本文将教你如何制作一个迷你“雕刻师”。这个“雕刻师”将能够雕刻纸板，木材，乙烯基贴纸等。教程视频所需材料（一）硬件清单ArduinoUNO（带USB电缆）2个DVD驱动器步进机构2个A4988步进电机驱动器模块（或CNC屏蔽）250mW激光，透镜可调最低12v2Amp电源1个IRFZ44NN通道Mosfet等。（二）工具清单烙铁钻孔机金属锉砂纸钢丝钳强力胶操作步骤步骤1：DVD驱动器步进机制对于这个项目，我们需要两个DVD刻录机机制。一个用于X轴，另一个用于Y轴。您可以从损坏的CPU或本地硬件商店中找到该DVD刻录机。也可以当地的五金店以非常便宜的价格买到。拆卸DVD刻录机步骤：使用飞利浦头螺丝刀卸下所有螺钉。从DVD驱动器上拔下所有连接器和电缆打开磁盘支架并拧松滑动机构。分离滑动机构。步进电机是4针双极步进电机。步骤二：找到步进电机步进电机是4针双极步进电机。它是一种机电设备，可将一系列电脉冲转换为离散的角位移，这意味着它能够根据其控制输入推进一系列的步进。步进电机的行为与数模（D/A）转换器相同，并且可以由逻辑系统的脉冲驱动。它的主要应用包括变频电机，无刷直流电机步骤三：步进电机接线使用万用表的连续性模式，确定确定2个线圈，线圈A和线圈B。我通过颜色区分制作了两对电线，一对用于线圈A，第二对用于线圈B。步骤4：X轴和Y轴坐标连接使用胶水将X和Y轴的滑块相互垂直地连接在一起。并在其上方附加一块切割好的木片作为工作床。步骤5：组装激光支架步骤6：激光组装我使用的是200-250mW650nm激光模块，它具有可聚焦透镜，用于调整激光点。必须连接所需的散热器才能获得较长时间的性能。您可以从网上购买全新的散热器，也可以像我一样使用旧主板散热器，使用强力胶将散热器与X轴滑块相连，将激光与支架相连。步骤7：电机组装固定将电机和激光线连接到CNC防护罩步骤8：下载并安装Benbox激光雕刻机3.7.991.下载并解压缩Benbox2.选择Benbox并运行安装向导3.下载并安装ArduinoIDE。https://www.arduino.cc/zh/Main/software4.单击并安装CH340驱动程序。5.重新启动计算机6.在计算机和雕刻机之间连接USB电缆。步骤9：安装ArduinoNano固件要安装固件，请单击菜单顶部的闪电符号（最右边的图标）。1.选择适当的COM端口。2.选择nano（328p）。3.选择并安装Lx.Hex固件。4.单击安装。成功安装固件后，您将在顶部的更新固件标题旁边看到一个绿色的对勾。步骤10：设置Benbox激光雕刻机参数最后一步是设置雕刻机的参数。1.单击软件右上角的蓝色菜单图标。2.单击菜单图标下方的向右箭头以访问参数列表。3.如图所示，输入参数值。步骤11：制作第一个雕刻品该起始点将与（0，0）位置上的红色弧相关（请参阅图像）。使用左侧的绘图工具绘制一个简单的图像。按绿色的开始按钮开始打印。单击带有调整的圆形激光按钮，直到光束清晰为止。最后：恭喜您成功制作出第一台雕刻机

您好朋友，这篇文章是关于DIY自平衡机器人的，我将向您展示如何构建自己的自平衡机器人。我使用定制的PCB，Ardunonano，MPU6050，A4988驱动程序，HC-05bt模块，MDF板和一些硬件来构建此自平衡机器人，详细材料清单可在本文中找到。Balancingwii固件和EZ-GUI此项目中使用android应用程序通过蓝牙连接控制机器人。因此，让我们从一些基本的自平衡机器人开始。自平衡机器人的基础知识：自平衡机器人是指机器人通过不断地调整其位置来平衡自己在两个轮子上的位置。陀螺仪传感器用于自平衡机器人中，该传感器连续将机器人方向数据发送到控制器。根据该数据控制器的命令，电机正转或反转以保持机器人的笔直位置。这是自平衡机器人的理想位置，身体完美地向上注视着车轮。Y轴与机器人的身体之间的夹角为零。当身体向前倾斜时，Y轴与身体之间会存在一定角度。MPU6050陀螺仪传感器检测到该角度，然后将此数据发送到Arduino。Arduino现在执行PID计算，并命令步进电机正向运行，以将倾斜角最小化到零度。如果机器人向后倾斜，电机将向后旋转并将倾斜角校正为零，也会发生同样的情况。机器人继续以每秒400次的速度向前和向后反转电动机，因此我们看起来它就像机器人在其位置上一样稳定。所需组件ArduinoNano………………………..1号MPU605陀螺仪传感器……………….1号Nema17步进电机………….2号100mm车轮…………………………..2号A4988步进驱动器IC…………..2号HC-05蓝牙模块………….1号。4mmMDF板。150mmM5螺纹杆——4个一些螺母和螺栓

