无人机飞行器风靡一时，各种各样的无人机席卷了市场，无人机受到了电子爱好者的追捧，整理了电路城上8个四轴无人机方案，赶快学起来吧。1、小马哥STM32开源RoboFly四轴飞行器原理图PCB工程源代码3D模型文件等这款四轴面向的人群是电子相关专业（包括自动化、电气自动化、电子信息工程、计算机、测控等专业）的大学生，通过一个完整的四轴项目来学习贴片元器件的焊接、PCB设计软件AD的使用、电路基本知识、旋翼型无人机的基本原理、STM32单片机编程与基本使用、飞控算法的实现等。https://www.cirmall.com/circuit/102112、科研级别的小四轴STM32F4芯片支持WIFI且android手机控制自适应控制该飞机面向有科研和强烈学习意向的小伙伴们使用，如果只是想玩的话你肯定不会喜欢这套四轴的，主要设计思想是提供一个高性能的控制和姿态算法验证平台，因此牺牲了许多“玩”的性能，却大幅的提高了通信和运算的能力。该机可以承载很大的通信数据量，通信部分我已经做了多线程时线程安全的考虑，可以随意的printf给上位机，完全不用自己考虑线程安全和数据胡乱穿插的问题（还没测试过最大能承载多大的数据量，但是实时发送存储飞控数据已经足够了）。最关键的是中央最优越的地理位置被一颗螺丝孔霸占了……这是做控制算法的人所必须的，连接万向节测试控制效果。上下位机软件的开发遵循“最简，方便修改”的原则，实现了大多数的功能，但是没有把程序写到“很大很复杂”，这样使用我程序的小伙伴们就可以非常方便的找到核心代码并按照自己的需求进行更改。https://www.cirmall.com/circuit/26843、参赛-基于STM32F4的四轴航拍飞行器（开源分享）本设计是基于STM32F4的四轴航拍平台。以STM32F407为控制核心，四轴飞行器为载体，辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路，电源管理，通信模块，动力系统，机架，云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法，PID作为控制器，实现飞行，云台增稳等功能。具有灵活轻盈，延展性，适应性强好等特点。https://www.cirmall.com/circuit/13894、基于STM32F103C8T6设计的开源四轴飞行器电路方案（源码+原理图+pcb）STM32开源小四轴验证可行，带气压定高https://www.cirmall.com/circuit/185995、基于STM32F103设计的开源四轴飞行器电路方案（原理图+源码+bom表）1.匿名主机PID调节2.互补滤波姿态解，级联PID3.NRF24L012.4G遥控器，OLED实时显示四轴姿态，电压返回，可二次开发4.STM32F103主控制器，集成了MPU6050，BMP280气压计，WS2812B全彩指示灯，预留的可扩展接口https://www.cirmall.com/circuit/188546、新唐M452设计的四轴飞控板四轴飞行器电路原理图、PCB、源代码最新版新唐NuMicro™M451USB系列是基于ARM®Cortex™-M4内核的新一代32位的微控制器，宽工作电压(2.5V~5.5V)，工业级温度(-40℃~105℃)，内置22.1184MHz晶振(在25℃，5V时精度1%)，可配置DataFlash，强抗干扰性(ESD8KV，EFT4KV)，封装类型有LQFP48、LQFP64和LQFP100。该方案采用新唐M45x系列Cortex-M4MCU四轴飞控板方案遥控器采用新唐N79E814,并且配合南方硅谷2.4GRF做无线遥控https://www.cirmall.com/circuit/153387、基于STM32四轴飞行器设计方案使用STM32主控MPU6050传感器设计的迷你四轴飞行器，使用蓝牙串口遥控。1607空心杯电机。资料包含PCB工程包含原理图、元件库、封装库等完整的文件。有飞控程序和参考资料。https://www.cirmall.com/circuit/157228、最火微型小四轴完整资料微型四轴硬件描述：（1）主控芯片STM32F103C8T6（STM32F103C8T6数据手册），传感器采用三轴陀螺仪三轴加速度传感器MPU6050（MPU6050数据手册）（2）电机采用空心杯电机，价格便宜。易于更换。（3）小四轴具有安全系数高，运动灵活，玩赏性高的特点。（4）电路图有具体的元器件库，以及电路的详细参数。https://www.cirmall.com/circuit/1455

9月17日消息，在阿里巴巴2020云栖大会上，阿里云智能总裁、达摩院院长张建锋发布了物流机器人“小蛮驴”，同时发布机器人平台，正式进军机器人赛道。“物流配送需求正在极速爆发，预计在不久的将来，中国每天将产生10亿个配送订单。”张建锋在发布现场说，末端物流是整个物流体系中成本最高、效率最低的环节，物流机器人是阿里提供的解决方案。未来，小蛮驴机器人将率先在菜鸟驿站大规模投用。阿里巴巴介绍，达摩院自研的感知算法让机器人能够识别厘米级障碍物，高精定位算法让机器人能在无GPS环境下实现厘米级定位，意图预测算法则赋予了机器人超强意图识别能力，只用0.01秒就能判别100个以上行人和车辆的行动意图。只用0.01秒就能判别100个以上行人和车辆的行动意图，机器人还拥有大脑决策、小脑冗余、异常检测刹车等五重安全设计，确保最高安全性能。小蛮驴机器人集成了达摩院最前沿的人工智能和自动驾驶技术，具有类人认知智能，大脑应急反应速度达到人类7倍。它很快将在社区、学校、办公园区大规模使用。据悉，阿里巴巴已注册成立小蛮驴智能科技公司，推进机器人的研发和量产落地。除小蛮驴外，阿里达摩院还同步推出智能机器人平台，对外开放机器人通用技术和能力模块，用户可在该平台上快速开发各类不同场景机器人。除了轮式机器人，机器人平台还会开发双足、履带等不同类型机器人产品，用于救火救灾、防疫消杀、机场服务、景区导览、安全巡防等场景。转载自中文业界资讯站。

廉价的3D打印4足机器人，看上去几乎像是波士顿动力学现场，但是却像新生婴儿一样运动。我是物理学的本科生，对解决纸质问题很无聊，因此决定解决和应用现实世界中的问题，因此我开始了这个机器人项目，目的是将自我介绍给控制理论，研究其数学并练习拼写。它以树莓派4作为大脑运行，另外还有一个ArduinoMega，用于读取/写入由PS3Dualshock控制的12个业余伺服器和IMU的信号。总结：我主要使用python3和一些典型的库编写该代码，目前在运动学模型中实现了行走循环，因此您可以命令身体姿势，脚的位置以及速度和步行循环的直接命令。由ps3控制器通过蓝牙控制。Arduino用于加速信号的读取和写入，因此将来我可以添加其他传感器以及位置反馈...这种通信是通过双向串行命令进行的，因此将伺服脉冲发送到arduino和角度IMU上的RaspberryPi上已收录。

一种先进的低成本3D可打印机器人手，可用于机器人技术，动画电子学和假肢开发。ARXHandProject主要是出于对使用3D打印创建机械手的兴趣，以了解仅使用RepRapHuxley3D打印机可以达到的目的。受e-NABLE社区的启发，我渴望使用3D打印来创建功能强大且成本低廉的机器人手。目前，多年来，我已经在项目中使用许多有趣的技术和方法进行了许多开发，因此值得查看我的项目日志，因为它也可能对其他项目有所帮助。ARXHandProject目前具有基于MK0hand的3个分支设计，因此为了将设计特定开发之间的关系清晰化，我将分支划分为单独的页面。该项目仍在进行中，因此某些事情可能尚未记录或完成。我尚未发布该设计，因为在将其公开发布之前，我要修复很多问题。该设计使用电动机实现5度致动，并实现11个关节自由度。它使用4个微齿轮减速电机，这些电机通过自定义PCB和Arduino控制。可以使用任何能够打印PLA的打印机来打印手部，并且可以在有或没有支撑的情况下进行打印。所需的其他材料是一些自攻螺钉，3mm尼龙细丝，弹性绳和直径0.5mm至0.8mm的编织鱼线。

建立工作团队之后，我们定义了路线图。为了快速开发下一个原型，我们选择使用市场上的执行器（电动机，减速器，驱动器，编码器，扭矩传感器），这有助于我们缩短开发时间并跳过执行器开发。以后，如果我们判断可以帮助我们降低设备成本，我们将制造自己的执行器。机械设计首先，我们正在进行机械设计。我们回顾了我们的第一个原型P0设计，然后决定添加第6轴。我们添加了一个轴来调整缺乏方向感，这在某些情况下可能是一个问题。我们将手臂的机械设计更改为更坚固，我们使用了铝型材。我们仍然使用减速器作为前三轴，因为我们使用了同步带。这种传动装置便宜，安静并且可以将执行器放置在靠近手臂底部的位置。使用同步皮带可以使用较小扭矩的执行器。我们一直在思考如何降低成本，即使这样会使原型设计复杂化。我们还根据用户需求进行工作，我们的用户大使Christelle希望将设备带入我们认为可折叠设计的餐厅。执行器选择为了选择执行器，我们为每个关节，角度范围，最大速度和最重要的扭矩定义了要求。该范围由计划的轨迹定义为发挥作用。的最大速度被限定非常慢如人体运动。最后，TØ确定的扭矩所需要的每个驱动器，我们做静态研究每个关节考虑所有最坏的CASES，特别是对于我们做食品测试的最后一个关节。软件和执行器控制首先，我们正在使用功能功能：节省勺子位置学习所有轨迹，以遍及整个盘子并将勺子带到接近使用者嘴巴的保存位置。然后，我们将在我的工作mplementing安全功能检测未平常的碰撞与环境从仁州，以防止RY风险小号。这将使我们达到安全要求。最后，我们将创建一个便于使用的用户界面，我们认为在设备上使用触摸屏会增加设备的价格。Ø[R，我们也想过用蓝牙联接连接与智能手机应用程序，它要求用户拥有智能手机。

