elbowjoint.gcodehandbodycover.gcodehandbody.gcodeLH_Finger_Plate.gcodeLH_Hand_Body.gcodeServo_Hold.gcodeServoHorn.gcodeTanmayRoboPotentiometerStandv1.gcodewristtobodyjoint.gcode第3步：组装和电路图在对3D打印部件进行一些清理之后，现在是时候进行有趣的部分了。请遵循以下步骤和准则：1-您将下载的伺服器的喇叭（3d打印滑轮）需要用强力胶粘在伺服器的喇叭上2-舵机应彼此相对放置，用于拧紧舵机的孔也会指示您如何操作。3-用你的尼龙线拉伸它并在上面擦蜡烛蜡，然后在上面涂上薄薄的一层强力胶。现在把它切成30厘米长的碎片。4-现在取线并通过将线从每个3d打印手指的孔中穿过，然后在3d打印手掌中引导孔来制作您的义肢。5-使用3D打印臂体中的螺丝孔将伺服器固定在其位置。6-现在为每个手指分配一个伺服器，但请确保为无名指和小指/小指使用单个伺服器。7-然后仔细测量手指张开位置所需的线距，然后剪掉其余部分。8-将螺纹末端连接到伺服喇叭（3d打印的滑轮）上，并在其上滴一滴强力胶以形成良好的接头，使其在负载下不会松动。9-现在将伺服器的喇叭拧到3d打印臂体的背面。10-现在使用螺钉并将伺服支架拧紧到伺服电机上，该伺服电机将处理手腕运动的旋转。11-现在小心地使用臂体上的孔从伺服器中取出电线并用线将它们系起来。12-仔细检查你的结并手动查看是否所有需要移动的东西都以指定的方式移动。第4步：编码和故障排除这又是一个直接的步骤，只需确保按照给出的电路图接线即可。我在这个项目中使用了ArduinoUno，因为它很便宜，并且可以很容易地处理这只义肢的工作量。视频是测试代码，下面给出的代码是升级的，是为了执行类似人手的运动而编写的。例如每个手指单独闭合和打开，手腕旋转，物体拾取，和平标志等。我已经上传了一个测试代码来复制人类的手指和手部动作，你可以尝试一下。还可以根据您的需要和喜好更改代码。您可以下载下面给出的.ino文件。Robotic_hand_movment.ino第5步：成果展示长度=42cm宽度=10.5cm重量=580g扭矩=2.8Kg（每个舵机）夹持强度=~8Kg

自从疫情开始，我和我的室友买了一张乒乓球桌，开始打很多乒乓球。我制作了这个项目，以便我可以根据设备告诉我的信息来监控和测试我的投篮表现如何，以便我可以改进我的比赛。我将ArduinoNano33BLESense和TensorFlowMicro与GoogleCreativeLabs为该项目开发的TinyMotionTrainer“Experiment”一起使用。请观看下方视频，观看我构建项目并在乒乓球游戏中进行测试！视频演示：补给品项目部分：ArduinoNano33BLE感应SparkFunLiPo充电器/助推器-5V/1A电池(LiPo)3.7V400mAh绞合线26AWGTPU长丝设备：3D打印机烙铁+焊锡丝钢丝钳Mac/Windows/Linux个人电脑步骤1：使用TPU3D打印.stl文件并将两个部分粘合在一起此版本的3D模型是在Fusion360中设计的。此当前模型仅适用于PenholdGrip乒乓球拍。使用填充25%和6个墙壁进行打印设置。如果外壳太紧或太松，根据松紧程度在97%-104%之间调整打印尺寸。bc_case.stlarduino_case.stl步骤2：安装电子元件将双面胶带贴在Arduino和Boost转换器上，并将其安装到外壳上，如图所示。将锂电池滑入电池仓。第3步：焊接您可以使用JST连接器将电池连接到升压转换器或将其直接焊接到电路板上。我选择焊接使电线更短，项目更整洁。将电池线（请单独切割！）剪成3-4厘米长。电池的正极连接到升压转换器的Vinput。电池的GND引线连接到升压转换器的GND。来自升压转换器的5V进入Arduino的Vin。升压转换器的GND连接到Arduino的GND。如果一切都正确焊接，那么当您切换升压转换器上的电源开关时，您应该能够看到闪烁的LED。第4步：将Arduino插入您的PC使用Micro-USB电缆将您的Arduino连接到您的PC并按照此Github页面中的步骤操作该页面将指导您下载ArduinoIDE并安装此项目所需的驱动程序和库。第5步：使用TinyMotionTrainer将代码上传到Arduino后：启动TinyMotionTrainer>开始新项目>通过蓝牙将您的Arduino与您的PC配对。调整捕获阈值（您希望这个数字足够高，以便在您挥回球棒时不会触发，但也不要太高，以便您可以在执行击球时激活它）将样本数保留为默认值。将捕获之间的延迟保留为默认值。转到左侧的“捕获您的数据”选项卡。列出您希望设备分类的所有镜头类型。为每种类型的镜头捕获20-100个样本。训练你的模型。测试您的模型。第6步：测试您的模型并打乒乓球一旦您对训练模型的结果感到满意，您就可以保存它，以便您可以随时打开模型。现在你可以把你的蝙蝠带到桌子上玩得开心！以上就是关于这个项目的全部分享了，有问题欢迎评论留言交流。

ROBOEMPOTO是一个非常好奇和情感的机器人。虽然实际上本质上毫无用处，但ROBO注定是为了更大的材料操纵目的。需要材料：1x微控制器(ArduinoUno)1xL293D直流电机驱动屏蔽步进电机驱动屏蔽1x半+面包板1x16x2行液晶屏4节AA电池+外壳4x直流电机1x底盘1x1000k电位器1x无源蜂鸣器许多杜邦电线第1步：组装机箱第一步是组装底盘，包括车轮、电机和底盘车身。第2步：组装电子零件并连接到电线按照图中的图连接零件参考代码：CODE__intbuzzerPin=A3;intmaximum=100;intbuzzDuration=50;voidsetup(){pinMode(buzzerPin,OUTPUT);}voidrandSound(intmaximum){NewTone(buzzerPin,random(maximum,10*maximum),buzzDuration);delay(maximum/10);noNewTone(buzzerPin);}voidLoop(){randSound();}第4步：机器人“本”面部表情的代码构成roboemoto总共有3个定制的lcd面。一张快乐的脸，一张扑克脸和一张悲伤的脸。为了实现这一点，我们需要制作一些自定义字符以及使用一些内置字符，如图所示。第5步：ROBOEMOTO避障的操作逻辑ROBO使用与蜂鸣器和LCD屏幕相同的传感器，继续向前移动，直到即将撞到物体。它通过超声波传感器的读数来做到这一点。一旦离得太近，它就会停止马达，转身，继续前进。参考链接在评论部分告诉我您的想法，如果您尝试构建你自己的，请告诉我！