硬件部件SG90微型伺服电机×4OV7670CameraShieldVerIIFPGA伺服控制器×1个ArduinoNano33BLE感测×1个9V充电电池×1个我将介绍一个使用ArduinoNano33BLEOV7670CameraShield的机器人。使用两个伺服器摆动头部的机器人和使用四个伺服器摆动四腿的机器人。除了目标位置，还可以将移动速度指定为对伺服的指令，因此像电影一样缓慢的移动也很容易。4足机器人只使用4个伺服器，但它也可以行走。您可以指定步行速度。好像跳了起来。您可以使用红外遥控器指示操作。您可以启动多个单元。下图是每个机器人的内部接线图。主体由印刷电路板制成。电池使用9V可充电电池。该视频显示了它是如何组装的。在下一个报告中，我将尝试通过应用TinyML等链接特定的应用程序和机器人。

该项目使用在ESP32上运行的TensorFlowLite创建一个语音控制的机器人。它可以响应简单的单字命令：“左”，“右”，“前进”和“后退”。您可以在此处观看有关其工作原理的详细视频：硬件部件：乐鑫ESP32S×1个伺服模块（通用）×2通用车轮×2GernericUSB移动电源×1个I2S麦克风板×1个软件应用程序和在线服务：PlatformIOIDE我在Google的Commands数据集上使用TensorFlow训练了一个模型。其中包含大约20个单词，我选择了一个很小的单词子集-足以控制机器人的单词，但数量不多，以至于模型变得难以管理。为了生成训练数据，我们将WAV文件加载到其中，并从每个文件中提取频谱图。为了获得足够的数据用于命令词，我已经多次重复这些词，以改变音频的位置并添加随机噪声-这为我们的神经网络提供了更多训练数据，并应该有助于其推广。几个单词-前进和后退的示例更少，因此我更经常重复这些示例。我最后得到了一个相当简单的卷积神经网络，其中包含2个卷积层，然后是一个完全连接的层，然后是一个输出层。当我们试图识别多个不同的单词时，我们使用“softmax”激活函数，并使用“CategoricalCrossentropy”作为我们的损失函数。训练模型后，我得到的训练数据准确度不到92％，而验证数据的准确度则超过92％。测试数据集为我们提供了类似的性能水平。查看混淆矩阵，我们可以看到它主要是将单词误分类为无效单词。这对于我们的用例来说是相当不错的，因为这应该意味着机器人会误判误报而不是误报。由于模型似乎不适合，我已经在完整的数据集上对其进行了训练。这给了我们大约94％的最终精度，而在混淆矩阵上我们看到了更好的结果。但是，可能会有些过度拟合。对于实际的机器人，我构建了一个非常简单的两轮机器人。为了驱动车轮，我使用了两个连续的伺服系统和小型动力单元。它具有相当宽的轴距，因为带有ESP32的面包板非常大。为了在ESP32上运行TensorFlow模型，我使用了TensorFlowLite。我将其包装在自己的代码中，使其更易于使用。要读取音频，我们使用I2S-它可以从模拟麦克风的内置ADC读取，也可以直接从I2S数字麦克风读取。命令检测器由一个任务运行，该任务等待音频样本可用，然后为命令检测器提供服务。我们的命令检测器将音频数据后退一秒钟，获取频谱图，然后运行预测。为了提高检测的鲁棒性，我们在多个音频片段上对预测进行了采样，并且还拒绝了在先前检测的一秒钟内发生的任何检测。如果我们检测到命令，则将其排队等待命令处理器处理。我们的命令处理器运行一个任务，该任务侦听此队列中的命令。当命令到达时，它将更改发送到电动机的PWM信号，以停止电动机或设置所需的方向。为了向前移动，我们将两个电机都向前驱动，对于向后，我们将两个电机都向后驱动。对于左，我们反转左电动机并向前驱动右电动机，而对于右，我们进行相反的，右电动机反向，左电动机向前。对于我们的连续伺服器，1500us的占空比将使它们停止，低于此值应使它们反向，而高于此值将使它们向前驱动。我略微调整了右马达正向值的值，因为它的旋转速度不如左马达快，这导致机器人转向一侧。请注意，因为我们有正确的电机上下颠倒驱动它，所以我们将其反向运行，而将其向后驱动，则我们将其向前驱动。您可能需要校准自己的电动机才能使机器人直线运动。它运作良好！它偶尔会混淆单词并左右混合。

我真的很想制造一个可以在上下楼梯和障碍物上爬的多地形机器人。这是一个小规模的原型，我希望在进行更多调查后可以进一步开发。我认为安装起重轮或“感觉器”是个好主意，我想用这种机制测试一个机器人原型。我正在使用标准的R/C伺服器进行此测试，并使用3D打印的机械零件和Arduino来控制一切。

大家好，在这个视频中，我正在制作一个Arduino光跟踪机器人。这种Arduino光跟踪机器人非常容易制造，只需要很少的部件。你可以做这个机器人为你的科学项目或乐趣。注意：这个机器人对强光非常敏感。如果你成功了，那么在微光下测试机器人以避免故障。零件清单：1）ArduinoUno2）L293D电机驱动器3）LDR传感器模块4）TT齿轮电机5）橡胶轮6）内外跨接导线7）18650锂离子电池8）18650电池架9）电源开关10）亚克力板