细节这是继任#Tote机器人，它的小户型（#Tote零，#Tote过，＃D1迷你手提包）。手提包本身主要集中在可负担性，易于组装和可扩展性上，我认为它相对较好地实现了这些目标。然而，事实证明，物理上构建机器人并为第一个步态编程只是冰山一角。我们需要比简单的Arduino更强大的功能，并且更易于编程和测试。SpiderWing建立在Tote之上，但更着重于编程的简易性和可靠性。它使用价格稍高的零件（Adafruit羽毛板，SG92R伺服器）来提高可靠性，并且更易于精确复制（而每个Tote都与其他所有Tote略有不同）。它还将使用先进的传感器，例如飞行时间距离传感器或带有内置融合算法的IMU传感器，以获得更好，更一致的结果.当然，最终目标仍然是不变的-将步行机器人带入我们的家中，并希望众包其发展，从而使它们变得可靠且便宜，足以普遍使用。组件：数量组件名称1个×AdafruitFeather支持CircuitPython1个×3.7V1S锂电池1个×SPDT开关12×SG92R微伺服24×M1.2x4螺丝6×公排针2×母排针1个×电池座1个×PCA9685芯片2×4.7kΩ0805电阻我花了一段时间重新组装，重新连接并重新校准了所有带有新PCB的支脚，但如今，机器人又重新独立了。我有点担心电池保护电路会干扰伺服器消耗电流的份额，但这似乎很好。我推迟了一段时间的伺服器连接，因为我没有焊接公头，并且我想也许应该切断伺服线并将其直接焊接到PCB的下面。但是后来我决定离开他们很久，以便于黑客入侵。以后我总是可以制作此机器人的“简洁”版本。我已经用新的NRF52840羽毛替换了旧的HUZZAH羽毛，因为ESP8266不再支持CircuitPython，并且NRF的蓝牙支持有了一些令人激动的进步，这对于控制该机器人非常理想。现在，我只是通过USB电缆使用REPL，但仍然使用旧的步态代码-这是仍然需要工作的部分之一。腿的末端仍然没有开关-它们是有序的，但是圣诞节不是快速包装的时候。至少，它们应该让机器人避免从桌子上掉落。如您所见，由于我在所有羽毛上都使用了堆叠头，因此可以在机器人顶部添加模块。它可以是带有某些传感器的原型板，也可以是带有显示器，LED，扬声器等的其他羽翼之一-甚至可以与受手势控制的#GestureFeatherWing配合使用，如果我能使它正常工作的话。外文原文：点击进入声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

细节Zakhar是一个机器人UX项目。主要目的是减少用户与机器人互动的焦虑。假设：人类可以与其他生物进行最有效和无缝的互动建议：以一种可以从机器人行为中理解其逻辑基础的方式开发机器人的程序结构。该行为应模仿动物（因为人类也是动物）。建议将程序分为三个部分：.意识.无意识.反射意识代表简单的意图：前进，睡觉，逃跑，搜索某物等。潜意识负责解决如何实现这些意图：做什么动作，看东西时如何表现等。反射是小的算法，在某些非常明显的情况下，可以使“无意识”从“意识中”独占。例如，惊慌失措，担心是否有东西破裂，如果机器人被卡住而无法如意识所言的那样运动，则会惊厥。启动检查安德烈·格拉玛科夫（AndreiGramakov）•08/29/2020在19:42•0条评论启动系统检查显示在OLED显示屏上。显示器具有独立的i2c总线（I2C-3），可与Raspberry通信。启动过程如下：.问候语.测试I2C-1设备：移动平台，传感器平台和面部模块。如果总线上没有任何东西，则会显示错误。.等待ssh服务加载.等待网络连接.等待roscore启动.无限循环显示网络和项目信息。机器人准备好了！Gif的过程：测试：电源接线柱将低电流和高电流设备连接到同一电路时，会有很多问题。基本上，您会得到：-传感器输出处的噪声-冻结和重置MCU-LCD和背光灯闪烁的伪影-其他意外问题这真是令人讨厌，这就是为什么我花了最后几个星期思考如何为Zakhar实施电源供应的原因。我希望此更新有两件事：避免上面提到的事情，并简化开发过程，使我可以分别使用每个平台。我也不想开发可靠的电源系统。请告诉我正确的做法，它很酷而且很有趣，但这并不是新事物。所以，我想要的是：-使用尽可能多的现成组件-为每个平台制作隔离的电源系统听起来像移动电源！-----更多-----外文原文：点击进入声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

在自主行走机器人系统中，机器人要实现在未知和不确定环境下行走，必须实时采集环境信息，以实现避障和导航，这必须依靠能实现感知环境信息的传感器系统来实现。视觉、红外、激光、超声波等传感器都在行走机器人中得到广泛应用。由于超声波测距方法设备简单、价格便宜、体积小、设计简单、易于做到实时控制，并且在测量距离、测量等方面能达到工业实用的要求，因此得到了广泛的应用。本文所介绍的机器人采用三方超声波测距系统，该系统可为机器人识别其运动的前方、左方和右方环境而提供关于运动距离的信息。超声波测距原理超声波发生器内部由两个压电片和一个共振板组成。当它的两极外加脉冲信号，且其频率等于压电晶片的固有振荡频率时，压电晶片将会发生共振，并带动共振板振动，便产生超声波。反之，如果两极间未加外电压，当共振板接收到超声波时，就成为超声波接收器。超声波测距一般有两种方法：①取输出脉冲的平均电压值，该电压与距离成正比，测量电压即可测量距离；②测量输出脉冲的宽度，即发射超声波与接收超声波的时间间隔t，根据被测距离s=vt？2来得到测量距离，由于超声波速度v与温度有关，所以如果温度变化比较大，应通过温度补偿的方法加以校正。本测量系统采用第二种方法，由于测量要求不是特别高，所以可以认为温度基本不变。本系统以PIC16F877单片机为，通过软件编程实现其对外围电路的实时控制，并提供给外围电路所需的信号，包括频率振动信号、数据处理信号等，从而简化了外围电路，且移植性好。系统硬件电路方框图见图1。图1系统硬件电路方框图由于本系统只需要清楚机器人前方、左方、右方是否有障碍物，并不需要知道障碍物与机器人的具体距离，因此不需要显示电路，只需要设定一距离阀值，使障碍物与机器人的距离达到某一值时，单片机控制机器人电机停转，这可通过软件编程实现。超声波发射电路超声波发射电路以PIC16F877为，当单片机上电时，单片机从RA0口产生40kHz的超声波信号，但是此时该信号无法通过与非门进入放大电路使超声波发射头发射超声波，只有闭合开关S1时，从RA1口发射出一门控信号，该信号的频率为4kHz，同时启动单片机内部的定时器TMR1，开始计数。该门控信号每发射一个周期的波形，超声波就会发射10个完整的波形，这可由它们的频率得出。超声波的周期为1（40kHz）=01025ms，而门控信号的周期为1（4kHz）=0125ms。根据s=vt2求出障碍物与移动机器人的距离。当超声波接收头收到反射回来的超声波时，计数器停止计数，时间t可以根据计数器的计数与门控信号的周期求出。RA2口接RS触发器，RS触发器可以自动控制超声波的发射和停止。本系统的电路还包括人工复位电路，由单片机的MCLR引脚接S2来控制，超声波发射电路图见图2。图2超声波发射电路图门控电路（RS触发器）为实现对超声波发射和接收的自动控制，须在电路中加一门控电路，该门控信号频率为4kHz，如把输出脉冲作为闸门信号，让已知频率fc的脉冲恰好通过闸门，那么t=NTc，其中，Tc为已知脉冲的周期，N为脉冲的个数。门控电路由RS触发器组成，当输入端R=1（S=0）时复位，即输出端Q=0;当R=0（S=1）时置位，即Q=1。RS触发器与单片机的RA2口相连。超声波放大电路超声波放大电路由三极管等组成，由于单片机RA口多只有20mA～25mA上拉电流，而超声波发射器需要60mA的电流，所以在与非门后加放大电路来放大电流，以完成超声波的发射。超声波放大发射电路见图3。图3超声波放大发射电路图超声波接收放大电路由于超声波接收头接收到的超声波信号很微弱，所以在其后需加一超声波接收放大电路。该电路采用两个集成运放，设计为两级，两级都为同相输入，因为同相输入的电压放大倍数为1+RfR，所以每的放大倍数为10，两级放大倍数接近100倍，这样后续电路就可以很容易地检测到输入的信号。集成运放采用双电源供电，超声波接收放大电路见图4。图4超声波接收放大电路图信号滤波电路从信号放大电路出来的声波带有一定的干扰，为了去除干扰信号，需要一滤波电路，信号滤波电路选用带通滤波器电路，使其中心频率为40kHz、带宽为2kHz，外加一过零比较器，使输出信号转化为方波信号。信号滤波电路见图5。图5信号滤波电路图信号整形电路从信号滤波电路出来的方波信号很不规则，故其后加一整形电路，整形电路由两级非门串联，并联一电阻组成，整形后再送单片机进行处理，信号整形电路见图6。图6信号整形电路图本文设计的超声波测距系统采用了单片机编程技术，配合硬件完成了系统的要求，其能满足大部分的工程需要。与传统的测距系统相比，具有结构简单、价格便宜、移植性好等特点。来源：维库电子市场网

一款经济实惠的3D打印机，使用基本工具即可轻松构建。为了获得更高的精度，将使用使用光学鼠标的闭环系统。描述我一直梦想着以便宜的价格建造自己的3D打印机，但是使用线性执行器的想法总是让我害怕。首先，它们很昂贵，其次，由于传统实现方式的开环性质，最终在构建过程中需要格外小心，以使其具有良好的精度。我最终意识到，不使用任何线性致动器，移动飞机并不难。基本上，您可以从机器人上采用完整的驱动系统。总而言之，就像将一个机器人倒过来固定在地面上，并在其上方放置一个工作平面一样。由于机器人是固定的，因此当车轮转动时，工作平面将移动。这种方法的主要问题是移动工作平面的准确性，因为我的想法是使用伺服或直流电动机。为了弥补这一缺陷，该计划是使用光学鼠标（精度不止一个）来校正工作平面的运动。Z轴应使用类似的方法，但车轮要简单。细节该项目背后的主要思想是，它应该易于构建，并且在组件的实际放置中相当宽容。大多数复杂性将在软件中弥补不理想的物理构造。完整的驱动器具有额外的自由度（即旋转），如果被证明是一种优势，那么可能会很有趣。至少对于第一个原型，我的想法是使用ArduinoDue直接解析G代码，并将其转换为3D打印机的物理运动，以处理所有实时信息。选择Due是因为我希望做很多三角学，而且我相信使用8位截齿会带来额外的挑战，因为我的时间受到很大的限制（如果时间允许，我总是可以稍后尝试进行优化）。然后要使其独立，我计划使用RaspberryPi通过Wi-Fi托管Web服务器，以便我们可以提交打印内容，或使用平板电脑或智能手机控制打印机。下面的系统图试图更好地说明刚刚描述的内容。实话实说，我不是一个软件专家，并且我喜欢编程大多数低级的东西（例如，驱动硬件），因此，如果可能，我将尝试将GUI部分卸载到一些已经创建的开源项目中。OctoPrint项目似乎是一个不错的选择，因此我将尝试使其接口与之兼容（如果我仅使其与RepRap兼容，我相信它就足够了）。由于整个项目将是完全开源的，因此任何人都可以在我认为合适的地方改善我的缺点。我将发布我根据MIT许可开发的所有代码。独立于此类实验的最终结果，我希望最后拥有一些对其他项目也有用的库，即使用完整的驱动系统创建（3D打印）机器人，并使用光学鼠标作为反馈。