本文将教你如何制作一个迷你“雕刻师”。这个“雕刻师”将能够雕刻纸板，木材，乙烯基贴纸等。教程视频所需材料（一）硬件清单ArduinoUNO（带USB电缆）2个DVD驱动器步进机构2个A4988步进电机驱动器模块（或CNC屏蔽）250mW激光，透镜可调最低12v2Amp电源1个IRFZ44NN通道Mosfet等。（二）工具清单烙铁钻孔机金属锉砂纸钢丝钳强力胶操作步骤步骤1：DVD驱动器步进机制对于这个项目，我们需要两个DVD刻录机机制。一个用于X轴，另一个用于Y轴。您可以从损坏的CPU或本地硬件商店中找到该DVD刻录机。也可以当地的五金店以非常便宜的价格买到。拆卸DVD刻录机步骤：使用飞利浦头螺丝刀卸下所有螺钉。从DVD驱动器上拔下所有连接器和电缆打开磁盘支架并拧松滑动机构。分离滑动机构。步进电机是4针双极步进电机。步骤二：找到步进电机步进电机是4针双极步进电机。它是一种机电设备，可将一系列电脉冲转换为离散的角位移，这意味着它能够根据其控制输入推进一系列的步进。步进电机的行为与数模（D/A）转换器相同，并且可以由逻辑系统的脉冲驱动。它的主要应用包括变频电机，无刷直流电机步骤三：步进电机接线使用万用表的连续性模式，确定确定2个线圈，线圈A和线圈B。我通过颜色区分制作了两对电线，一对用于线圈A，第二对用于线圈B。步骤4：X轴和Y轴坐标连接使用胶水将X和Y轴的滑块相互垂直地连接在一起。并在其上方附加一块切割好的木片作为工作床。步骤5：组装激光支架步骤6：激光组装我使用的是200-250mW650nm激光模块，它具有可聚焦透镜，用于调整激光点。必须连接所需的散热器才能获得较长时间的性能。您可以从网上购买全新的散热器，也可以像我一样使用旧主板散热器，使用强力胶将散热器与X轴滑块相连，将激光与支架相连。步骤7：电机组装固定将电机和激光线连接到CNC防护罩步骤8：下载并安装Benbox激光雕刻机3.7.991.下载并解压缩Benbox2.选择Benbox并运行安装向导3.下载并安装ArduinoIDE。https://www.arduino.cc/zh/Main/software4.单击并安装CH340驱动程序。5.重新启动计算机6.在计算机和雕刻机之间连接USB电缆。步骤9：安装ArduinoNano固件要安装固件，请单击菜单顶部的闪电符号（最右边的图标）。1.选择适当的COM端口。2.选择nano（328p）。3.选择并安装Lx.Hex固件。4.单击安装。成功安装固件后，您将在顶部的更新固件标题旁边看到一个绿色的对勾。步骤10：设置Benbox激光雕刻机参数最后一步是设置雕刻机的参数。1.单击软件右上角的蓝色菜单图标。2.单击菜单图标下方的向右箭头以访问参数列表。3.如图所示，输入参数值。步骤11：制作第一个雕刻品该起始点将与（0，0）位置上的红色弧相关（请参阅图像）。使用左侧的绘图工具绘制一个简单的图像。按绿色的开始按钮开始打印。单击带有调整的圆形激光按钮，直到光束清晰为止。最后：恭喜您成功制作出第一台雕刻机

您好朋友，这篇文章是关于DIY自平衡机器人的，我将向您展示如何构建自己的自平衡机器人。我使用定制的PCB，Ardunonano，MPU6050，A4988驱动程序，HC-05bt模块，MDF板和一些硬件来构建此自平衡机器人，详细材料清单可在本文中找到。Balancingwii固件和EZ-GUI此项目中使用android应用程序通过蓝牙连接控制机器人。因此，让我们从一些基本的自平衡机器人开始。自平衡机器人的基础知识：自平衡机器人是指机器人通过不断地调整其位置来平衡自己在两个轮子上的位置。陀螺仪传感器用于自平衡机器人中，该传感器连续将机器人方向数据发送到控制器。根据该数据控制器的命令，电机正转或反转以保持机器人的笔直位置。这是自平衡机器人的理想位置，身体完美地向上注视着车轮。Y轴与机器人的身体之间的夹角为零。当身体向前倾斜时，Y轴与身体之间会存在一定角度。MPU6050陀螺仪传感器检测到该角度，然后将此数据发送到Arduino。Arduino现在执行PID计算，并命令步进电机正向运行，以将倾斜角最小化到零度。如果机器人向后倾斜，电机将向后旋转并将倾斜角校正为零，也会发生同样的情况。机器人继续以每秒400次的速度向前和向后反转电动机，因此我们看起来它就像机器人在其位置上一样稳定。所需组件ArduinoNano………………………..1号MPU605陀螺仪传感器……………….1号Nema17步进电机………….2号100mm车轮…………………………..2号A4988步进驱动器IC…………..2号HC-05蓝牙模块………….1号。4mmMDF板。150mmM5螺纹杆——4个一些螺母和螺栓

硬件部件SG90微型伺服电机×4OV7670CameraShieldVerIIFPGA伺服控制器×1个ArduinoNano33BLE感测×1个9V充电电池×1个我将介绍一个使用ArduinoNano33BLEOV7670CameraShield的机器人。使用两个伺服器摆动头部的机器人和使用四个伺服器摆动四腿的机器人。除了目标位置，还可以将移动速度指定为对伺服的指令，因此像电影一样缓慢的移动也很容易。4足机器人只使用4个伺服器，但它也可以行走。您可以指定步行速度。好像跳了起来。您可以使用红外遥控器指示操作。您可以启动多个单元。下图是每个机器人的内部接线图。主体由印刷电路板制成。电池使用9V可充电电池。该视频显示了它是如何组装的。在下一个报告中，我将尝试通过应用TinyML等链接特定的应用程序和机器人。