它能够搜索螺丝（使用RaspberryPi相机模块进行图像处理），将它们拾起并放在某个地方。我在构建事物时尝试优化的事物如下：使它平稳移动；让它始终如一地捡起螺丝使它平稳移动当只给出目标位置时，我对伺服器的运动并不满意。停车和起动太苛刻，太突然了。到达目标位置后，机械臂在晃动。我试图通过实现软件启停控制器来解决此问题。给定目标位置，可以确保起点和终点都以正弦波形式成形。这样做可以使它更优雅，更平稳地移动。并在一定程度上有效。对于这种情况，您想知道速度控制是如何进行的：“速度”是可以通过串行总线控制的伺服参数之一。就是这么简单。无需尝试进行某种电流控制。伺服器为您完成所有工作。让它始终如一地捡起螺丝值得一提的第二件事是图像处理。我没有使用OpenCV。这里应用的图像处理算法非常简单。我想自己写。我使用的一个重要库是python“picamera”。“picamera”提供了一种从RaspberryPi相机模块获取灰度像素数据的简便方法。然后通过一些算法对像素数据进行处理：边缘检测，二值化，像素扩展，标记和对象提取。此后，机器人会知道其前面的对象的位置（尽管仅在xy平面中）以及其面积（以像素为单位）。在决定是否拾取物体时，该区域很有用。如果它们看起来太小，该机械臂将忽略它们。外文原文:点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我的项目是一个简单的直线跟随器机器人。顾名思义，它是可以跟随直线的机器人。在这种情况下，它是白色表面上的黑线。在本教程中，我将解释如何制作追随者机器人，并展示由我自己制造的机器人。我决定以娱乐为目的。我从RoboIndia购买了Arduino入门套件。无需使用该套件即可制作。但是，这样做很容易，因为您不必搜索单个组件。这是必需组件的完整列表：1.底盘-通常必须购买底盘，但也可以是木材，您可以自行购买。2.Wheels-这些通常必须是橡胶轮。3.电池盒-用于放置电池并运行机器人。应该适合6节AA电池。4.Arduino开发板5.电机罩。一个简单的电动机罩就足够了，并且有用于连接到Arduino板的地方。通常，由于电动机屏蔽板与Arduino板直接连接，因此，如果您将某些东西连接到电动机屏蔽板上的引脚，则它将连接到Arduino板。6.红外传感器-2个红外传感器用于检测表面的颜色。7.BO电机：-这些是实际上将用于转动车轮的电机。其中2个就足够了。8.脚轮-这是超市手推车中使用的轮子。现在，让我们开始制造机器人！组装起来并不难。所有需要做的就是将轮子放在机器人下面。红外传感器的放置方式应使其上的两个LED面向机器人将要运行的表面。HCSR04应该放置在您认为可以检测到其他物体的地方。最好在更高的地方比较好，尽管这完全取决于您。电池组可以放置在任何地方。我将其连接在主机架下。在这里，您可以看到红外传感器朝下，HCSR04被一个盒子包围，而Arduino板在顶部。从组件到电路板的连接非常重要。电机应连接到电机驱动器。我的是L293D。在BOMotors中，一根线用于向后移动，而另一根线用于向前移动。因此，在将电线连接到电动机屏蔽罩时，通常最好将同一电动机的两条电线彼此相邻连接。我的电机护罩是从RoboIndia购买的，带有用于放置电线位置的标签。电机连接到电机护罩所有其他组件必须正常连接。它们可以连接到Arduino或电动机护罩，因为许多电动机护罩已经连接到Arduino。您将需要确认电机屏蔽罩上的引脚号是否与Arduino上的引脚号匹配。红外传感器具有三根导线。这是将红外传感器连接到Arduino的方法：红外线->Arduino5v->5v地线->地线D->您想要的任何图钉。我的红外传感器连接到引脚7和8。我的左传感器连接到引脚7，我的右传感器连接到引脚8。我的电动机屏蔽罩带有用于5v和GND的多个引脚。如果电动机护罩不是这种情况，请考虑使用面包板。这些连接很容易理解。红外传感器需要有5v的电源，然后应将其接地以完成电路。需要一个引脚来对传感器进行编程！接下来是HCSR04的连接。如果我们可以连接它，那么我们就完成了！HCSR04->Arduino的VCC->5伏回声->任何销触发->任何销我已将Echo连接到引脚10，将Trig连接到引脚9。HCSR04可以计算从它到最前面物体的距离。触发发送声音脉冲，而回声接收声音脉冲。使用为此花费的时间，可以计算出距离。但是，在我的代码中，我正在使用一个库来简化事情。这就是设置所需要的。最后一点也是非常明显的，就是将电池放入电池盒中。现在，我们可以对机器人进行编程了。我在下面详细解释了代码。在深入研究代码之前，必须必须了解机器人的工作方式。•首先测量到最近物体的距离。•如果距离超过29厘米，则表示机器人不会停止。•然后，它检查红外传感器。•如果左红外传感器检测到黑色，则机器人将向左移动以校正其路径。•如果右侧的红外传感器检测到黑色，它将向右移动以校正其路径。•当两个红外传感器都检测到白色时，它将向前移动。•最后，如果两个红外传感器都检测到黑色，它将停止。这有利于使其停止。现在，介绍机器人如何执行动作。•为了向前移动，两个电动机都必须沿向前方向旋转。很简单。•要向右转，右马达必须停止，只有左马达必须向前旋转。•要向左转，左电动机必须停止，而只有右电动机必须向前旋转。•要停止，两个电动机都必须停止旋转。这是机器人工作的视频：原理图：