如果你要问我现在电子产业什么最热，那无疑是AI，而基于大数据训练的深度学习技术可以说是目前AI应用的最广，最成功的产品形态了，覆盖我们生活的方方面面，诸如购物、看病、新闻编辑等，在这高深技术的背后少不了最前沿的硬件技术支持。今天笔者就拿到了米尔科技与百度合作推出的一款深度学习计算卡MYS-ZU3EG-8E4D-EDGE-K1（从官方资料来看，这个版本表示搭载4GBDDR4的调试阶段的板卡，以下都将简称FZ3EdgeBoard），我们来看看深度学习背后到底需要什么样的硬件支持。开箱米尔科技一贯风格的包装，原本以为这么大的包装板子也会很大，但是结果出乎意料之外，开发板精致小巧，差不多就比树莓派大一点，除了FZ3EdgeBoard，米尔科技还附赠了一个电源适配器、一条电源线、一根MicroUSB线以及已经插在FZ3上的16GBMicroSD卡。硬件介绍初看FZ3EdgeBoard，即惊叹于做工颜值在线，黑色PCB板+高品质的散热风扇；又感叹于尺寸设计的精致小巧，大小只有100mm*70mm。虽然说“麻雀”虽小，但是五脏俱全。开发板正面开发板背面FZ3的硬件资源分布图如下：.XCZU3EG，ZynqUltraScale+MPSoCSoC.4GBDDR4SDRAM（64bit2400Mbps）.8GBeMMC.32MBQSPI.10/100/1000Mb/s千兆以太网PHY.RS485*1，CAN*1.1路TF卡接口.1路USB2.0物理接口，1路USB3.0物理接口.1路千兆RJ45以太网接口.1路MiniDisplayport接口.1路PCIex1接口.1个系统复位按键，1个FPGA复位按键.1路MIPI-CSI接口，1路BT1120接口.1路JTAG接口，1路USB转UART调试接口.2个40PIN2.54mm间距IO扩展接口.四个板载LED状态指示可以看到，虽然FZ3很小巧，但是该有的外设资源一点也不少，而且很多外设是有别于传统嵌入式开发板的，比如搭载了4GB的DDR4SDRAM，USB3.0接口，miniDisplayport接口，PCIe接口等，这些更像是作为生产力工具的计算机才有的，看到这些配置，是不是对这个板子更加感兴趣了？再来看下各部分接口的细节图，彻底体验下将消费电子做成工业级产品的奢侈感。PS单元接口miniDisplayport接口：1路MiniDisplayPort接口，2lane，支持DP1.2a4K/30fps分辨率输出。PCIe1x接口：1路PCIe1x接口，从PS端引出，支持PCIe2.1。PS端以太网：1路10/100/1000Mbps以太网RJ45接口。USBHost：1路USB2.0接口，1路USB3.0接口（含USB2.0），一起经由底板上的双层USB3.0TYPE-A接口引出，作为HOST，接口为J2，上层仅支持USB2.0，下层支持UBS3.0和USB2.0。TF卡接口：1路TF卡接口，用于启动或者存储。MicroUSBtoUART接口：1路MicroUSBtoUART接口，用于调试开发板。PL单元接口1MIPI-CSI摄像头接口：MIPI信号直接通过PL端的IO，进入FPGA内部进行解码。BT1120视频输入接口：PL端留有BT1120视频输入接口，BT1120视频信号直接通过PL端的IO，进入FPGA内部进行解码。详细IO细节请参考PINMAP。IO扩展接口本开发板通过2个2x20PIN的2.54排针进行IO扩展，其中包含12V，5V，3.3V，1.8V等电源输出，CAN，RS485，USB2.0x2，4xPSMIO，40PINPL端IO等信号。电源输入接口，默认为12V输入，过流保护为2ARTC电池接口，可使用1.5V的AG3/LR41型号电池风扇接口，默认为12V供电，可以通过PL端IO探测风扇转速CAN接口、RS485接口当然，这么多外设的扩展还是离不开板子的核心重点，赛灵思ZynqUltraScale+MPSoCSoCXCZU3EG-SFVC784。集成了ARM四核Cortex-A53（PS），双核Cortex-R5（PS），Mali-400MP2图形处理单元和KintexUltrascale+FPGA（PL）。四核Cortex-A53具有强大的计算能力，双核Cortex-R5可用于实时处理应用，Mali-400MP2可用于加速图形处理，而FPGA具有完全可编程性。配合丰富的常用接口以及可扩展接口，可适应各种应用场景。XCZU3EG-SFVC784支持1.5GHz（最大-1）的APU速度，600MHz（最大-1）的RPU速度，667MHz（最大-1）的GPU速度，以及高达2400Mbps的DDR4速度。基于赛灵思的XCZU3EGSoC，内部集成了4核ARMA53处理器+GPU+FPGA的架构，具有多核心处理能力、FPGA可编程能力以及视频流硬件解码能力等特点；内置了基于Linux操作系统+百度深度学习平台-飞桨（Paddle）定制的深度学习软核，深度兼容百度大脑模型资源与工具平台（EasyDL/AIStudio），可高效、快速的实现模型的训练-部署-推理等一系列流程，极大降低了开发验证、产品集成、科研教学、项目部署的门槛。上电使用开发板提供四种启动方式供选择，分别是JTAG，SD1，eMMC和Quad-SPI启动，可通过拨码开关SW1进行设置。FZ3计算卡内部搭载Linux系统，开发者可以基于Linux系统进行应用程序进行开发。（主要调用流程：1.应用程序获取视频输入->2.调用预测库加载模型->3.调度模型和底层驱动加速模块进行计算->4.获得运行结果）因为没有这个比较先进的miniDP接口转接线，所以无奈只能通过最原始的网口访问，通过SSH连接，官方出厂默认的静态IP为：192.168.1.254，所以我配置在相应的网段内。然后通过putty的ssh功能访问，初始的用户名和密码都是root。登录成功后，我们可以直接通过文件管理的ftp方式访问开发板上的文件。据官方介绍开发板有默认的深度学习示例，不过既然是和百度大脑联合的一个开发平台，我们怎么也要用自己训练的模型，所以当可以连接上FZ3后，我们就向“百度大脑”开炮。运行EasyDL平台模型预测EasyDL是一站式的深度学习模型训练和服务平台，提供可视化的操作界面，只需上传少量图片就可以获得高精度模型。当然，首先我们得注册个账号，然后通过场景可以选择“图像分类”或者“物体检测”。我们选择经典试用下图像分类。首先我准备了两套图，猫和虎，然后打包。接着用EasyDL创建模型创建完还需要给图片标注标签整理完标签，就要训练模型，我们的训练配置选择专向的硬件适配SDK。添加训练分类另外增加了猫和虎之外的其它分类，方便让大家更好的接受识别结果。训练过程要等待一段时间，比较人性化的是这个平台提供了训练完成发送通知给你。这样你不用傻傻的等待训练结果，先可以忙其他事情。训练完成后如果觉得没什么问题，就可以选择发布模型。发布模型会进入审核阶段，审核需要一段时间。审核通过后我们就可以下载相应的SDK包。不要以为下载完就完事了，我们还需要激活sdk的序列号。首先要获取序列号，点击“管理序列号“跳转至百度云-->EasyDL定制训练平台-->离线SDK管理界面，查看用于激活sdk的序列号。激活SDK激活SDK需要在FZ3开发板中进行。下载的软件部署包包含了简单易用的SDK和Demo。只需简单的几个步骤，即可快速部署运行FZ3。解压下载完成的部署包，将部署包放到开发板下图的路径下。（/home/root/workspace/目录下）打开demo.cpp文件，使用序列号License（也就是上面的这串字母数字组合）激活SDK。将set_licence_key函数中的字符串参数"setyourlicensehere"替换为序列号3E72-4D44-0AD0-DBDC即可。然后创建编译工程。之后我们就可以将要进行推测的图片放到以下路径的RES文件夹下。运行easyedge_demo执行推理就行。总结可以看到米尔科技联合百度推出的这款FZ3Edgeboard无疑是成功的。这种FPGA开发板不是一锤子买卖，FZ3软核仍在持续升级，性能将同步提升。相同网络结构不同版本对算力要求不同，具体项目应用有不同的处理方案，所以这算是一款灵活多变，可以适用于绝对大多数需要边缘计算的应用场景，如果有什么好的idea，有需求的企业或者小伙伴可以买一套来验证下自己的设想。作者：柚子版权声明：本文系电路城原创评测作品，如非授权请勿转载！

描述当人们订阅我的YouTube香奈儿时，此机器人将能够移动，跳舞和现场做有趣的事情。为了从我的YouTube香奈儿频道中获得订户数量，我做了一个直观的基本应用，在网页中搜索订户数量。然后，应用程序将通过串行字符串将此数字发送到COM端口。arduino将收到包含订户数量号码的串行字符串，然后将命令发送给伺服器。我将VisualBasic上传到了我的保管箱。细节为了控制机器人，我设计了一个程序，该程序从chanelURL中获取订户数量，然后每秒将其发送到与arduino连接的COM端口。然后，arduino读取接收到的字符串并对其作出相应的反应。我使用30A有刷电调作为电源，以获取伺服器的5VDC。我上载了所有stl文件，但主体stl文件很大，无法在此处上传，因此您可以在我的保管箱链接中找到该stl文件（以及其他文件）。组件：数量组件名称8×9g伺服电机1个×白光LED1个×小PCD按钮1个×12V汽车喇叭1个×200欧姆电阻1个×Arduino纳米1个×原型板4cmX6cm类型：107822J2H1个×2S锂电池1个×DC至DC降压稳压器1个×5V继电器，用于打开和关闭汽车喇叭等功能1个×热收缩外文原文：点击进入声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

1959年，诺贝尔奖得主、理论物理学家RichardFeynman首次提出微型医用机器人的概念。此后，将电子器件微型化以生产细胞大小的机器人一直是科学家们追求的目标，但由于缺乏合适的微米级致动器系统，该技术一直受到限制。近日，使机器人移动的重要部件——致动器研究终于出现重大突破，来自美国宾夕法尼亚大学及康奈尔大学的科学家团队首次制造出尺寸小于0.1毫米(约为人的头发宽度)的机器人，并且，还能够进行大规模生产，一个4英寸的硅片就可以同时制造约100万个这种机器人。研究在线发表在国际顶级期刊Nature上，题为“Electronicallyintegrated,mass-manufactured,microscopicrobots”。虽然体形微小，但它们却十分结实，在未来，这些微型机器人或许可以穿梭在人体组织和血液中，执行外科医生的操作，缝合血管，探测人类大脑等。当激光照射到光电板上时，机器人就能行走（来源：康奈尔大学）这种微型机器人每个大约有5微米厚(1微米是一米的百万分之一)、40微米宽、40到70微米长，可说是“专为行走而生”。每个机器人都由一个硅光电板制成的简单电路组成，其基本功能类似于躯干和大脑，还有四个电化学驱动器构成了机器人的腿。创造腿可谓是一项壮举，研究人员以不同光伏闪烁激光脉冲来控制这些机器人移动，每一个脉冲可以给一只腿充电，通过在光电板前后切换激光来控制机器人行走。它们在低电压（200毫伏）和低功率（10毫微瓦）条件下就可移动。数以千计的机器人“大军”一个机器人走过显微镜载玻片本文通讯作者之一ItaiCohen教授由于它们是由高度稳定的材料制成的，所以很坚固，能在高酸性环境和超过200-k的温度变化中生存下来。此外，由于它们体型微小，还可以通过最小型号的注射针头进行皮下针头注射，并且在注射后也可维持机械功能，这也为探索生物内环境带来了可能。这些机器人和草履虫等微生物差不多大（来源：康奈尔大学）目前，这些微型机器人最大的缺点在于缺乏综合控制，它们必须始终与它们的能力和信息源“拴在一起”。目前功能仍有限，比如不能自动行走，移动速度比大多数游泳机器人慢，且不能感知环境。但美国麻省理工学院科学家迈克尔·斯塔诺表示，虽然有以上缺陷，但这些机器人最有价值的是它们与现有硅技术的兼容，正是这一兼容性，让其在不久的未来很快就能够开发更多实用性功能。未来，这种微型机器人不仅能在液体中移动，还可以使用车载传感器和逻辑电路输入更高级的指令，执行更加复杂的操作。转载自MEMS。