该项目使用在ESP32上运行的TensorFlowLite创建一个语音控制的机器人。它可以响应简单的单字命令：“左”，“右”，“前进”和“后退”。您可以在此处观看有关其工作原理的详细视频：硬件部件：乐鑫ESP32S×1个伺服模块（通用）×2通用车轮×2GernericUSB移动电源×1个I2S麦克风板×1个软件应用程序和在线服务：PlatformIOIDE我在Google的Commands数据集上使用TensorFlow训练了一个模型。其中包含大约20个单词，我选择了一个很小的单词子集-足以控制机器人的单词，但数量不多，以至于模型变得难以管理。为了生成训练数据，我们将WAV文件加载到其中，并从每个文件中提取频谱图。为了获得足够的数据用于命令词，我已经多次重复这些词，以改变音频的位置并添加随机噪声-这为我们的神经网络提供了更多训练数据，并应该有助于其推广。几个单词-前进和后退的示例更少，因此我更经常重复这些示例。我最后得到了一个相当简单的卷积神经网络，其中包含2个卷积层，然后是一个完全连接的层，然后是一个输出层。当我们试图识别多个不同的单词时，我们使用“softmax”激活函数，并使用“CategoricalCrossentropy”作为我们的损失函数。训练模型后，我得到的训练数据准确度不到92％，而验证数据的准确度则超过92％。测试数据集为我们提供了类似的性能水平。查看混淆矩阵，我们可以看到它主要是将单词误分类为无效单词。这对于我们的用例来说是相当不错的，因为这应该意味着机器人会误判误报而不是误报。由于模型似乎不适合，我已经在完整的数据集上对其进行了训练。这给了我们大约94％的最终精度，而在混淆矩阵上我们看到了更好的结果。但是，可能会有些过度拟合。对于实际的机器人，我构建了一个非常简单的两轮机器人。为了驱动车轮，我使用了两个连续的伺服系统和小型动力单元。它具有相当宽的轴距，因为带有ESP32的面包板非常大。为了在ESP32上运行TensorFlow模型，我使用了TensorFlowLite。我将其包装在自己的代码中，使其更易于使用。要读取音频，我们使用I2S-它可以从模拟麦克风的内置ADC读取，也可以直接从I2S数字麦克风读取。命令检测器由一个任务运行，该任务等待音频样本可用，然后为命令检测器提供服务。我们的命令检测器将音频数据后退一秒钟，获取频谱图，然后运行预测。为了提高检测的鲁棒性，我们在多个音频片段上对预测进行了采样，并且还拒绝了在先前检测的一秒钟内发生的任何检测。如果我们检测到命令，则将其排队等待命令处理器处理。我们的命令处理器运行一个任务，该任务侦听此队列中的命令。当命令到达时，它将更改发送到电动机的PWM信号，以停止电动机或设置所需的方向。为了向前移动，我们将两个电机都向前驱动，对于向后，我们将两个电机都向后驱动。对于左，我们反转左电动机并向前驱动右电动机，而对于右，我们进行相反的，右电动机反向，左电动机向前。对于我们的连续伺服器，1500us的占空比将使它们停止，低于此值应使它们反向，而高于此值将使它们向前驱动。我略微调整了右马达正向值的值，因为它的旋转速度不如左马达快，这导致机器人转向一侧。请注意，因为我们有正确的电机上下颠倒驱动它，所以我们将其反向运行，而将其向后驱动，则我们将其向前驱动。您可能需要校准自己的电动机才能使机器人直线运动。它运作良好！它偶尔会混淆单词并左右混合。

我真的很想制造一个可以在上下楼梯和障碍物上爬的多地形机器人。这是一个小规模的原型，我希望在进行更多调查后可以进一步开发。我认为安装起重轮或“感觉器”是个好主意，我想用这种机制测试一个机器人原型。我正在使用标准的R/C伺服器进行此测试，并使用3D打印的机械零件和Arduino来控制一切。

大家好，在这个视频中，我正在制作一个Arduino光跟踪机器人。这种Arduino光跟踪机器人非常容易制造，只需要很少的部件。你可以做这个机器人为你的科学项目或乐趣。注意：这个机器人对强光非常敏感。如果你成功了，那么在微光下测试机器人以避免故障。零件清单：1）ArduinoUno2）L293D电机驱动器3）LDR传感器模块4）TT齿轮电机5）橡胶轮6）内外跨接导线7）18650锂离子电池8）18650电池架9）电源开关10）亚克力板