该项目的目标是从头开始制造麦克纳姆轮式机器人，并使用超声波传感器将其停在一个开放的插槽中。这个项目有很多部分，包括侧板，副轮，轮毂，框架，电机，接线，控制板和编程。这是布线的早期阶段，安装了ArduinoMega，并供电，安装了两个继电器，安装了电机控制器，并安装了配电板。麦克纳姆轮的侧板必须非常精确地制造。这就是为什么我在AutodeskInventor中设计它们并由CNC铣床制造它们的原因。一旦他们离开了CNC铣床，我就制作了这个夹具，可以帮助我将每个折板弯曲成45度角。弯曲点上的凹槽是由CNC轧机制造的，以帮助我弯曲板。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

该机器人的大脑是RPi零W，伺服器直接连接到GPIO，DC电机通过L9110电机驱动器连接。为了驾驶该机器人，我发现它们支持视频流后决定使用Blynk应用程序，因为这是该机器人最重要的功能。将此应用程序与他们开发的Python库一起使用时非常容易，即使该库仍处于Alpha状态也可以很好地工作。翻转图像后，使用MJPG拖缆设置了视频流，这是因为将摄像机倒置安装时可以正常工作，但是Blynk应用程序内部的视频流有些滞后，在浏览器中并非如此。为了控制伺服器，我使用ServoBlaster，因为这会将PWM输出保留在后台。为了在Python脚本中使用它，我决定使用os模块来运行命令行命令。Python脚本非常简单，您需要安装的唯一模块是Blynk库，并且ServoBlaster需要安装在同一目录中。引脚V0和V1控制左马达的运动，而引脚V2和V3控制右马达的运动。V4引脚上的滑块控制颈部的伺服。应该设置Blynk应用程序中的滑块，以便它在滑动时间隔写入，而不仅仅是释放。我将其设置为每100毫秒写入一次，以实现平稳移动。外文原文:点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

现在，Spot除了腿和相机外还具有手臂，它可以进行移动操作。它查找并捡起物体（垃圾），整理起居室，打开门，操作开关和阀门，照看花园，并且通常很有趣。手，手臂和身体的运动会自动进行协调，以简化操作任务并扩大手臂的工作空间，从而使其触手可及。此处显示的行为是使用支持自主权和用户应用程序的新的移动操作API以及允许用户进行远程操作的平板电脑进行编程的。利用Spot进行手臂移动和平衡，以改善运动范围和移动性从手动、半自动和全自动操作中选择资管的平板电脑界面和API可轻松控制手臂

具有闭环控制的四足机器人，可以在崎terrain的地形上站立，摆姿势和行走。电机元件是廉价的伺服器。接地力反馈通过力感测电阻器感测。姿势是通过IMU建立的。使用感知控制理论，在Teensy3.5中实现了控制循环。为了简化操作，机器人将具有8个自由度，即每条腿2自由度。为了辅助转向，我可能会在之后添加一个侧向弯曲的书脊。我以简单的步行步态测试了单腿组件，结果令人鼓舞。如您在下面的视频中看到的，腿部组件可以轻松地穿越平坦的地形，并且步态的变化很小，就可以充分协商基本障碍物。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

智能割草机器人的尺寸为495x340x195毫米（长-宽-高），基于ArduinoUno板，带有专门用于控制移动，管理传感器和线圈以检测埋线，太阳能电池板和刀片。防护罩可以控制两个12伏齿轮电机的运动，最大可以运行2个。23rpm，并配备了一对100Ncm的轮胎。两个150mm直径和40mm宽的轮子安装在机器人的背面，并通过HUB固定在两个齿轮电动机上。在前面有两个小的枢转轮。机器人的顶部是一个10瓦的太阳能电池板，用于为12V2,1Ah电池充电。用于切割的刀片是在自己动手中心可商购的刀片。它由高强度尼龙制成，直径为250毫米，有3个齿。该叶片连接到可以以21,000rpm的速度旋转的直流电动机。障碍物的检测由安装在前面的两个超声模块和后面的一个超声模块负责。在侧面有两个传感器来检测震动。机器人底部是接近和升起传感器，这些传感器用于在操作过程中机器人举起或倾斜时锁定刀片。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

大家好，今天我要对ArtillerySidewinderX13D打印机进行拆箱和检查。这是您可以以$400的价格购买的最好的3d打印机之一，并且该打印机具有令人印象深刻的功能集，例如坚固而时尚的设计框架，300x300x400mm更大的体积，DriveDrivetitan挤出机，快速快速加热床，超静音操作，打印履历，电源故障恢复，彩色触摸屏，USB驱动器支持。等等3D打印属性外形尺寸：550x405x640毫米重量：14Kg构建体积：300x300x400毫米（11.8x11.8x15.75英寸）层高：0.05毫米挤出机类型：直接驱动（Titan挤出机）喷嘴类型：火山喷嘴尺寸：0.4毫米最高挤出机温度：270°C最高加热床温度：130°C框架：铝打印室：打开床平整：手动打印床：快速加热交流床显示方式：触摸屏连接性：SD，USB电缆内置监控摄像头：否打印恢复：是细丝传感器：是材料灯丝直径：1.75毫米第三方灯丝：是材料：PLA，ABS，柔性PLA，TPU，木材，PVA，HIPS