描述这个项目是我寻求建立一个机器人时钟的延续，该时钟可以日复一日不断地编写和重写时间，并继续进行下去。我第一次使用DoodleClock进行的尝试是由于标记变干而导致的失败，而第二次DoodleDoodle2的尝试失败了，因为显示屏很快就被划伤了。这个时钟的灵感来自我女儿的T恤，上面贴有图案变化的亮片布。从供应商那里买了一些库存面料后，我根据布料的最小分辨率计算出时钟的大小。织物上有5毫米的线圈，针距为3毫米。时钟的另一个限制是我的打印机底座尺寸为245x170mm。运动学时钟的运动学由h-bot和笛卡尔系统组成。y轴由两个24byj48电动机驱动的位于时钟末端的两个环组成。齿圈基本上是限制在外轮中的齿轮，类似于无轮毂轮。x轴由将两个环保持在一起并驱动在基于h机器人的路径上路由的皮带的撑杆组成。皮带由两个电机驱动。电动机在相同方向上移动时，笔架在x轴上向左或向右移动，然后在相反方向上移动时，则向上或向下移动笔架。弄清楚布背衬亮片布由缝制在织物背衬上的圆盘组成。将磁盘安装在具有柔软背衬的T恤或书包上时，用手指可以轻松翻转。但是当我将其安装在圆柱体上时，由于磁盘受坚硬背衬的限制而停止翻转。首先，我尝试使用肋状结构作为底布，并在其上拉伸织物。它虽然有效，但使其构造非常复杂。最终，我发现一种更简单的方法是在布上添加3mm海绵作为底衬，使磁盘可以自由翻转。笔尖笔尖很难弄清楚。使材料像人的指尖一样动作并不是很简单。磁盘非常光滑，只需适当的摩擦力即可翻转它们。最终的解决方案是使用带分离钩的Tpu尖端制造。组件：数量组件名称1个×纳米纳米1个×纳米数控屏蔽3×踏板a49821个×霍尔传感器2×红外反射传感器4×24byj481:64步进电机1个×3mm2gt皮带12×602轴承原型＃2我再次重新设计了这个，使其更加干净。y轴现在是无轴的轴，可在包含的外圈中移动。借助于橡胶带上的白色标记，y轴位于背面的霍尔传感器，x轴位于右侧的光学传感器。笔归位非常棘手。经过大量的试验和错误后，我发现了一种解决方法，首先将x轴归位，然后备份一点，然后将笔以已知的皮带标记归位到时钟左侧的传感器，然后最后移动固定距离将其归零。这是不完美的，因为它有时会超过标记，但是在这种情况下笔上的1mm误差是可以的。外文原文：点击进入声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

机械零件组装教程电气零件组装教程腿式机器人一直是机器人行业中最有趣的创造之一，因为它们可以帮助我们探索神秘的月球洞穴和其他太空探索任务。实际上，有腿机器人是具有铰接式腿机构的移动机器人，可在粗糙的火车上提供运动。与轮式机器人相比，它们可以在不同的地形上移动，但速度较慢。腿式机器人的制造和控制通常很复杂，因为它需要精确控制每条腿以保持平衡。在这个项目中，我们的目标是使用LEGOTechnic组件和Arduino板制作一个有趣且易于构建的六足机器人为此，我们利用了有趣的机械机制来模拟六足昆虫的行走模式，仅需一两个直流齿轮电动机即可。在本视频中，我们将向您展示两个我们基于Lego-Technic零件，Arduino，3D打印零件和市售齿轮电动机构建的六脚机器人。第一个通过开关激活。该家伙仅由一台电机驱动来回移动机器人。另一个六脚架由ArduinoUNO控制，是由两个电机驱动的差分机器人。在本教程中，我们将向您展示如何构建机器人六足动物（六足机器人），该机器人可以像昆虫一样行走。您将使用LEGOTechnic零件制作机器人的身体和腿部机械装置。然后，将市售的直流齿轮电动机连接到支腿机构以移动支腿。下一步，您将需要在机器人上增加大脑来控制其运动。因此，我们将ArduinoUNO用作智能大脑。Arduino使您可以使用各种市售的电动机，传感器，护罩和模块来扩展六脚架的可能性。

说起机器人界的网红，就不得不提一下波士顿机械狗。而现在，华为似乎也推出了一款类似的机器狗。8月23日消息，据微博数码博主@鹏鹏君驾到爆料，在深圳华为店线下店，华为公布了其一款有趣的“机器狗”产品。该博主表示，在深圳华为店线下交流活动中，华为中央研究院展示了一款华为和宇树科技合作的AI机器狗智能技术，用于全场景的AI技术方案。他还表示，这个机器狗不算是个人消费终端，是一个面向企业可用的机械设备。用于智能识别、目标定位等场景，可以做到动态多目标追踪，以及目标主动的追随等，科技含量十足。从该博主分享的PPT图片来看，该机器狗采用了华为AI技术，包括了“前沿AI技术探索”、“成熟的AI技术应用”、“全场景的AI技术解决方案”。从视频中可以看出，机械狗活动十分灵活，甚至还能够做到前空翻。而广为人知的波士顿机械狗经过近多年来的持续研发，目前技术已经相对十分成熟，已实现海上巡逻员、前线抗疫助手、公园安保、放牧人等多种职能,并且已经开卖。不过华为这款全新的机器狗似乎与波士顿机械狗十分相似。随着发布，应该距离上市也不远了。虽然目前来看应该没有波士顿机械狗那样强大，但随着不断开发，其功能和使用场景应该都差不多。转载自芯智讯。

测试用于mechDOG的新的更快更好的步态。mechDOG可以向前/向后移动，向右/向左旋转和向侧面小跑。该机器狗基于Arduino和LynxmotionSmartServos。底盘由铝手工制成，其他部件也由高抗冲聚苯乙烯手工制成。腿完全由新的Lynxmotion伺服架设套件（SESV2）制成。每条腿都有3个ST1伺服电机（LynxmotionSmartServos），它们由ArduinoUno和LynxmotionLSS适配器板控制。

我的新DIY机械狗的首次测试。它基于Arduino和新的LynxmotionSmartServos。底盘由铝手工制成，其他部件也由高抗冲聚苯乙烯手工制成。腿完全由新的Lynxmotion伺服架设套件（SESV2）制成。每条腿都有3个ST1伺服器（LynxmotionSmartServos），它们由ArduinoUno和LynxmotionLSS适配器板控制。

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智能车种类众多，其中两轮平衡车特别受到了工程师的喜爱，整理了8个两轮平衡车的资料，一起看看这个小可爱吧。1、基于ARM-STM32的两轮自平衡小车小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。假设小车电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机，它们同轴相连，分别控制小车的直立平衡、左右方向。在实际控制中，是将控制小车直立和方向的控制信号叠加在一起加载电机上，只要电机处于线性状态就可以同时完成上面两个任务。小车的速度是通过调节小车倾角来完成的。小车不同的倾角会引起小车的加减速，从而达到对于速度的控制。https://www.cirmall.com/circuit/10072、模块化迷你两轮平衡小车很多人对平衡车的相关技术很有兴趣，但是在实际搭建平衡车或者购买套件时会发现其实成本很高，动辄需要300~400的价钱，而且搭建出来的东西块头很大，做好后的存放是个问题...针对这些问题，我们专门设计了一款非常小巧的平衡小车，这个平衡小车在实现了平衡的前提下做到了非常小的尺寸以及高度的模块化设计，其整体尺寸仅为8cm*4cm*4cm;其模块化设计做到了将传感器，电机驱动器，红外遥控接收器，以及马达和电池都是可以拆卸的模块。其次就是关于代码和资料方面，源代码全部由我们自行设计与实现，因此可以提供非常详细的代码注释。电路设计，pcb设计也是原创。如果需要，可以在此基础上进行二次开发。https://www.cirmall.com/circuit/51063、基于STM32的两轮自平衡小车（硬件+软件+设计说明等）本小车主控采用STM32F103ZET6，驱动模块为L298N，采用直流减速电机配高精度码盘测速，三层PID嵌套算法，MPU6050姿态传感器，内含两种自平衡算法，可使用红外遥控，可用无线NRF24L01以及蓝牙控制。附件内容包括全套程序，原理图和PCB以及主要的材料采购清单等。https://www.cirmall.com/circuit/21194、两轮平衡小车集成化主控板原理图+PCB+程序源码主控芯片是STM32F103C8T6，电机驱动是TB6612，姿态芯片是MPU6050，板载蓝牙2.0模块，电源用的LM2596-5V和AMS117-3.3两个芯片构成，串口用的CH340，留出所有IO口，有NRF2401、CCD摄像头、超声波和OLED接口。串口1和串口3都有留出IO口。可以改成寻迹小车和各种多功能的小车。这是两轮平衡小车的主控板，所有模块集成到一个板子上，有电源，驱动，OLED,MPOU6050,蓝牙，串口。可直接给工厂打样，焊接好后下载相应源码即可运行。https://www.cirmall.com/circuit/58955、基于STM32和MPU6050和NRF24L01的两轮自平衡小车全套资料基于STM32单片机和MPU6050传感器和NRF24L01无线的两轮自平衡小车全套资料。小车采用BTS7960电机驱动，性能稳定，不怕烧坏。在小车向前走时立刻向后随意遥控都不会倒，可以高速转圈。小车采用MPU6050的DMP库函数直接返回各个参数。有各个部分的测试程序，容易看懂。串口示波器有我写的详细的安装教程，通过串口可以实时显示四路波形。用陀螺仪测试函数可以直接返回MPU6050的各参数的波形图，方便观察调试。有PID调试参考视频。这是非常完善的教程。https://www.cirmall.com/circuit/19396、体感控制两轮自平衡小车的设计该两轮自平衡小车主要由两部分组成，分别是上位机体感识别的部分和下位机两轮自平衡部分。主要是使用微软的Kinect摄像头，这个摄像头可以输出景深图像，骨骼数据以及RGB数据。所谓的景深数据就是可以反应图像深度的数据，简单来说就是有这个数据可以得到视场范围内每一个点的三维坐标，然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据。图像处理非常复杂，由微软提供，RGB数据我没有处理，直接显示了，然后做了一个简单的动作识别，基于空间点坐标和点之间向量，计算阀值，然后用WIFI传输数据，WIFI使用亚信提供的WIFI转串口方案，虽然我花了半个月时间看计算机网络，看TCP/IP协议，也没用看懂，到最后也没用用上。https://www.cirmall.com/circuit/15227、【毕业设计（论文）】体感控制的两轮平衡小车，全部制作资料开源分享体感控制两轮自平衡小车原理：使用微软的Kinect摄像头，这个摄像头可以输出景深图像，骨骼数据，和RGB数据。景深数据就是，可以反应图像深度的数据，简单来讲就是由这个数据可以得到视场范围内每一个点的3维坐标，然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据，图像处理非常复杂，由微软提供。下位机用陀螺仪和三轴加速度采样信号，用一个凯尔曼滤波做了一个数据融合，计算出角度和角加速度，然后就是几个PI调节器做的一个3闭环，姿态，速度，位置，实现细节在论文里面有。凯尔曼滤波用的是别人的代码，这个是一个自适应的算法，参数神马的都不需要改动，只要求单片机速度就可以了，M051的确是快。https://www.cirmall.com/circuit/50328、毕设完整资料开源：基于STM32打造的两轮直立自平衡小车STM32F103VET6主控芯片；两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。https://www.cirmall.com/circuit/10116