它能够搜索螺丝（使用RaspberryPi相机模块进行图像处理），将它们拾起并放在某个地方。我在构建事物时尝试优化的事物如下：使它平稳移动；让它始终如一地捡起螺丝使它平稳移动当只给出目标位置时，我对伺服器的运动并不满意。停车和起动太苛刻，太突然了。到达目标位置后，机械臂在晃动。我试图通过实现软件启停控制器来解决此问题。给定目标位置，可以确保起点和终点都以正弦波形式成形。这样做可以使它更优雅，更平稳地移动。并在一定程度上有效。对于这种情况，您想知道速度控制是如何进行的：“速度”是可以通过串行总线控制的伺服参数之一。就是这么简单。无需尝试进行某种电流控制。伺服器为您完成所有工作。让它始终如一地捡起螺丝值得一提的第二件事是图像处理。我没有使用OpenCV。这里应用的图像处理算法非常简单。我想自己写。我使用的一个重要库是python“picamera”。“picamera”提供了一种从RaspberryPi相机模块获取灰度像素数据的简便方法。然后通过一些算法对像素数据进行处理：边缘检测，二值化，像素扩展，标记和对象提取。此后，机器人会知道其前面的对象的位置（尽管仅在xy平面中）以及其面积（以像素为单位）。在决定是否拾取物体时，该区域很有用。如果它们看起来太小，该机械臂将忽略它们。外文原文:点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我的项目是一个简单的直线跟随器机器人。顾名思义，它是可以跟随直线的机器人。在这种情况下，它是白色表面上的黑线。在本教程中，我将解释如何制作追随者机器人，并展示由我自己制造的机器人。我决定以娱乐为目的。我从RoboIndia购买了Arduino入门套件。无需使用该套件即可制作。但是，这样做很容易，因为您不必搜索单个组件。这是必需组件的完整列表：1.底盘-通常必须购买底盘，但也可以是木材，您可以自行购买。2.Wheels-这些通常必须是橡胶轮。3.电池盒-用于放置电池并运行机器人。应该适合6节AA电池。4.Arduino开发板5.电机罩。一个简单的电动机罩就足够了，并且有用于连接到Arduino板的地方。通常，由于电动机屏蔽板与Arduino板直接连接，因此，如果您将某些东西连接到电动机屏蔽板上的引脚，则它将连接到Arduino板。6.红外传感器-2个红外传感器用于检测表面的颜色。7.BO电机：-这些是实际上将用于转动车轮的电机。其中2个就足够了。8.脚轮-这是超市手推车中使用的轮子。现在，让我们开始制造机器人！组装起来并不难。所有需要做的就是将轮子放在机器人下面。红外传感器的放置方式应使其上的两个LED面向机器人将要运行的表面。HCSR04应该放置在您认为可以检测到其他物体的地方。最好在更高的地方比较好，尽管这完全取决于您。电池组可以放置在任何地方。我将其连接在主机架下。在这里，您可以看到红外传感器朝下，HCSR04被一个盒子包围，而Arduino板在顶部。从组件到电路板的连接非常重要。电机应连接到电机驱动器。我的是L293D。在BOMotors中，一根线用于向后移动，而另一根线用于向前移动。因此，在将电线连接到电动机屏蔽罩时，通常最好将同一电动机的两条电线彼此相邻连接。我的电机护罩是从RoboIndia购买的，带有用于放置电线位置的标签。电机连接到电机护罩所有其他组件必须正常连接。它们可以连接到Arduino或电动机护罩，因为许多电动机护罩已经连接到Arduino。您将需要确认电机屏蔽罩上的引脚号是否与Arduino上的引脚号匹配。红外传感器具有三根导线。这是将红外传感器连接到Arduino的方法：红外线->Arduino5v->5v地线->地线D->您想要的任何图钉。我的红外传感器连接到引脚7和8。我的左传感器连接到引脚7，我的右传感器连接到引脚8。我的电动机屏蔽罩带有用于5v和GND的多个引脚。如果电动机护罩不是这种情况，请考虑使用面包板。这些连接很容易理解。红外传感器需要有5v的电源，然后应将其接地以完成电路。需要一个引脚来对传感器进行编程！接下来是HCSR04的连接。如果我们可以连接它，那么我们就完成了！HCSR04->Arduino的VCC->5伏回声->任何销触发->任何销我已将Echo连接到引脚10，将Trig连接到引脚9。HCSR04可以计算从它到最前面物体的距离。触发发送声音脉冲，而回声接收声音脉冲。使用为此花费的时间，可以计算出距离。但是，在我的代码中，我正在使用一个库来简化事情。这就是设置所需要的。最后一点也是非常明显的，就是将电池放入电池盒中。现在，我们可以对机器人进行编程了。我在下面详细解释了代码。在深入研究代码之前，必须必须了解机器人的工作方式。•首先测量到最近物体的距离。•如果距离超过29厘米，则表示机器人不会停止。•然后，它检查红外传感器。•如果左红外传感器检测到黑色，则机器人将向左移动以校正其路径。•如果右侧的红外传感器检测到黑色，它将向右移动以校正其路径。•当两个红外传感器都检测到白色时，它将向前移动。•最后，如果两个红外传感器都检测到黑色，它将停止。这有利于使其停止。现在，介绍机器人如何执行动作。•为了向前移动，两个电动机都必须沿向前方向旋转。很简单。•要向右转，右马达必须停止，只有左马达必须向前旋转。•要向左转，左电动机必须停止，而只有右电动机必须向前旋转。•要停止，两个电动机都必须停止旋转。这是机器人工作的视频：原理图：

该项目的目标是从头开始制造麦克纳姆轮式机器人，并使用超声波传感器将其停在一个开放的插槽中。这个项目有很多部分，包括侧板，副轮，轮毂，框架，电机，接线，控制板和编程。这是布线的早期阶段，安装了ArduinoMega，并供电，安装了两个继电器，安装了电机控制器，并安装了配电板。麦克纳姆轮的侧板必须非常精确地制造。这就是为什么我在AutodeskInventor中设计它们并由CNC铣床制造它们的原因。一旦他们离开了CNC铣床，我就制作了这个夹具，可以帮助我将每个折板弯曲成45度角。弯曲点上的凹槽是由CNC轧机制造的，以帮助我弯曲板。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

该机器人的大脑是RPi零W，伺服器直接连接到GPIO，DC电机通过L9110电机驱动器连接。为了驾驶该机器人，我发现它们支持视频流后决定使用Blynk应用程序，因为这是该机器人最重要的功能。将此应用程序与他们开发的Python库一起使用时非常容易，即使该库仍处于Alpha状态也可以很好地工作。翻转图像后，使用MJPG拖缆设置了视频流，这是因为将摄像机倒置安装时可以正常工作，但是Blynk应用程序内部的视频流有些滞后，在浏览器中并非如此。为了控制伺服器，我使用ServoBlaster，因为这会将PWM输出保留在后台。为了在Python脚本中使用它，我决定使用os模块来运行命令行命令。Python脚本非常简单，您需要安装的唯一模块是Blynk库，并且ServoBlaster需要安装在同一目录中。引脚V0和V1控制左马达的运动，而引脚V2和V3控制右马达的运动。V4引脚上的滑块控制颈部的伺服。应该设置Blynk应用程序中的滑块，以便它在滑动时间隔写入，而不仅仅是释放。我将其设置为每100毫秒写入一次，以实现平稳移动。外文原文:点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

现在，Spot除了腿和相机外还具有手臂，它可以进行移动操作。它查找并捡起物体（垃圾），整理起居室，打开门，操作开关和阀门，照看花园，并且通常很有趣。手，手臂和身体的运动会自动进行协调，以简化操作任务并扩大手臂的工作空间，从而使其触手可及。此处显示的行为是使用支持自主权和用户应用程序的新的移动操作API以及允许用户进行远程操作的平板电脑进行编程的。利用Spot进行手臂移动和平衡，以改善运动范围和移动性从手动、半自动和全自动操作中选择资管的平板电脑界面和API可轻松控制手臂

具有闭环控制的四足机器人，可以在崎terrain的地形上站立，摆姿势和行走。电机元件是廉价的伺服器。接地力反馈通过力感测电阻器感测。姿势是通过IMU建立的。使用感知控制理论，在Teensy3.5中实现了控制循环。为了简化操作，机器人将具有8个自由度，即每条腿2自由度。为了辅助转向，我可能会在之后添加一个侧向弯曲的书脊。我以简单的步行步态测试了单腿组件，结果令人鼓舞。如您在下面的视频中看到的，腿部组件可以轻松地穿越平坦的地形，并且步态的变化很小，就可以充分协商基本障碍物。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

智能割草机器人的尺寸为495x340x195毫米（长-宽-高），基于ArduinoUno板，带有专门用于控制移动，管理传感器和线圈以检测埋线，太阳能电池板和刀片。防护罩可以控制两个12伏齿轮电机的运动，最大可以运行2个。23rpm，并配备了一对100Ncm的轮胎。两个150mm直径和40mm宽的轮子安装在机器人的背面，并通过HUB固定在两个齿轮电动机上。在前面有两个小的枢转轮。机器人的顶部是一个10瓦的太阳能电池板，用于为12V2,1Ah电池充电。用于切割的刀片是在自己动手中心可商购的刀片。它由高强度尼龙制成，直径为250毫米，有3个齿。该叶片连接到可以以21,000rpm的速度旋转的直流电动机。障碍物的检测由安装在前面的两个超声模块和后面的一个超声模块负责。在侧面有两个传感器来检测震动。机器人底部是接近和升起传感器，这些传感器用于在操作过程中机器人举起或倾斜时锁定刀片。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