基于fpga的3D打印清洁机器人。该机器人具有多个用于检测障碍物的传感器和一个用于清洁地板的吸尘器。此外，该机器人还包含一种导航算法，使其能够尽可能高效地驶离房间并相应地对障碍物做出反应。结构：转速计数器单元基本上由2个组件组成。1.磁铁板由3D打印的PLA组成，每个磁铁板包含4个钕磁铁。它们彼此成90度角排列。请注意，磁体的南极朝向传感器安装，因为我使用的霍尔传感器仅检测到正磁场。2.霍尔传感器是指其输出信号取决于周围磁场的传感器。因此，它们检测磁场，然后更改其输出的电气状态。为了使用FPGA评估输出信号，必须正确连接霍尔传感器。对于机器人，我使用H501型单极霍尔传感器。在这种情况下，单极意味着传感器仅检测磁体的正极。当施加正磁场时，输出变为高电平状态；当该磁场不再存在时，输出降至GND。另一个重要功能是施密特触发器。这是一个比较器电路，它将线性输出信号转换为方波信号，以便FPGA可以读取。传感器具有此电路很重要；否则必须在外部构建。传感器由机器人的3.3V车载电源供电。小铝箔塑料电容器用于抑制干扰。输出信号需要一个值为100k的上拉电阻。然后，我将此电路转移到Eagle，并订购了电路板。PCB可以很好地装入机器人中为其提供的支架中。传感器的行为：输出状态：条件：0=>无磁场1=>正磁场注释显示传感器可以检测到两种状态。如果传感器未检测到磁场，则输出端存在低电平。仅当传感器检测到磁体的南极时，才发生高电平。当不再存在磁场时，输出会回落到较低的水平。在下面的示波器图中可以很容易地看出这种现象。方波信号显示了机器人移动时霍尔传感器的输出：该图显示了霍尔传感器的输出电压随时间（ms）的变化。您会看到由轮的匀速运动产生的周期性方波信号。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

机器人技术与人工智能和机器学习一起处于工业4.0和边缘革命的最前沿。因此，我认为创建一个基础机械臂项目会很有趣，我们可以返回并添加以下功能：反向运动学-确定末端执行器的位置。AI/ML-运行期间的对象分类。网络控制-在边缘实现远程控制。本示例将使用在ZynqSoC的控制下使用六个伺服器的机械手。它可以使用简单的软件界面或使用两个Pmod操纵杆进行直接控制来进行控制。伺服控制我们要做的第一件事是弄清楚如何控制伺服位置。Servos是最简单的驱动电机之一，也是机器人技术的想法，因为只要我们保持相同的驱动信号，它们就可以保持位置不变。那么伺服的驱动信号是什么？我们正在使用的大多数Servos使用60HzPWM波形。在60Hz波形的16.66ms周期内，信号将在0.5ms和2、5ms之间为高电平。信号的持续时间将在0到180度之间的运动范围内驱动伺服器。驱动0.5ms脉冲将驱动0度位置，而2.5ms将导致180度。因此，通过将信号驱动为高电平1.5ms可以保持90度。因此，将脉冲宽度减小13.9us的增加将使伺服机构移动1度。虽然我们有三重计时器计数器，它们能够提供必要的PWM信号。在此应用中，我们还需要提供6伏的伺服电源，因此是使用AdafruitPWMShield的最简单方法。这不仅提供6v功率，而且还对PWM信号执行电平转换。接下来要解决的是如何驱动信号，PWM屏蔽使用四个8位寄存器来驱动每个PWM信号。屏蔽PCA9685上的设备使用4096位计数器。开启寄存器定义信号变为高电平时的计数，关闭寄存器定义信号变为低电平时的计数。因此，我们始终可以将打开时间设置为0，然后定义关闭信号的计数，以提供所需信号的宽度。Vivado版本为了能够与Pmod游戏杆和PWM屏蔽接口连接，我们需要首先在Vivado中创建一个设计。该设计将包含以下IP块ZynqPS-这是Zynq处理系统Pmod游戏杆2-与Pmod的接口PL中实现的AXIIIC-I2C接口。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我想做的是建造一个能够在地面上飞行和行走的原型，因此简而言之是无人机和漫游者的组合。那就是当我决定使用PlutoX控制器（可以控制无人驾驶飞机）来进行项目时，它还具有一个附加的分线板，用于添加流动站模式等其他功能。由于车轮较小，因此很难保持直线方向，为此我使用了一种称为“自动稳定”的方法。自动稳定化使用无人机磁力计数据并保持航向平直。只能使用电话（控制器）更改标题。在此项目中，由于硬件模块化，我决定使用PlutoX无人机。添加大多数结构更加容易。对于我的项目，我需要能够支撑轮子的东西，以便可以将无人机用作流动站。使用此轮支撑，我可以轻松地将用于流动站的电机夹在框架上。如果PlutoX已撤防（即在流动站模式下）检查是否稳定（AutoStablization借助磁力计帮助流动站保持方向）如果是自动稳定的，则通过打开左LED进行指示，从偏航角获得航向。如果未自动稳定，则通过打开右侧LED来指示获取RC输入并执行错误校正（错误校正-仅在自动稳定后）设置电机M2和M3的方向和PWM输入电机方向前进-M2和M3都前进反向-M2和M3都反向右-M2前进，M3前进左-M2反向，M3向前如果PlutoX处于布防状态，则在无人机模式下运行自动稳定-在漫游器模式下使用较小的轮子有时会变得不利，因为无人机很难沿直线/前进方向移动。自动稳定功能使用无人机磁力计中的数据获取偏航角。使用此功能，我们可以将流动站直线移动。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