对于在室外环境工作的移动机器人通常使用惯导/卫星组合导航方式。惯性导航系统具有完全自主、抗干扰强、隐蔽能力好和输出参数全面等优点，但它的鲁棒性极低，误差会不断随时间累积发散。卫星导航系统具有高、定位范围广和误差不随时间累积等优点，但其自主性差、易受外界遮挡和干扰、接收机数据更新频率低等缺点。因此工程上常常将两者互补结合使用，组成卫星/惯性组合导航系统。本文以低功耗MSP430F149为，设计了能够同时实现卫星导航（GNSS）接收机、惯性测量单元（IMU）、气压高度等导航信息的高速采集与高速合路传输，并进行初步导航定位信息融合的导航系统，即可为室外移动机器人提供直接的导航服务，也可作为高组合导航系统的原始测量信息高速采集系统。系统设计的关键是利用单片机有限的接口资源实现了多传感器信息并行采集，设计了有效的数据同步方法，解决了气压传感器数据手册疏漏导致的无法接入问题，给出了机器人组合定位的基本方法。系统充分利用了MSP430F149单片机的能力，具有结构简单、低功耗、对传感器具有普适性等优点。本系统由电源、气压计接口、IMU接口、GNSS接收机接口、SPI转UART模块及MSP430F149构成。系统组成如图1所示。组合导航系统的功能实现分为IMU数据接收与解析、GNSS数据接收与解析、气压计数据接收与解析、组合导航解算以及数据输出五个部分。IMU数据接收与解析功能用来获取导航解算中需要的加速度和角速度信息;GNSS数据接收与解析功能用来获取导航解算中需要的位置和速度信息（松耦合组合）或者GNSS伪距和伪距率（紧耦合组合）;气压计数据接收与解析功能用来获取高度信息;组合导航解算功能为系统，用来进行组合导航解算;数据的输出包括原始数据包的整合输出和解算结果的输出。本文所使用的惯性器件和GNSS接收机都是RS-232电平的UART接口，具有通用性，用户可根据成本考虑不同的设备。气压计选用美国MEAS公司生产的MS5803-02BA，已经固化在电路中。图1系统组成结构图微控制器接口整个组合导航定位系统需要三个UART接口和两个SPI接口。其中两个UART接口由430单片机自带的UART资源提供，另外一个UART接口由GPIO模拟SPI通过MAX3111E芯片转化得到;两个SPI接口由GPIO模拟得到。另外需要一个外部中断引脚捕获秒脉冲信号（PPS）、一个外部中断引脚捕获MAX3111E中断信号。MSP430F149管脚资源分配如表1所示。电源电路本系统供电需求为3.3V供电，因此采用AMS1117稳压芯片，接入5V电源即可输出3.3V稳定电压，可提供1A电流，满足系统供电需求。电路设计如图2所示。IMU器件及GNSS接收机接口电路IMU器件及GNSS接收机都采用UART接口方式接入，采用RS232协议。因此可使用430单片机上自带的两个UART接口，但是需要进行TTL电平与RS232电平转换。这里采用常见的MAX3232芯片，电路设计如图3所示。图3IMU及GNSS接口电路气压计MS5803-02BA接口电路MS5803-02BA［3］是由MEAS公司生产的数字压力传感器，分辨率达10cm。芯片内部包含一个高线性的压力传感器和一个内部工厂标定系数的超低功耗24位ΔΣ型ADC。该款芯片有SPI和I2C两种接口方式，通过芯片的PS引脚配置了选择不同的接口方式（PS置低时，采用SPI工作模式;PS置高时，采用I2C工作模式）。本文所阐述的定位系统将气压计配置为SPI工作模式。MS5803-02BA与微控制器间的接口电路设计如图4所示。图4MS5803-02BA接口电路MS5803-02BA的控制命令包括复位命令、温度ADC命令、气压ADC命令、ADC读取命令、PROM读取命令。控制命令如表2所示。控制命令通过SDI口移位输入，响应结果从SDO移位输出。输入的电平判定在时钟信号的上升沿，输出的电平判定在时钟信号的下降沿。输出的气压值可以进行温度补偿，需要利用芯片内部PROM中的系数来补偿。ADC读取命令输入之后，输出24位ADC结果;PROM读取命令输入之后，输出16位补偿系数。本文基于MSP430F149单片机设计的室外移动机器人组合导航定位系统，通过接口的扩展使得该款定位系统能够接入IMU、GNSS接收机、气压计三路信息，完成初步导航定位服务功能，同时可作为多路数据采集设备，将多路数据整合到一路高速输出接口，用于进一步的高导航解算。该系统根据使用者的需求不同，可接入不同成本和的设备，只要满足RS-232协议即可。笔者将其实际运用，整个系统充分利用该款单片机的资源，结构简单、功耗低、适用范围广，不仅可作为初步导航定位服务的设备，还可作为多路数据采集设备。来源：维库电子市场网

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。1、1台6轴机械臂-基于STM32单片机的三自由度体感仿生机械臂（原理图+源码+论文）一、原理：1、这里只用到了MPU6050的加速度计，没有用到陀螺仪，为什么不用陀螺仪，是因为陀螺仪的温漂太大。然后数据不稳定。而且没有外接任何模块，（当然也可以外接）。加速度计知道吧！！！就是测加速度的。使用加速度融合出来的角度比较稳定。2、通信我们一般使用IIC，程序通过《MPU-6000&MPU-6050产品说明书(中文版).pdf》里面的IIC时序编写，（大概在第8页，10.数字接口的10.3I2C通信协议）3、在加速度得配置中有一个寄存器可以配置加速度的量程。我们设置为0，量程为+-2g,也就是该加速度计现在可以测量+-20m/s2。ADC是16位的当为2g的时候是65535，-2g的时候是0。4、然后就是将读取到的数字（其实就是AD转换，模拟信号转换成数字信号），得到具体的数据就可以分析了。5、这里面如果将模块正常的平放在桌子上面，理想状态下Z轴会读取到大概49152左右的数，(也就是1g左右，重力加速度，当然是有误差的。)6、然后就是怎么分析了，你要是还想了解一下加速度，就看一下《姿态解算说明（MiniAHRS）.pdf》。8、对了，还有一个数学公式这个公式就可以将加速度换成角度aacxx轴的加速度aacyy轴的加速度aacz;z轴的加速度tempZ=sqrt((aacx*aacx+aacy*aacy))/aacz;resZ=atan(tempZ);res=resZ*1800/3.14;得到与自然Z轴的角度二、描述：由两个发送端组成整个机械臂系统，发送端一图5.7在PCB线路板上设计并焊接集成了STM32F103C8核心板，MPU6050姿态传感器，nRF24L01无线收发器和一个控制机械臂爪子部分夹取功能的按钮。MPU6050姿态传感器输出的并不是角度或者加速度信号，mpu6050内部集成有处理单元DMP数字运动处理器，原始数据经过DMP融合（打包处理）得到四元数，四元数在经过以下的数学公式转换分别转换为x轴，y轴，z轴上的角度，接收端收到数据后，再将角度最终转换为弧度交由机械臂舵机去执行。方案链接：https://www.cirmall.com/circuit/174252、手机控制机械臂设计方案本作品是一款由手势控制，并且能够实现快速示教再现的工业机器人，它能够实时跟随手势动作。具有灵活性强、快速示教再现、可在远程无人工作区无线遥控执行动作。2、工作原理：工作原理是通过在手部穿戴手势控制端控制板，其板载主要包括陀螺仪模块、通讯模块和stm32最小系统。PMU6050陀螺仪模块对手部角度的变化采集，经过单片机对数据进行分析、滤波、转换，然后通过NRF24L01无线模块，将处理好的数据发送给机械臂执行端。执行端根据接收到的数据，转换成脉冲信号发送给步进电机驱动，进而控制机械臂运动。3、控制方式及优势：（1）、机器人具有极速动作规划并重复再现的特点，适应生产任务多变的工作场景。（2）、手势操作的控制方法学习过程快，几乎不需要培训，节约的编程工人的工资成本，生产线升级速度极快。4、产品创新点：（1）由手势控制，操作方便,灵活性强，稳定性好。（2）可以远程遥控操作，改善工作状态,不必忍受工作现场恶劣的环境条件。（3）编程方式简单，操作者无需接受专门培训，且产品更适应多变的工作任务要求、（4）易于快速指定动作来重复执行。方案链接：https://www.cirmall.com/circuit/141753、手势识别控制的3D打印机械手-智能性最强的机械手臂机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手臂有多种用途，不仅可以安装在机器人身上，也可以给残疾人用来当假肢。这个版本的机械手臂可以采用PC机进行控制，也可以使用手势识别算法来控制。5个手指和手腕均可活动，而且手指关节可以精准定位，进行各种微小角度的开合。该机械手对3D打印机精度要求较高，需要0.1mm精度，达不到此精度的话传动机构会出问题。手臂硬件用的STM32单片机，代码和PCB都是我自己设计的，速度非常给力，无延迟无卡顿。使用并联臂3D打印机，ABS、PLA塑料进行3D打印。5个手指，每根都可以进行开合，请看视频，每根手指都可以精确运动到任意一个角度，手腕可以进行旋转。可以抓取球，笔，杯子，遥控器等物品。附件内容包括：1：机械手臂控制板的电路图和PCB文件2：机械手臂调试教程、详细组装文档，零件清单，及注意事项3：机械手臂手势识别上位机以及STM32硬件代码。4：机械手臂控制每个手指精确开合的机械结构三维图纸模型方案链接：https://www.cirmall.com/circuit/35074、机械臂开源资料(工程源文件)•我的可打印机械手受到了著名的工业机器人的启发，但是可以打印。目标是开发一种开放源代码的机器人手臂，以供私人或小型企业使用，并使每个人都可以使用机器人开发。手臂应举起约2公斤的重量，足以执行日常任务。当前，机器人手臂价格昂贵，体积小，强度低或笨拙。工业机器人既昂贵又危险，因此不适合在家庭或学校使用。每个人都可以构建，使用和开发一个开源可打印机器人。机器人仍然很昂贵且难以操作，但事实不再如此。残疾人可以使用便宜的3d打印机器人手臂来更好，更独立地管理其日常需求。在危险但不太发达的地方操作。如果您忘记了钥匙，甚至可以遥控，甚至可以让我们用机器人打开门。未来的Arm将包括一个移动基地。方案链接：https://www.cirmall.com/circuit/174195、如何使用四个伺服器制作机械臂该项目将向您展示如何使用四个伺服器制作机械臂。硬件组件：跳线（通用）×1旋转电位器（通用）×4SG90微伺服电机×4ArduinoUNO和GenuinoUNO×1软件应用程序和在线服务：ArduinoIDE这个机器人手臂由4个伺服器组成：第一个伺服进行水平扫描其他伺服系统控制机械臂的喷嘴他可以用四个电位器控制。您还可以在ArduinoIDE的串行监视器上查看伺服器的角度位置。方案链接：https://www.cirmall.com/circuit/128616、3D打印5自由度机器人手臂STL文件开源这是某国外开源的3D可打印五个自由度机器人手臂，由ROS提供动力，500克提升能力。这个项目的主要目的是创建一个机器人手臂，可以由世界各地的3D制造商或学校制造出噶机器人而不是使用仿真软件。STL文件全部开源分享，见附件下载。hRobot的直立位置长约700mm，可以举起重达500克的物体。在开发过程中，我们有很多想法，比如：1.最终的原型必须是开放源代码，2.身体大部分部件由3D打印机制作3.足够强大的力气，能举起重达500克物体4.以及由ROS提供支持。方案链接：https://www.cirmall.com/circuit/89137、基于Arduino实现通过Web控制机器人手臂执行相关动作硬件组件：ArduinoUNO和GenuinoUNO×1适用于Arduino的PHPoCWiFiShield×16DOF手臂机器人×1机器人手臂有6个电机：A区：控制电机2,3,4（控制三个手关节）B区：控制电机1（控制基座）区域C：控制电机5（控制夹具的旋转）D区：控制电机6（控制夹具）方案链接：https://www.cirmall.com/circuit/99348、国外开源——3D打印工业机器人手臂（源码+BOM+3D打印文件）我打印的机器人手臂的灵感来自于著名的工业机器人，但可打印。此次开源的目的是让开放源码的机器人手臂在私人或小型企业使用，使机器人开发可用于每一个人的生活。手臂每天的任务是提重约2公斤。目前机器人手臂是昂贵或弱小,或成块的。工业机器人是昂贵的和危险的，因此不太适合使用在家里或学校。一个廉价的3d打印机械臂可以通过残疾人来管理他们的日常需要更好、更独立。该手臂机器人应用在危险的但不太发达的地方。如果你忘记把你的钥匙落家里了，可以通过远程控制机器人手臂打开你的门。未来机器人手臂将朝可移动方向发展。方案链接：https://www.cirmall.com/circuit/53429、六自由度机械手单片机控制源码下载六自由度机械手：六自由度机械手STM32源程序，参考代码51单片机STC12C5A60S2源程序，参考代码舵机学习资料，控制详细资料，学习源程序方案链接：https://www.cirmall.com/circuit/234810、【国外开源】Nunchuk受控机器人手臂设计，ArduinoMega进行编程描述：机械臂很棒！世界各地的工厂都有他们，焊接和精确地携带东西。它们也可以在太空探索，海底遥控车辆甚至医疗应用中找到！现在，我们可以在自己制作低成本的机械臂！也许它还可以帮你工作，或者搞破坏！在本教程中，我向您展示如何安装机器人手臂，以及如何使用ArduinoMega进行编程。对于这个项目，我也想体验一种控制机器人手臂的不同方法：使用NintendoNunchuk！它们便宜，易于查找，并且有一堆传感器。方案链接：https://www.cirmall.com/circuit/8602来源：电路城

Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。对于初学者来说，极易掌握，同时有着足够的灵活性。Arduino不仅仅是全球最流行的开源硬件，也是一个优秀的硬件开发平台，更是硬件开发的趋势。借助Arduino我们可以轻松打造很多有趣的电子设计，整理了电路城上8个开源的方案，一起玩起来吧。1、玩Arduino，技术宅带你打造Arduino闹钟我的项目是Arduino闹钟。我很想知道我是否可以只使用Arduino板和RTC制作功能闹钟。起初，这些数字只出现在串口显示器上，因为我很难让液晶显示器点亮。我想在这个过程中一步一步走，这样我才能完全理解发生了什么。这个项目的详细情况，我整理在附件里，有兴趣或需求的可以参考下，仅供参考！https://www.cirmall.com/circuit/108572、开源项目：Arduino控制的弹球机，包含Arduino代码该项目使用激光跳线，螺线管和竖立件组装Arduino控制弹球机。螺线管用于推动推动球围绕赛场的脚蹼。目标由保持球的“篮子”组成。一旦球进入目标，激光绊线将自动触发螺线管弹出球，使其回到游戏中。当球从目标弹出时，铃声响起。https://www.cirmall.com/circuit/54023、Arduino仿生机械鱼测试机器人入水之前，你必须仔细检查每一个机械和线路连接。将鱼和控制动作，并确保两个传感器提供信号到Arduino。使用万用表测量其输出电压：在没有障碍的情况下，信号应该是很高的，请确保电压至少5.5V.在这一点上，我们已经准备好防水机器人：有许多解决方案，我们已经介绍了机器人在一个塑料袋（呼吸里面看到它有孔，并用胶带密封）。使用橡皮筋保持袋子的机器人身体紧贴，确保伺服自由移动。https://www.cirmall.com/circuit/41254、基于Arduino的测谎仪嘿大家今天我想告诉你如何制作一个Arduino控制的测谎仪，根据你所处的情况或你感受到的情绪来测量你的身体不同的反应，最酷的是我们可以在Arduino图中实时看到所有这些在图中显示出来。https://www.cirmall.com/circuit/102275、小型Arduino点唱机我的地下摇滚乐队在20年后重新团聚，我决定使用ArduinoNano，DFPlayerMini，扬声器，三个按钮和一个16x2LCD显示器创建一个带有一些“点击”的小型自动点唱机。对于我使用Fusion360的情况。我正在附加STL文件。最初的想法是创建一个像盒子一样的点唱机，但我没有时间。对于LCD显示器，请获取I2C接口，因此只需要2根信号电缆，5V和接地。https://www.cirmall.com/circuit/103486、DIYArduino多功能电能表在本教程中，我将向您展示如何制作基于Arduino的多功能电表。这个小仪表是非常有用的设备，可显示有关电参数的重要信息。该设备可以测量6个有用的电气参数：电压，电流，功率，能量，容量和温度。该设备仅适用于直流负载，例如太阳能光伏系统。您也可以使用此仪表进行电池容量测量。仪表可测量的电压范围为0-26V，最大电流为3.2A。https://www.cirmall.com/circuit/184407、Arduino复古街机时钟构建一个交互式街机床头钟，带有触摸屏和动画街机数字，您可以录制您选择的闹钟声音。该项目包括一个3D打印的案例和四个单独的程序可供选择1.街机时钟-DK马里奥，太空侵略者和吃豆人动画2.吃豆子时钟-具有时钟功能的互动动画吃豆人游戏3.DK时钟-具有时钟功能的交互式动画DK游戏4.TumbleGhost-基于FlappyBird的动画吃豆人鬼游戏对于那些喜欢重温80年代街机游戏人物怀旧情绪的人来说，有很多乐趣，也是一个很棒的礼物。https://www.cirmall.com/circuit/103058、ArduinoLED骰子，摇晃起来骰子仍然是一个完美的入门项目。该功能每个人都很清楚，很容易理解。几乎所有东西都有一个现成的组件。在寻找Arduino或RaspberryPi的入门套件时，最好看到这一点。LED，按钮和任何类型的传感器等组件都构建在电路板上，因此可以通过几条线连接和使用到GPIO。简单但足够的3D打印机在ebay上可用，价格低于140欧元。几乎所有支架，安装或外壳变化都可以用它来创建。https://www.cirmall.com/circuit/11491

我想对动态步行机器人进行更多的实验，所以我决定看看是否可以制造出一种与平衡两轮机器人一样工作的步行机器人。我正在使用Strandbeest机制使它行走，但是只有一排腿而不是两腿。这次，我要添加电子设备，该电子设备包括ODriveRobotice无刷电机驱动器，Teensy3.2和MPU6050惯性测量单元，可以测量机器人倾斜的角度。我发现调整机器人使其平衡很困难，而且它只能向一个方向行走。