大家好，今天我要对ArtillerySidewinderX13D打印机进行拆箱和检查。这是您可以以$400的价格购买的最好的3d打印机之一，并且该打印机具有令人印象深刻的功能集，例如坚固而时尚的设计框架，300x300x400mm更大的体积，DriveDrivetitan挤出机，快速快速加热床，超静音操作，打印履历，电源故障恢复，彩色触摸屏，USB驱动器支持。等等3D打印属性外形尺寸：550x405x640毫米重量：14Kg构建体积：300x300x400毫米（11.8x11.8x15.75英寸）层高：0.05毫米挤出机类型：直接驱动（Titan挤出机）喷嘴类型：火山喷嘴尺寸：0.4毫米最高挤出机温度：270°C最高加热床温度：130°C框架：铝打印室：打开床平整：手动打印床：快速加热交流床显示方式：触摸屏连接性：SD，USB电缆内置监控摄像头：否打印恢复：是细丝传感器：是材料灯丝直径：1.75毫米第三方灯丝：是材料：PLA，ABS，柔性PLA，TPU，木材，PVA，HIPS

基于fpga的3D打印清洁机器人。该机器人具有多个用于检测障碍物的传感器和一个用于清洁地板的吸尘器。此外，该机器人还包含一种导航算法，使其能够尽可能高效地驶离房间并相应地对障碍物做出反应。结构：转速计数器单元基本上由2个组件组成。1.磁铁板由3D打印的PLA组成，每个磁铁板包含4个钕磁铁。它们彼此成90度角排列。请注意，磁体的南极朝向传感器安装，因为我使用的霍尔传感器仅检测到正磁场。2.霍尔传感器是指其输出信号取决于周围磁场的传感器。因此，它们检测磁场，然后更改其输出的电气状态。为了使用FPGA评估输出信号，必须正确连接霍尔传感器。对于机器人，我使用H501型单极霍尔传感器。在这种情况下，单极意味着传感器仅检测磁体的正极。当施加正磁场时，输出变为高电平状态；当该磁场不再存在时，输出降至GND。另一个重要功能是施密特触发器。这是一个比较器电路，它将线性输出信号转换为方波信号，以便FPGA可以读取。传感器具有此电路很重要；否则必须在外部构建。传感器由机器人的3.3V车载电源供电。小铝箔塑料电容器用于抑制干扰。输出信号需要一个值为100k的上拉电阻。然后，我将此电路转移到Eagle，并订购了电路板。PCB可以很好地装入机器人中为其提供的支架中。传感器的行为：输出状态：条件：0=>无磁场1=>正磁场注释显示传感器可以检测到两种状态。如果传感器未检测到磁场，则输出端存在低电平。仅当传感器检测到磁体的南极时，才发生高电平。当不再存在磁场时，输出会回落到较低的水平。在下面的示波器图中可以很容易地看出这种现象。方波信号显示了机器人移动时霍尔传感器的输出：该图显示了霍尔传感器的输出电压随时间（ms）的变化。您会看到由轮的匀速运动产生的周期性方波信号。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

机器人技术与人工智能和机器学习一起处于工业4.0和边缘革命的最前沿。因此，我认为创建一个基础机械臂项目会很有趣，我们可以返回并添加以下功能：反向运动学-确定末端执行器的位置。AI/ML-运行期间的对象分类。网络控制-在边缘实现远程控制。本示例将使用在ZynqSoC的控制下使用六个伺服器的机械手。它可以使用简单的软件界面或使用两个Pmod操纵杆进行直接控制来进行控制。伺服控制我们要做的第一件事是弄清楚如何控制伺服位置。Servos是最简单的驱动电机之一，也是机器人技术的想法，因为只要我们保持相同的驱动信号，它们就可以保持位置不变。那么伺服的驱动信号是什么？我们正在使用的大多数Servos使用60HzPWM波形。在60Hz波形的16.66ms周期内，信号将在0.5ms和2、5ms之间为高电平。信号的持续时间将在0到180度之间的运动范围内驱动伺服器。驱动0.5ms脉冲将驱动0度位置，而2.5ms将导致180度。因此，通过将信号驱动为高电平1.5ms可以保持90度。因此，将脉冲宽度减小13.9us的增加将使伺服机构移动1度。虽然我们有三重计时器计数器，它们能够提供必要的PWM信号。在此应用中，我们还需要提供6伏的伺服电源，因此是使用AdafruitPWMShield的最简单方法。这不仅提供6v功率，而且还对PWM信号执行电平转换。接下来要解决的是如何驱动信号，PWM屏蔽使用四个8位寄存器来驱动每个PWM信号。屏蔽PCA9685上的设备使用4096位计数器。开启寄存器定义信号变为高电平时的计数，关闭寄存器定义信号变为低电平时的计数。因此，我们始终可以将打开时间设置为0，然后定义关闭信号的计数，以提供所需信号的宽度。Vivado版本为了能够与Pmod游戏杆和PWM屏蔽接口连接，我们需要首先在Vivado中创建一个设计。该设计将包含以下IP块ZynqPS-这是Zynq处理系统Pmod游戏杆2-与Pmod的接口PL中实现的AXIIIC-I2C接口。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我想做的是建造一个能够在地面上飞行和行走的原型，因此简而言之是无人机和漫游者的组合。那就是当我决定使用PlutoX控制器（可以控制无人驾驶飞机）来进行项目时，它还具有一个附加的分线板，用于添加流动站模式等其他功能。由于车轮较小，因此很难保持直线方向，为此我使用了一种称为“自动稳定”的方法。自动稳定化使用无人机磁力计数据并保持航向平直。只能使用电话（控制器）更改标题。在此项目中，由于硬件模块化，我决定使用PlutoX无人机。添加大多数结构更加容易。对于我的项目，我需要能够支撑轮子的东西，以便可以将无人机用作流动站。使用此轮支撑，我可以轻松地将用于流动站的电机夹在框架上。如果PlutoX已撤防（即在流动站模式下）检查是否稳定（AutoStablization借助磁力计帮助流动站保持方向）如果是自动稳定的，则通过打开左LED进行指示，从偏航角获得航向。如果未自动稳定，则通过打开右侧LED来指示获取RC输入并执行错误校正（错误校正-仅在自动稳定后）设置电机M2和M3的方向和PWM输入电机方向前进-M2和M3都前进反向-M2和M3都反向右-M2前进，M3前进左-M2反向，M3向前如果PlutoX处于布防状态，则在无人机模式下运行自动稳定-在漫游器模式下使用较小的轮子有时会变得不利，因为无人机很难沿直线/前进方向移动。自动稳定功能使用无人机磁力计中的数据获取偏航角。使用此功能，我们可以将流动站直线移动。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