爱丽丝（Alice）是用晶体管编程的机器人-将晶体管和电阻器焊接在一起以形成逻辑门，然后链接到有限状态机中。有限状态机（FSM）是具有有限数量的状态并且可以根据接收到的输入来更改其状态的机器/电路。每种状态都会导致机器具有不同的输出。在爱丽丝的情况下，存在前进，后退，向右转和向左转的状态。爱丽丝内部的逻辑电路确定FSM如何在状态之间转换。如果爱丽丝看到障碍物，爱丽丝将过渡到备用状态。在这种状态下，Alice将通过查看环形振荡器的输入（基本上是进行电子硬币翻转）在向右转还是向左转之间随机选择。转身后，爱丽丝再次前进。在晶体管中实现FSM之前，我在Verilog中实现了它，并在DE0-nanoFPGA上对其进行了仿真，以确保所有逻辑都是正确的：这是我决定使用的and逻辑块的设计（最初，我试图用常规的AND和OR门实现下一个状态逻辑，并意识到只有1KOhm的电阻这些门不能正常工作，所以我决定坚持使用NAND并不是）：以下是组装后的一些板子：这是成品！外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

它是具有六个腿的蜘蛛六足动物，每个腿都有三个伺服器来控制。它总共有18个自由度。您可以为此编程各种运动。无论姿势，步态，步态，您都可以轻松地在bbgw上对其进行编程。您还可以使用BBGW进行扩展功能。要组装骨架，您需要遵循以下顺序。同时，您需要在安装前调整所有伺服机构的角度。否则，如果要修改关节的角度将非常困难。首先安装支脚：其次安装大腿和身体：最后一件事是将它们组装在一起：您需要两个委员会来实施此项目。一个是伺服控制器，可以为18个伺服器提供强大的电机驱动能量。板子有两个等级，一个是伺服器的VL，约为5v。另一个是板子上的MCU的Vss，约为7v。因此，您需要使用大量货币进行电平转换才能更改电源输出的电压。第二块板我选择了BeagleboneGreen无线。它功能强大且具有多种界面。我可以进行其他功能，如语音控制，远程控制，面部识别功能和自我平衡控制。在这里，我只是在内部编程了一些移动步骤。这两块板使用串行端口相互通信。与四轮驱动机器人Hercules进行比较为了让人们更好地了解六足动物的运动，我录制了一段视频，并将六足动物与另一台四轮驱动机器人Hercules进行了比较。这是视频：外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