描述这是HAR，人类助手机器人。HAR是为人类能够进行任何类型的活动而创建和设计的。从最简单的方法开始，例如打开家用电器的产品，例如风扇，电视，灯和洗衣机。特别是，HAR还可以肯定地帮助残疾人进行日常活动。在另一个领域，HAR具有良好的功能，能够帮助地质学家就危险场所的研究进行调查。当使用HAR作为人类助手机器人时，发现了另一个好处。它可能是搜救人员用来搜寻和营救可能在某些地区发生的地震受害者的重要设备，细节“如果您生存到明天，那可能意味着您更可能是不朽的，或者您将更接近死亡”-NassimTaleb。我选择通过挽救生命来使人永生。众所周知，我们在这个世界上遇到许多麻烦，例如灾难，疾病或其他所有问题。直到今天，我才检查过HackadayPrize的获胜者；当我查看2015年获奖者（如果我没记错的话）时，它的Dtto是一种模块化机器人，可以使人们免于灾难。这很酷。并且看起来它与我的机器人具有相同的功能。所以我会有所作为。现在让我们更深入。问题在我国印度尼西亚，每年都有很多灾难。极端洪水，地震等。政府有处理极限。地震来临时很难找到受害者。搜寻和救援（SAR）官员应该尽力寻找他们，有时他们需要六个小时才能找到至少一名受害者。那就是第一个问题。印度尼西亚是一个热带国家，拥有30多个火山，数千个岛屿，数百个洞穴和许多歇斯底里的建筑。这里有很多地质学家或科学家有兴趣进行一些研究。有时他会遇到问题，问题是他们无法进入一个小洞穴进行研究，因为这样做太危险了。而且我不会阻止它在那儿获取更多信息的。那就是第二个问题。我叔叔生病了，他除了睡在床上叫他妻子为他做点什么，例如打开风扇，甚至关掉电视，都无能为力。我想帮他更多。因此，我决定制造一种可以解决所有问题的机器人。可以控制并可以控制（IOT）的单个机器人可以帮助我们满足各种需求。所以我给它起了一个名字，它是HAR，或人类助手机器人。在RaspberryPi的支持下，HAR可以为我们做很多事情。我使用语音计算平台来解决叔叔的问题，所以他只需要说“请打开电视”这样的魔术字，电视就会打开。除此之外，HAR可以给他讲个笑话，告诉他时间，直到麦田。我应该让HAR行动！是的我给了HAR一个坦克底盘，一个抓爪和两个抓爪。主抓取器是最大的抓取器，是一个静态抓取器，它可以处理直至11kg的重量。第二个抓爪是动态的，因此它可以按照我们希望的方向上下左右移动。因此，我们可以使用HAR的手臂来移动我们想要的东西。我们如何控制它？我给了HAR一个IOT框架。并开始使用python和html创建简单的脚本。而且有效。因此，现在，HAR可以通过我们的语音命令控制整个电子设备。并且可以使用可视界面系统进行控制。可以在几英里之外控制它。但是我错过了一些东西，如果我使用它来测量某个危险区域，我应该知道HAR捕获了什么。因此，我将USB网络摄像头放入pi中并安装了新软件，因此我可以实时查看HAR捕获的内容。我将继续尝试对我的机器人进行很多改进，希望该机器人可以帮助我们进行很多活动，例如帮助汽车工程师进行赔偿等等。我想使HAR更大一些，也要给它一个新的大臂底盘，所以如果我用它来帮助地震中的受害者，它可以完美地工作。对于下一次升级，我将给HAR配备一些超声波传感器，以防操作员在危险区域或黑暗区域使用它，HAR将能够向操作员发送有关他周围整个物体的信息。我仍在收集我的钱来购买更多东西并实施升级计划。点击“赞”按钮，支持我。毕竟，我有个结论，如果这个原型可以很好地解决我国的许多问题，那么世界呢？我相信，它也可以使用。而且我会继续相信。组件：数量组件名称1个×RaspberryPiB+512RAM2×Ln298电机驱动器1个用于2个电机，1个用于伺服1个×USBWiFi加密狗用于连接互联网1个×USB麦克风对于语音命令输入设备1个×USB电缆为RaspberryPi供电1个×罗孚5号底盘我正在使用坦克模型2×TowerProsg90s迷你伺服塑胶齿轮伺服3×塔式Promg90s迷你伺服金属齿轮伺服1个×塔机MG966R大扭矩数字伺服1个×USB摄像头1个×伺服抓手1个×我手臂底盘2×2个空白PCB板50×跳线跳线很多20×垫片大量的垫片设计机身1个×摩托车蓄电池12V，3Ah（仅用于测试，请勿使用此电压）3×电池组1个×移动电源1个×迷你面包板3D打印高端机箱和一些升级我刚刚画完了我的下一个3d打印机箱的正面，这将为HAR提供一个额外的功能。我有很多升级计划，例如给我的HAR超声传感器测量他前方某个物体的距离，以便操作员可以朝另一个方向移动，以防HAR用来帮助受害者时出现危险物体在地震引起的某些地区。请继续关注下一次升级。外文原文：点击进入声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

机器人迅速发展，随之涌现出了一大堆创意机器人设计，魔方机器人，寻迹机器人，六足虫虫机器人……电路城给你十个创意机器人陪你玩耍，一起去看看吧！1、奥豆机器人结构图+代码+装配教程奥托的制作和设计是受LMR两足机器人鲍勃的启发，他的编程代码是来自另外的一个名为Zowi的开源两足机器人。奥豆是一款兼容于Arduino，且可以3D打印的机器人。它的独特之处在于他组装后的体积很小（11cmx7cmx12cm），而且他的集成组件和公式都是很简单的。利用现成的部件和3D打印机，只需要做简单的电路连接（几乎不需要焊接）和懂得基本编码技巧，你就可以在短短的两个小时内做出你可爱的朋友-奥豆！http://www.cirmall.com/circuit/4391/details2、魔方机器人-华为研电赛一等奖作品软件方面：1.移植了Kociemba算法。Kociemba算法是当今世界上复原魔方步数最少的算法，最长步数只有21步，并且其解算时间为ms级。2.颜色识别方面应用机器学习领域中一种比较成熟的分类算法完成颜色的分类，颜色识别基本不会出错，识别率极高。3.对来自Kociemba算法的复原指令进行了优化处理，使用深度优化搜索算法，优化率达23%，缩短了整体复原时间。我认为如果你想学习制作属于自己的机器人，魔方机器人应该是最佳选择，因为你既可以学到硬件的设计，还可以学到控制算法。http://www.cirmall.com/circuit/3976/details3、【创意设计】六足虫虫机器人资料分享新版虫虫用3个微型舵机的协调摆动来行走，通过红外测距来感知环境，还能够感知周围的光线亮度。另外，新版虫虫的中枢依旧是一颗强大的Beetle控制器和扩展板，而且是利用简单易用的Arduino来编程。所有这些功能让虫虫的行走更加复杂，互动更加丰富。可以实现前进、后退、避障拐弯、巡光等功能。简单的组装让你了解最基本的机器人原理和智能控制。喜欢DIY的用户，还可以在原有代码的基础上改造出自己的互动模式。http://www.cirmall.com/circuit/4049/details4、（恩智浦）低功耗蓝牙控制机器人参考设计Bluetooth®LowEnergy(BLE)控制的机器人参考设计采用FRDM-KW40板和PololuZumo机器人开发，并且可以通过手机APP控制。BLE控制的机器人基于KinetisKW40Z片上系统(SOC)，该系统包括一个ARM®Cortex®M0+处理器，并配有面向BLE和802.15.4的2.4GHz无线电。它采用HIDoverGATT配置文件实施，用作人机接口设备。该软件提供的特性包括：BLE数据到手机app的传输、电机控制和电池监测，等等。http://www.cirmall.com/circuit/4116/details5、无人遥控水下机器人供电设计方案分享，原理图、PCB、数据手册等无人遥控水下机器人主要有，有缆遥控水下机器人（简称ROV）和无缆遥控水下机器人（简称AUV）两种，ROV是从水面进行控制，带有推进器、水下电视、水下机械手和其他作业工具，能够在三维水域运动，由水面提供能源的装置。水面与ROV之间通过数百米甚至数千米的线缆连接供电，为了减小线缆上的损耗，必须减小其电流，这就要求ROV输入电压尽量高，最好(300-400)V，以目前的DC48V/(3000-4000)W需求为例，传统的砖模块电源很难满足高效率及小体积方面的要求。Vicor针对水下机器人对体积、效率及大功率的特殊要求提供了有效的解决方案。http://www.cirmall.com/circuit/4302/details6、坦克循迹机器人资料（电路+代码+论文等）超全单片机智能小车程序资料+坦克循迹红外遥控+原理图260M的资料，无线智能小车，资料很详细，有视频有程序，感兴趣的千万不要错过了，免费分享一大波！http://www.cirmall.com/circuit/4013/details7、电路征集：【大赛作品】激光测距机器人设计全部资料，包括论文测距采用激光测距，通过对激光束进行幅度调制并测定调制光往返测线一次所产生的相位延迟，再根据调制光的波长，换算此相位延迟所代表的距离，测量距离是超声波与红外线的10倍以上，测量精度远超超声波与红外线，最高能达到1mm的精确度……http://www.cirmall.com/circuit/3857/details8、超酷溜冰机器人设计（硬件+软件+论文等）在本系统中，采用意法半导体公司的STM32F407VGT6单片机作为智能小车的核心控制器。使用电磁感应圈感应磁场的的寻迹方案，采用MMA7660传感器和单轴陀螺仪作为车速检测传感器，使小车可以直立行走。以脉宽调制（PWM）控制方式控制直流电机和舵机，利用自适应控制PID算法，对小车的转向和速度进行控制修正，从而完成传感器信号采集处理、控制算法裁决及执行、直流电机驱动控制。http://www.cirmall.com/circuit/3800/details9、（3D打印）画蛋机器人制作开源设计本文介绍画蛋机eggbot的制作，因前篇篇幅有限，所以发起新话题，详细介绍一下画蛋机eggbot的制作。你现在有3D打印机么？有42步进电机么？有arduinomega2560么？如果你有，和我一起来制作画蛋机eggbot吧制作难点：eggbot的主控为EiBotBoard，这个电路板在其他地区是买不到的，只能在eggbot官网进行购买，目前为V2.0版本。在查阅大量资料之后，我们找到了一个eggbot的衍生版SphereBot。SphereBot采用arduinouno和电机驱动A4983，并提供了firmware和简单实用的操作软件，这为我们制作画蛋机提供了方便，结合3D打印机的制作经验，我们采用arduinomega2560+2个A4988组合作为电子控制部分。OK，准备好，我们开始吧！！！http://www.cirmall.com/circuit/3785/details10、基于WIFI的无线侦查机器人本设计是基于wifi技术的机器人，机器人的动作可以通过电脑操控，并实时地返回高清侦查视频。该机器人可以在一定范围内进行侦查，从而避免人员直接进入未知的危险环境之中。本设计主要由无线路由器、摄像头、机器人主控制器、舵机、电机驱动模块、电源模块以及机器人底盘等等构成。另外本设计控制客户端采用C++builder6.0编写。http://www.cirmall.com/circuit/1173/details

我为我的PerformanceRobots系列打造了动画机器人头。这些机器人旨在可靠，强大和可运输，因此它们可以参观各种展览并进行各种合作。我的最终目的是为现场表演增添智慧，以便观众互动。机器人由DMX控制，因此磁头是独立的DMX设备，这意味着它们可以根据需要独立运行。前面板有许多（很多）LED，因此我可以显示动画。每个磁头具有三个伺服器，可在颈部提供三个自由度-每个磁头都是独立的DMX通道。

是时候把注意力放在我的表演机器人上了，以便可以使用伪装钻机远程操作它们，并可以操纵它们，以便两个人可以在活动中进行机器人挑战。我为每个机器人都构建了两个抓取器，每个抓取器都有一个传感器，以便它们始终以相同的张力抓住物体。这使用了弹簧，磁铁和霍尔效应传感器来检测张力。每个机器人都可以由人工操作员以及DMX来操纵操纵台，以通过可访问的界面或脚本表演进行操作。

我想尝试一个LIDAR装置，所以我想我会制造一个可以寻找物体并使用NERFBlasters射击它们的机器人。我正在使用RPLidarA1，只是在ArduinoMEGA上处理数据。这很像具有360英寸的测距仪阵列，但是能够挑选出任何角度来获取数据。机器人会查看360个10'分段中的平均距离，为该值添加书签，然后查找任何更改-在任何分段中靠近的对象。如果检测到任何物体，它将使用轮式编码器转到该部分以定位并射击目标。我想让它具有使用JetsonNano进行物体识别来寻找特定物体的能力。

我一直想重新审视我的第一个BB-8项目，该项目的头部实际上处于平衡状态。我想我现在可以做一个更好的机械和电子设计，因为我同时制造了许多平衡机器人。我决定将此主题定为2001ASpaceOdyssey的HAL9000。我正在使用四个280kv5055无刷电机来驱动机器人。这些将最终由一对ODrives和Teensy4.1驱动。