爱丽丝（Alice）是用晶体管编程的机器人-将晶体管和电阻器焊接在一起以形成逻辑门，然后链接到有限状态机中。有限状态机（FSM）是具有有限数量的状态并且可以根据接收到的输入来更改其状态的机器/电路。每种状态都会导致机器具有不同的输出。在爱丽丝的情况下，存在前进，后退，向右转和向左转的状态。爱丽丝内部的逻辑电路确定FSM如何在状态之间转换。如果爱丽丝看到障碍物，爱丽丝将过渡到备用状态。在这种状态下，Alice将通过查看环形振荡器的输入（基本上是进行电子硬币翻转）在向右转还是向左转之间随机选择。转身后，爱丽丝再次前进。在晶体管中实现FSM之前，我在Verilog中实现了它，并在DE0-nanoFPGA上对其进行了仿真，以确保所有逻辑都是正确的：这是我决定使用的and逻辑块的设计（最初，我试图用常规的AND和OR门实现下一个状态逻辑，并意识到只有1KOhm的电阻这些门不能正常工作，所以我决定坚持使用NAND并不是）：以下是组装后的一些板子：这是成品！外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

它是具有六个腿的蜘蛛六足动物，每个腿都有三个伺服器来控制。它总共有18个自由度。您可以为此编程各种运动。无论姿势，步态，步态，您都可以轻松地在bbgw上对其进行编程。您还可以使用BBGW进行扩展功能。要组装骨架，您需要遵循以下顺序。同时，您需要在安装前调整所有伺服机构的角度。否则，如果要修改关节的角度将非常困难。首先安装支脚：其次安装大腿和身体：最后一件事是将它们组装在一起：您需要两个委员会来实施此项目。一个是伺服控制器，可以为18个伺服器提供强大的电机驱动能量。板子有两个等级，一个是伺服器的VL，约为5v。另一个是板子上的MCU的Vss，约为7v。因此，您需要使用大量货币进行电平转换才能更改电源输出的电压。第二块板我选择了BeagleboneGreen无线。它功能强大且具有多种界面。我可以进行其他功能，如语音控制，远程控制，面部识别功能和自我平衡控制。在这里，我只是在内部编程了一些移动步骤。这两块板使用串行端口相互通信。与四轮驱动机器人Hercules进行比较为了让人们更好地了解六足动物的运动，我录制了一段视频，并将六足动物与另一台四轮驱动机器人Hercules进行了比较。这是视频：外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

步骤1：组装无人机套件一旦获得所有组件，就开始组装无人机：将黑色框架放在一起，然后将电动机放在顶部。用一些胶带将ESC（电子速度控制器）固定到框架上，然后将它们连接到电动机上。将ESC的电源（红色）和接地（黑色）端放到单个电缆中（稍后再连接到电池），然后将所有部件固定在框架下方。将电源模块连接器调整至电池连接器。有几种方法可以做到这一点，但这里有一个快速的方法：切断连接器，将电池和电源模块焊接在一起。切断电源模块的另一端，然后将电池连接器重新焊接（先前已切断）。完成！这将使我们能够轻松地将“电池+电源模块”连接至无人机。将“电池+电源模块”包装放在下面，使用包装中包含的维可牢尼龙搭扣来完成。步骤2：准备好自动驾驶仪如下图所示，将PXFmini屏蔽层连接到RaspberryPiZero的顶部：PXFmini（代表PixHawkFireCapemini），是用于树莓派的自动驾驶仪防护罩，用于建造机器人和无人机。您已经快完成了，但是您仍然需要在RaspberryPiZero+PXFmini套件上获得合适的软件。这应该包括飞行堆栈，适当的内核，已启用的在启动时自动启动的守护程序以及其他优点。幸运的是，如果您从ErleRobotics购买了PXFmini，则可以访问其中包含所有这些内容的Debian映像，因此只需获取兼容PXFmini的Debian映像并将其闪存到microSD卡中即可。步骤3：安装自动驾驶仪PXFmini安装在树莓派零组装在无人机上可以使用多种方法将自动驾驶仪（RaspberryPiZero+PXFmini）安装在无人机上。接您的并将JSTGH电缆从电源模块连接到PXFmini。连接电池后，这将为自动驾驶仪供电。接下来是在自动驾驶仪中安装PWM通道。拿走ESC电缆，然后将ESC1（与电动机1相对应）连接到PWM通道1，将ESC2连接到PWM2，依此类推。步骤4：安装螺旋桨并使其飞行！顺时针（标有“R”）和逆时针有两种螺旋桨。将顺时针方向的螺旋桨放在马达3和4中，将逆时针方向的螺旋桨放在马达1和2中。最后，您需要一种控制无人机的方法。我提出几种方法：WiFi+游戏手柄：让自动驾驶仪使用USB软件狗创建自己的WiFi网络（ErleRobotics图像默认支持此功能），并使用通用的游戏路径通过地面控制站控制无人机。WiFi+ROS：您是否了解机器人操作系统（ROS）？您可以使用ROS节点可视化飞行模式，状态并控制无人机。传统RC：您也可以购买具有启用了PPMSUM的接收器的RC控制器，并将其连接到自动驾驶仪（连接到PPM-SUM输入通道）。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我拿着CS-18Nerf机枪，将其安装在自制的机器人三脚架上。电子设备由Cubit控制，Cubit是一个可编程平台，使用可视化编程和即插即用硬件来使系统完全自动化。3个伺服传感器和2个运动传感器用于操纵Nerf枪并向不幸的袭击者射击。机器人可以切换到手动模式，其中Cubit通过其内置的蓝牙连接到计算机，从而使操作员能够手动摇摄，发射和查看运动传感器的状态。在项目上花费的时间：切割木片：1小时组装木片：2小时接线伺服，运动传感器，Cubit控制器：5分钟创建可视程序：30分钟项目总时间：3小时35分钟数量组件名称1个×耐尔CS-18电池驱动的Nerf机枪1个×肘节控制器使用即插即用硬件进行拖放式可视化编程的可编程控制器。1个×CubitMicroServo智能软件直接插入Cubit控制器的9gMicroServo。用于启动Nerftgun的飞轮按钮。1个×Cubit标准伺服智能软件直接插入Cubit控制器的标准伺服。用于启动Nerfgun的主要触发器。1个×Cubit机器人伺服智能软件高功率机器人伺服系统，可直接插入Cubit控制器。用于平移平台。1个×CubitPower智能软件直接插入Cubit控制器以通过AA电池为整个系统供电。1个×转盘。用作平移平台的轴承1个×便宜的三脚架这部分是可选的-我将喷枪平台安装在了一个小型相机三脚架上。1个×杂项木件外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