步骤1：组装无人机套件一旦获得所有组件，就开始组装无人机：将黑色框架放在一起，然后将电动机放在顶部。用一些胶带将ESC（电子速度控制器）固定到框架上，然后将它们连接到电动机上。将ESC的电源（红色）和接地（黑色）端放到单个电缆中（稍后再连接到电池），然后将所有部件固定在框架下方。将电源模块连接器调整至电池连接器。有几种方法可以做到这一点，但这里有一个快速的方法：切断连接器，将电池和电源模块焊接在一起。切断电源模块的另一端，然后将电池连接器重新焊接（先前已切断）。完成！这将使我们能够轻松地将“电池+电源模块”连接至无人机。将“电池+电源模块”包装放在下面，使用包装中包含的维可牢尼龙搭扣来完成。步骤2：准备好自动驾驶仪如下图所示，将PXFmini屏蔽层连接到RaspberryPiZero的顶部：PXFmini（代表PixHawkFireCapemini），是用于树莓派的自动驾驶仪防护罩，用于建造机器人和无人机。您已经快完成了，但是您仍然需要在RaspberryPiZero+PXFmini套件上获得合适的软件。这应该包括飞行堆栈，适当的内核，已启用的在启动时自动启动的守护程序以及其他优点。幸运的是，如果您从ErleRobotics购买了PXFmini，则可以访问其中包含所有这些内容的Debian映像，因此只需获取兼容PXFmini的Debian映像并将其闪存到microSD卡中即可。步骤3：安装自动驾驶仪PXFmini安装在树莓派零组装在无人机上可以使用多种方法将自动驾驶仪（RaspberryPiZero+PXFmini）安装在无人机上。接您的并将JSTGH电缆从电源模块连接到PXFmini。连接电池后，这将为自动驾驶仪供电。接下来是在自动驾驶仪中安装PWM通道。拿走ESC电缆，然后将ESC1（与电动机1相对应）连接到PWM通道1，将ESC2连接到PWM2，依此类推。步骤4：安装螺旋桨并使其飞行！顺时针（标有“R”）和逆时针有两种螺旋桨。将顺时针方向的螺旋桨放在马达3和4中，将逆时针方向的螺旋桨放在马达1和2中。最后，您需要一种控制无人机的方法。我提出几种方法：WiFi+游戏手柄：让自动驾驶仪使用USB软件狗创建自己的WiFi网络（ErleRobotics图像默认支持此功能），并使用通用的游戏路径通过地面控制站控制无人机。WiFi+ROS：您是否了解机器人操作系统（ROS）？您可以使用ROS节点可视化飞行模式，状态并控制无人机。传统RC：您也可以购买具有启用了PPMSUM的接收器的RC控制器，并将其连接到自动驾驶仪（连接到PPM-SUM输入通道）。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我拿着CS-18Nerf机枪，将其安装在自制的机器人三脚架上。电子设备由Cubit控制，Cubit是一个可编程平台，使用可视化编程和即插即用硬件来使系统完全自动化。3个伺服传感器和2个运动传感器用于操纵Nerf枪并向不幸的袭击者射击。机器人可以切换到手动模式，其中Cubit通过其内置的蓝牙连接到计算机，从而使操作员能够手动摇摄，发射和查看运动传感器的状态。在项目上花费的时间：切割木片：1小时组装木片：2小时接线伺服，运动传感器，Cubit控制器：5分钟创建可视程序：30分钟项目总时间：3小时35分钟数量组件名称1个×耐尔CS-18电池驱动的Nerf机枪1个×肘节控制器使用即插即用硬件进行拖放式可视化编程的可编程控制器。1个×CubitMicroServo智能软件直接插入Cubit控制器的9gMicroServo。用于启动Nerftgun的飞轮按钮。1个×Cubit标准伺服智能软件直接插入Cubit控制器的标准伺服。用于启动Nerfgun的主要触发器。1个×Cubit机器人伺服智能软件高功率机器人伺服系统，可直接插入Cubit控制器。用于平移平台。1个×CubitPower智能软件直接插入Cubit控制器以通过AA电池为整个系统供电。1个×转盘。用作平移平台的轴承1个×便宜的三脚架这部分是可选的-我将喷枪平台安装在了一个小型相机三脚架上。1个×杂项木件外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

Roboartist是一个四轴的机械臂，可以使用Edgestract（我们定制的边缘检测算法），使用钢笔/铅笔在A3纸上勾勒出任何图像的轮廓。该项目依靠核心引擎从上传的图像中提取边缘进行处理。ArduinoMega通过USB/蓝牙端口使用从MATLAB发送的信息来控制伺服器。硬件硬件的基本布局如上所述。图像采集是通过网络摄像头或照相机实现的。我们还允许扫描现有的JPEG。尽管并非必须要使用RGBLED灯条和LCD屏幕，但我们只是出于娱乐目的而将其投入使用。真正改善产品设计的是由LED灯条构成的白色LED背光灯。光线透过纸张扩散，为Roboartist的演奏提供了良好的光环。软件这是软件的结构。基本思想是让MATLAB承担所有繁重的工作，而让Arduino专注于挥舞铅笔。该程序要求用户控制一些参数以消除噪声并获得良好的边缘输出。完成后，程序将与Arduino通信。快速浏览涉及的图像处理阶段：每个切片都来自一系列连续的DIP阶段。最初我们一直使用Canny边缘检测算法，但是现在我们已经构建并切换到Edgestract（一种更优化的绘图算法）。我们一直在对各种类型的图像运行该算法并记录结果。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