之前，我展示了一个Turtlebot3演示，该演示使用ROS进行映射和导航。现在是时候尝试从头开始构建机器人，并了解ROS如何挂在一起，以及我们需要从头实现所有组件的组件。我正在使用NERFBlasterRobot机箱尝试此操作，因为它具有车轮编码器，并且板上已经装有Arduino。在此视频中，我添加了RaspberryPi4和RPLidarA1，我们将在下一次对其进行详细介绍。

炎炎夏日，空调房西瓜的搭配好不自在。整理了10个极品智能车方案，在家避暑的同时，玩玩智能车，顺便提升下自己的技能吧。1、极品智能飞车wifi和Android控制小车（获奖作品原创）本极品飞车采用意法半导体公司的STM32F401（STM32F401数据手册）芯片作为主控制芯片，分为PC客户端和智能小车两部分。通过WM3612—wifi模块连接路由器组建局域网系统，PC客户端通过无线获取智能小车的当前位置以及视野，根据这些信息同样利用无线方式发出控制信息，远程操作小车；智能小车上的Android手机连接本局域网，使用摄像头采集前方视频信息，并发送到PC客户端。智能小车根据PC客户端发送的控制信息做出相应动作，实现前进、左右转弯、停止等动作。https://www.cirmall.com/circuit/13422、手势遥控智能小车已问世，你的小车升级了吗？手势遥控车原理图分为小车驱动电路和手势控制电路。小车驱动电路和手势控制电路的蓝牙母座连线有所不同，请注意区分。驱动电路中SET脚和3V3脚是短接的，而手控部分无需短接。手势遥控车应用到ADI的传感器模块ADXL345，ADXL345是一款小而薄的低功耗3轴加速度计，分辨率高（13位），测量范围达±16g。数字输出数据为16位二进制补码格式，可通过SPI（3线或4线）或I2C数字接口访问。https://www.cirmall.com/circuit/31663、语音遥控智能小车（1）启动小车运作命令“大白”（参考超能陆战队）。（2）发出指令“前进”，小车会向前行走，LED处于跑马灯状态，遇到障碍物会自动停车，此时“前进”指令无效，且小车发出警告以及闪灯。（3）发出指令“后退”，小车会向后行走，LED处于跑马灯状态，此时检测障碍物无效。（4）发出指令“左转”，小车会向左移动一段距离然后停止，LED灯一排处于闪灯状态，此时遇障碍物会发出警告以及全部灯闪。（5）发出指令“右转”，小车会向右移动一段距离然后停止，LED灯另一排处于闪灯状态，此时遇障碍物会发出警告以及全部灯闪。https://www.cirmall.com/circuit/106854、STM8遥控小车/WIFI智能小车手机APP控制(全套制作资料)这是一款基于stm8s103f3p6控制器制作的利用手机app连接小车wifi热点，app控制小车前进后退，左转右转功能的diy产品，资料包含本diy设计所有制作资料，包含源代码电路图等；不失为diy爱好者学习stm8单片机应用制作的好素材。https://www.cirmall.com/circuit/71955、STM32单片机智能扫地智能车机器人锂电池充电73-（pcb+源码+电路图+论文）本系统由STM32F103C8T6单片机核心板、2路红外避障模块、2路按键、风扇驱动、电机驱动、升压模块、锂电池充电模块及电池盒供电组成。1、按下启动按键后，小车启动，同时，风扇转动吸尘；按下停止按键后，小车停止转动，同时，风扇停止转动。2、小车在运行过程中，左侧的红外避障传感器模块检测到有障碍物，则右拐；右侧的红外避障传感器模块检测到有障碍物，则左拐；如果任何一边的红外避障传感器模块检测到障碍物超过一定时间（小车可能走不动了），则小车后退然后旋转调头。https://www.cirmall.com/circuit/177716、NRF24L01无线双向通信、遥控、循迹、激光跟随智能小车本设计选择通用、价廉的51单片机为控制平台，选择常用的点击模型车为机械平台，通过细化设计要求，结合传感器技术、电机控制技术、无线通信技术等相关知识实现小车的各种功能。设计完成以激光笔控制、红外遥控等硬件模块实现小车的前进、倒退、转向行驶、PWM调速，并且能自动根据地面黑线循迹导航功能，实现无线智能控制，达到设计目标。本电路设计模块由单片机控制电路、电压比较器电路、电源与电机驱动电路、激光笔控制电路、红外探头电路、感光电路组成。https://www.cirmall.com/circuit/10787、MicroPythonstm32f405蓝牙遥控自动循迹与避障智能车（电路图+源码）硬件外围：蓝牙BT04，STM32F405跑官方MicroPython固件，板载H桥驱动芯片，板载WIFI图传模块和舵机（这里舵机未用到），降压芯片两重降压，DHT11和烟雾传感器，红外避障模块，SR-04超声波模块……https://www.cirmall.com/circuit/185628、基于STM32f401的遥控智能小车电路方案（pcb+源码）总体功能：遥控发送前进后退左转右转停止命令，可调速，小车响应；两个按键默认用来控制舵机正反转；遥控功能：采集摇杆按键电池电压，屏幕上显示相关数据；无线通信；小车功能：电池电压低，蜂鸣器持续报警；超声波检测距离障碍物近，蜂鸣器持续报警；蓝牙、oled、usb功能是预留的，提供给买家实现更多功能的可能性；https://www.cirmall.com/circuit/129819、基于STM32F401的无线遥控智能小车(原创)本系统采用STM32F401作为手柄的主控芯片，STM32F103作为小车的主控芯片。小车采用L298N驱动电机，FUBATA-S3003型舵机转向，并搭载DHT11数字温湿度传感器采集温度和湿度数据，再通过NRF24L01无线通信模块把温度和湿度数据发送给手柄，手柄接收到数据后在mini12864液晶上显示出来温度和湿度。手柄采用按键和重力感应两种控制方式来控制小车的运动可以任意切换以达到不同类型用户的需求和服务。https://www.cirmall.com/circuit/133010、51单片机智能扫地吸尘智能车机器人红外避障风扇95-（pcb+源码+电路图+参考文档）本系统由STC89C52单片机、2路红外避障模块、2路按键、风扇驱动、L298N电机驱动及电池盒供电组成。1、按下启动按键后，小车左侧的红外避障传感器模块检测到有障碍物，则智能车右拐；小车右侧的红外避障传感器模块检测到有障碍物，则智能车左拐，同时，风扇转动吸尘；2、按下停止按键后，小车停止转动，同时，风扇停止转动。https://www.cirmall.com/circuit/17949

描述mjbotsquad是一个小型的动态四足动物，就像MITmini-Cheetah一样，但是根据Apache2.0许可完全开源。它能够进行跳跃和奔跑等动态运动。这是一个RaspberryPi（4b或3b+）帽子，提供4个CAN-FD端口（最高5Mbps），一个低速CAN端口，一个IMU，一个从总线电压为RaspberryPi供电的DC/DC转换器和一个端口连接nrf24l01模块。我还编写了一个全新的独立客户端库，该库是单个C++11标头和没有依赖性的源文件。尽管可以在github中公开记录SPI寄存器映射以编写自己的客户端库，但它可以让您以高性能的方式访问pi3hat的所有功能。我使用QuadA1在现场测试了此版本的开发板和库：经过一些优化后，我能够获得一个完整的命令和查询所有12个伺服器，并读取到740us的IMU的完整周期：如果您在树莓派的一个核心上执行此操作，那么剩下的3个核心就可以进行控制工作，并可以实现1kHz的更新速率。如前所述，使用pi3hat时，现在可以在mjbots.com上获得有关QuadA1的所有定制板和伺服器（现在价格大大降低的控制器和伺服器）：1、moteus控制器：79美元2、mjbots电源分配器：$793、pi3hat：129美元4、qdd100beta：429美元QuadA1标称能够进行激进的动态运动，但是到目前为止，唯一可以利用该步态的步态是尖锐的：准直并不是一种非常有效的移动方式，所以我想开始努力改善步态和跑步步态。我现在正在采取措施，所以这只是一个开始。首先，我要解决的问题是使平地低速行走更好。我浏览了我的旧录像，并发现了许多无法正常运行的情况：在所有这些情况下，发生的情况是在飞行阶段（地面上只有2条腿），身体最终翻倒了很远，导致其中一条飞行腿比预期的要早得多地着地。这会导致各种问题，因为腿部不在软件预期的位置，现在，由于早期的脚将身体向后推，身体的角向滚动速率更大。我认为，第一步应该至少可以在飞行阶段保持平衡。我最初的实验只是在一维中，并带有python脚本和matplotlib渲染：关键思想是双重的。首先，要保持平衡点两侧的时间积分不变，其次，如果在飞行阶段没有加速度，这是微不足道的，因为这意味着中心经过的距离和时间支撑腿两侧的质量总和是相同的（无论如何，我的加速公式实际上不能在飞行阶段稳定地使机器人加速）。上面1D中的示例显示了两条腿都在地面上时发生的加速度，并且选择了飞行腿的正时，以便在当前速度下，两侧将花费相等的时间。我添加了一个可能足够好的启发式方法来处理加速导致速度反转的情况，在这种情况下，这会导致腿部切换顺序反转：那时，我将算法扩展到2维，其中考虑了旋转速率和线性平移速率，并在机器人上实现了该算法。这只是将每对腿视为一条单独的“虚拟腿”，并计算质心到达两条姿态腿之间绘制的支撑线所需的时间，以决定何时抬起这些虚拟腿。在平坦的地面上效果非常好。现在无需付小费即可执行范围更广的演练：还有很多工作要做，主要是为了更快地处理更广泛的地形。外文原文：点击进入声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我想重新测试各个3D打印机组件-修补剂，主板，加热的床用胶粘剂……但是，如何在不破裂的情况下进行处理，而又可能破坏完美的打印机呢？当然还有另一台打印机！满足Mendel9001-我专门设计的模块化测试设置。实际上，它的打印效果也非常好！

对我而言，BLDC控制器的工作方式始终是个谜。最后，我找到了一个简单的控制器，您可以使用Arduino轻松进行编程。而且有效！不太完美，但还不错。

使用JetsonNano的NVidia深度学习模型演示，带有TutrleBot3Burger的ROS映射和导航，ROSArduino演示以及有关基于RaspberryPi的ROS手机的各种想法。我一直在学习ROS并开发更多智能机器，因此可以将我的项目带入一个新的水平。该视频概述了我到目前为止的情况，但是很快将有一个更详细的系列文章来构建具有ROS功能的机器人。

现在该回头处理遥控器，运动学模型，并最终使机器人行走！在此视频中，我在狗上添加了基于Arduino的NRF24L01遥控器以及二进制模式指示器。我还计算了逆运动学模型，然后制作了一个步进音序器来播放一系列运动，同时考虑了远程控制数据和运动学，因此狗可以在三个轴上移动。