Roboartist是一个四轴的机械臂，可以使用Edgestract（我们定制的边缘检测算法），使用钢笔/铅笔在A3纸上勾勒出任何图像的轮廓。该项目依靠核心引擎从上传的图像中提取边缘进行处理。ArduinoMega通过USB/蓝牙端口使用从MATLAB发送的信息来控制伺服器。硬件硬件的基本布局如上所述。图像采集是通过网络摄像头或照相机实现的。我们还允许扫描现有的JPEG。尽管并非必须要使用RGBLED灯条和LCD屏幕，但我们只是出于娱乐目的而将其投入使用。真正改善产品设计的是由LED灯条构成的白色LED背光灯。光线透过纸张扩散，为Roboartist的演奏提供了良好的光环。软件这是软件的结构。基本思想是让MATLAB承担所有繁重的工作，而让Arduino专注于挥舞铅笔。该程序要求用户控制一些参数以消除噪声并获得良好的边缘输出。完成后，程序将与Arduino通信。快速浏览涉及的图像处理阶段：每个切片都来自一系列连续的DIP阶段。最初我们一直使用Canny边缘检测算法，但是现在我们已经构建并切换到Edgestract（一种更优化的绘图算法）。我们一直在对各种类型的图像运行该算法并记录结果。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

为什么要滑翔机？传统的无人水下航行器依靠主动推进，限制了它们的航程和运行时间，使其不适合长时间监视任务。水下滑翔机使用浮力引擎来改变滑翔机的质量，使其能够在水中上升和下降。由于仅使用间歇性动力为引擎提供动力，滑翔机通常无需充电即可运行数周或数月，这使其非常适合进行环境监测。然而，几乎没有可用的商业解决方案（并且可用的解决方案非常昂贵），并且存在的业余爱好者项目甚至更少。当水下滑翔机在水中缓慢移动时，它们几乎不会干扰周围的水，从而可以进行准确可靠的数据记录。水下滑翔机通常是AUV（自动水下航行器），无需人工干预即可运行预定路线。它们的低速和自主性以及较长的电池寿命使水下滑翔机非常适合长时间，环境监测任务，能够记录溶解气体水平，pH，温度和光学传感（用于海洋测量和海洋生物记录）。该滑翔机是开放源代码的，具有3D打印的组件以及易于获得的硬件，因此可以低成本进行组装。考虑到项目的开放性，可以将项目分叉，以产生适合特定场景的替代设计。用例范例随着人们对产品透明度和可追溯性的兴趣日益浓厚，环境监控变得越来越重要。海带农民可以在生长季节使用滑翔机监测水的状况（温度/pH/营养水平/污染），并将测量结果推送到区块链上。海带/海鲜可以包装有QR码，将您定向到Web前端，以显示生长季节的状况。使用区块链和数据保险进行测量存储将消除测量篡改的机会，因此消费者将既知道食物生长的条件，又确切地知道所吃的食物。上图：一个方框图，概述了如何将滑翔机用于产品可追溯性为了使滑翔机运动，浮力引擎会吸收水并增加滑翔机的密度。当滑翔机的密度大于周围水的密度时，滑翔机下降。滑翔机的机翼可确保滑翔机前进，并且可以改变迎角以引起不同的滑翔机特性。当在下降的底部时，浮力引擎将排出所容纳的水，使滑翔机更加浮力，使其滑升，再次向前移动。我设计的浮力引擎在通过步进电机旋转时使用顶杆使注射器的末端移动，从而导致柱塞吸水。当取水时，滑翔机的体积保持恒定，但是总质量增加，因此滑翔机的总密度增加并且滑翔机变得不那么浮力。滑翔机的中心将是一个控制俯仰和横滚的质量。砝码应由锂离子电池和钢棒组成，以形成一个较大的砝码，以便对滑翔机进行充分控制。质量将控制滑翔机的俯仰和滚动。螺距将由步进电机决定，该步进电机通过另一个acme杆连接，以使质心向前和向后移动，从而使质心向前和向后移动，从而影响螺距。辅助步进电动机应驱动行星齿轮箱以控制质量的滚动。由于重物应为底部重物，因此当重物向左滚动时，重心应略微向左移动，从而使滑翔机略微向左滚动并在下降时弯曲。将质量向右滚动会产生相反的效果。当前每个下降的深度都基于计时器，但是当前的硬件包括一个压力传感器，当达到某个深度时，该传感器可以允许滑行器切换滑行状态。此外，IMU可以向微处理器（ATMEGA2560）提供有关俯仰的信息，并且可以使用PID算法来确保滑翔机保持恒定的迎角，同时最大程度地减少了功耗。该板使用BlueRobotics的Fathom-S串行通信板，允许连接中性浮力的系绳，这样滑行器可以在系绳时在水下运行（因此，它也可以在水下进行编程，以加快测试/开发速度）。该系绳也可以取下并用防水帽代替。下面显示了一个系统图，该图显示了滑翔机的所有不同部分如何一起发挥作用外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

CrealityEnder-3V2FDM3D打印机Ender-3Pro的升级版：带金刚砂玻璃床，静音主板，皮带张紧器，Meanwell电源，挤出机旋钮。最好的价值就变得更好：Ender-3V2与其之前的产品具有相同的220x220x250mm的构建体积，更加可靠且易于使用。增强的耐用性和全金属框架提供了始终如一的出色印刷所需的额外刚性。升级的电源：配备新的Meanwell电源，可提供稳定一致的电源，以实现最佳性能。简单明了的用户界面：经过重新设计，可提供更好的即用体验。无限创意：与大多数3D打印机灯丝兼容，可让您灵活地创建所需的内容。规范：印刷技术：FDM体积：220x220x250毫米（8.7英寸x8.7英寸x9.8英寸）兼容灯丝：1.75毫米PLA，ABS，PETG，TPU加热床温度：≤100°C层厚度：0.1-0.4毫米喷嘴直径：0.4毫米喷嘴温度：≤250°C打印速度：≤180mm/s，通常为30-60mm/sXY轴精度：±0.1毫米喷嘴数：1兼容格式：.stl/.obj/.amf连接性：SD卡或云打印操作系统：MAC/Linux/WindowsXP/Vista/7/8/10电源：额定电压115/230V；输出：24V额定功率：350W机器净重：7.8千克（17磅）

步骤1：准备材料下面的图片显示了您需要的所有组件。清单：主臂轴Arduinomega2560开发板三步电动机轴承规格：6*12*4铜垫片规格：t厚度1.5mmM3螺母M5螺栓M2*8内六角螺栓M2.5*12内六角螺栓M3*10内六角螺栓步骤2：准备工具您需要准备以下工具：一个锤子四个内六角扳手，包括M4，M3，M5和M2一些胶水和一个尖嘴钳，用于打开M4卡扣步骤3：将衬套和轴承添加到三个轴上6*10*8铜套管添加到甲轴和6*10*4铜衬套添加到乙轴，然后将6*12*4轴承添加到Ç轴线。在将这些组件添加到轴时要小心，必须确保衬套和轴承与轴垂直，否则会出现带有衬套的歪斜轴。也许您需要用锤子轻轻敲击衬套和轴承。完成这些零件后，在轴与衬套或轴承之间的接触表面上添加一些胶水，以确保在轴与衬套或轴承之间没有任何滑动。步骤4：将三个轴与三角形链接部分连接然后，我们将三个轴与三角形链接部分相连。首先，将φ6*9mm的轴添加到三角形连接部分上，然后将套管添加到连接部分中。您应注意套管的方向。其次，在轴上添加一个0.7mm的尼龙垫圈。第三，将带有衬套的A轴和B轴分别添加到链接部分，并且必须注意两个轴的方向。图中显示了轴的正确方向。然后我们分别使用两个捕捉来固定A和B轴。步骤5：将平行支撑部分与B轴连接用两颗M3*10螺钉将小块与平行支架的主要部分固定在一起。将φ6*14轴添加到A轴的另一侧，并在其中添加0.7mm的垫圈。完成这些步骤后，在右侧添加平行支撑，然后使用两个卡扣将其固定。步骤6：将手臂的头部与A轴的另一侧连接首先，将手臂的头部与A轴的另一侧放在一起，并在其中添加两个0.7mm的垫圈。然后，将6*10*6铜套放在正确的位置，并通过孔添加φ6*18的轴。正确的位置是什么意思？这意味着当您看着前方的手臂时，铜套位于A轴的左侧和手臂头部的右侧之间，而两个垫圈在另一侧。然后我们再次用两个快照修复它们。步骤7：组装小臂首先，将6*12*4轴承添加到轴承衬套，然后将轴承衬套添加到小臂的小侧。其次，在小臂的大侧上添加6*10*4铜套，并且应注意轴承衬套，我们应确保其稍微伸入小臂的内侧，另一侧是用小臂水平。最后，我们应放一些胶水以固定轴承和轴承衬套。步骤8：将C轴与小臂和小臂驱动部件组装在一起首先，在C轴和带轴承衬套的小臂侧面之间放置两个1毫米的垫圈。其次，将φ6*12轴穿过孔，然后用两个卡扣将其固定。第三，在C轴和小臂驱动部件之间放置一个1毫米的垫圈，然后将φ6*12轴穿过孔并固定有两个快照。完成这些步骤后，应使用两个M2.5*10螺钉将联轴器与小臂驱动器部件固定在一起。现在，我们完成了Dobot臂的主要部分。步骤9：用小臂和小轴组装主臂此步骤可能会有些复杂，因此在组装这些零件时应格外小心。首先，我们使用两个M2.5螺钉将联轴器与主臂固定，并确保联轴器在主臂的左侧。其次，将一个按扣固定在φ6*42轴上，并将其放入手臂绑架装饰板中，然后将其与主臂组装在一起。第三，在轴上放两个0.7毫米的垫圈，并在左小臂上加上轴承衬套的一面。第四，将步骤6中的精加工轴部分添加到φ6*42轴，并确保带套筒的三角形连接部分与φ6*42轴连接。第五，将在步骤8中完成的C轴小臂添加到φ6*42轴，并确保套筒与该轴连接，并且带联轴器的小臂驱动部件在下面，并在φ6上添加两个0.7mm垫圈*42右小臂轴。第六，用φ6*42轴固定右主臂，然后将主臂绑架装饰板与主臂放在一起，然后按一下就拧紧。步骤10：完成主要零件的组装现在，我们将四个φ6*2小圆形块放入手臂绑架装饰板上的孔中，然后添加一些胶水将其固定。完成后，我们将把臂头与小臂组装在一起。首先，在臂头的左侧和右侧分别放置一个0.7mm的垫圈，然后放置φ6*30轴。最后，使用两个卡扣固定它们，并使用约32个铜柱和M3*5螺钉固定主臂和小臂，我们都完成了组装Dobot臂主要部分的工作。步骤11：建立底垫和底马达用4个M3螺钉固定轴承垫环和Dobot臂的基座，然后将大推力轴承放在垫上。用4颗M4*6螺钉将电动机垫与DB-E02步进电动机组装在一起，然后将联轴器与步进电动机固定。用两个螺丝将步进电机固定在底座上。我们必须小心联轴器，以确保我们可以稳定地拧紧电动机，以使联轴器的下端与电动机轴的倒角边缘保持水平。步骤12：建立左右支撑现在，让我们分别将左右DB-E01步进电机与联轴器分别安装在主臂和小臂驱动部件上，并用两个M3螺钉将它们固定。我们用8M4*8螺丝将电动机支架固定在底座上。完成上述工作后，我们终于完成了Dobot臂的机械部分。Dobot手臂可以通过改变末端执行器来完成许多事情。我们可能会制作书写和绘图Dobot，激光切割，CNCDobot和3D绘画Dobot臂。步骤13：连接电路完成Dobot臂的机械部分后，我们应该连接Arduino控制部分的电路。首先，将Dobot防护罩连接到ArduinoMEGA2560，如图1所示。其次，将电机驱动器插入相应的接口，如上图所示。插入后，您将获得下图所示的内容。注意旋钮的方向，请勿反向插入，否则在通电后会燃烧。第三，插入步进电机端子。“Steppter_R”端子用于大臂驱动电机，“Stepper_L”连接到小臂驱动电机，“Stepper_Rot”用于连接底盘的电机的旋转。板上丝印“RBGK”是指分别与电动机“红色，蓝色，绿色，黑色”连接。请勿切换四线的位置，因为它们已在出厂时预设。第四，将12V电源适配器插入图1（c）所示的插座，请注意，您需要将电源线连接到上述屏蔽端子，而不是ArduinoMEGA2560端子。步骤14：将激光切割头控制器与继电器或3D打印头和Bowden挤出机组装在一起。最后大功告成外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！