为什么要滑翔机？传统的无人水下航行器依靠主动推进，限制了它们的航程和运行时间，使其不适合长时间监视任务。水下滑翔机使用浮力引擎来改变滑翔机的质量，使其能够在水中上升和下降。由于仅使用间歇性动力为引擎提供动力，滑翔机通常无需充电即可运行数周或数月，这使其非常适合进行环境监测。然而，几乎没有可用的商业解决方案（并且可用的解决方案非常昂贵），并且存在的业余爱好者项目甚至更少。当水下滑翔机在水中缓慢移动时，它们几乎不会干扰周围的水，从而可以进行准确可靠的数据记录。水下滑翔机通常是AUV（自动水下航行器），无需人工干预即可运行预定路线。它们的低速和自主性以及较长的电池寿命使水下滑翔机非常适合长时间，环境监测任务，能够记录溶解气体水平，pH，温度和光学传感（用于海洋测量和海洋生物记录）。该滑翔机是开放源代码的，具有3D打印的组件以及易于获得的硬件，因此可以低成本进行组装。考虑到项目的开放性，可以将项目分叉，以产生适合特定场景的替代设计。用例范例随着人们对产品透明度和可追溯性的兴趣日益浓厚，环境监控变得越来越重要。海带农民可以在生长季节使用滑翔机监测水的状况（温度/pH/营养水平/污染），并将测量结果推送到区块链上。海带/海鲜可以包装有QR码，将您定向到Web前端，以显示生长季节的状况。使用区块链和数据保险进行测量存储将消除测量篡改的机会，因此消费者将既知道食物生长的条件，又确切地知道所吃的食物。上图：一个方框图，概述了如何将滑翔机用于产品可追溯性为了使滑翔机运动，浮力引擎会吸收水并增加滑翔机的密度。当滑翔机的密度大于周围水的密度时，滑翔机下降。滑翔机的机翼可确保滑翔机前进，并且可以改变迎角以引起不同的滑翔机特性。当在下降的底部时，浮力引擎将排出所容纳的水，使滑翔机更加浮力，使其滑升，再次向前移动。我设计的浮力引擎在通过步进电机旋转时使用顶杆使注射器的末端移动，从而导致柱塞吸水。当取水时，滑翔机的体积保持恒定，但是总质量增加，因此滑翔机的总密度增加并且滑翔机变得不那么浮力。滑翔机的中心将是一个控制俯仰和横滚的质量。砝码应由锂离子电池和钢棒组成，以形成一个较大的砝码，以便对滑翔机进行充分控制。质量将控制滑翔机的俯仰和滚动。螺距将由步进电机决定，该步进电机通过另一个acme杆连接，以使质心向前和向后移动，从而使质心向前和向后移动，从而影响螺距。辅助步进电动机应驱动行星齿轮箱以控制质量的滚动。由于重物应为底部重物，因此当重物向左滚动时，重心应略微向左移动，从而使滑翔机略微向左滚动并在下降时弯曲。将质量向右滚动会产生相反的效果。当前每个下降的深度都基于计时器，但是当前的硬件包括一个压力传感器，当达到某个深度时，该传感器可以允许滑行器切换滑行状态。此外，IMU可以向微处理器（ATMEGA2560）提供有关俯仰的信息，并且可以使用PID算法来确保滑翔机保持恒定的迎角，同时最大程度地减少了功耗。该板使用BlueRobotics的Fathom-S串行通信板，允许连接中性浮力的系绳，这样滑行器可以在系绳时在水下运行（因此，它也可以在水下进行编程，以加快测试/开发速度）。该系绳也可以取下并用防水帽代替。下面显示了一个系统图，该图显示了滑翔机的所有不同部分如何一起发挥作用外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

CrealityEnder-3V2FDM3D打印机Ender-3Pro的升级版：带金刚砂玻璃床，静音主板，皮带张紧器，Meanwell电源，挤出机旋钮。最好的价值就变得更好：Ender-3V2与其之前的产品具有相同的220x220x250mm的构建体积，更加可靠且易于使用。增强的耐用性和全金属框架提供了始终如一的出色印刷所需的额外刚性。升级的电源：配备新的Meanwell电源，可提供稳定一致的电源，以实现最佳性能。简单明了的用户界面：经过重新设计，可提供更好的即用体验。无限创意：与大多数3D打印机灯丝兼容，可让您灵活地创建所需的内容。规范：印刷技术：FDM体积：220x220x250毫米（8.7英寸x8.7英寸x9.8英寸）兼容灯丝：1.75毫米PLA，ABS，PETG，TPU加热床温度：≤100°C层厚度：0.1-0.4毫米喷嘴直径：0.4毫米喷嘴温度：≤250°C打印速度：≤180mm/s，通常为30-60mm/sXY轴精度：±0.1毫米喷嘴数：1兼容格式：.stl/.obj/.amf连接性：SD卡或云打印操作系统：MAC/Linux/WindowsXP/Vista/7/8/10电源：额定电压115/230V；输出：24V额定功率：350W机器净重：7.8千克（17磅）

步骤1：准备材料下面的图片显示了您需要的所有组件。清单：主臂轴Arduinomega2560开发板三步电动机轴承规格：6*12*4铜垫片规格：t厚度1.5mmM3螺母M5螺栓M2*8内六角螺栓M2.5*12内六角螺栓M3*10内六角螺栓步骤2：准备工具您需要准备以下工具：一个锤子四个内六角扳手，包括M4，M3，M5和M2一些胶水和一个尖嘴钳，用于打开M4卡扣步骤3：将衬套和轴承添加到三个轴上6*10*8铜套管添加到甲轴和6*10*4铜衬套添加到乙轴，然后将6*12*4轴承添加到Ç轴线。在将这些组件添加到轴时要小心，必须确保衬套和轴承与轴垂直，否则会出现带有衬套的歪斜轴。也许您需要用锤子轻轻敲击衬套和轴承。完成这些零件后，在轴与衬套或轴承之间的接触表面上添加一些胶水，以确保在轴与衬套或轴承之间没有任何滑动。步骤4：将三个轴与三角形链接部分连接然后，我们将三个轴与三角形链接部分相连。首先，将φ6*9mm的轴添加到三角形连接部分上，然后将套管添加到连接部分中。您应注意套管的方向。其次，在轴上添加一个0.7mm的尼龙垫圈。第三，将带有衬套的A轴和B轴分别添加到链接部分，并且必须注意两个轴的方向。图中显示了轴的正确方向。然后我们分别使用两个捕捉来固定A和B轴。步骤5：将平行支撑部分与B轴连接用两颗M3*10螺钉将小块与平行支架的主要部分固定在一起。将φ6*14轴添加到A轴的另一侧，并在其中添加0.7mm的垫圈。完成这些步骤后，在右侧添加平行支撑，然后使用两个卡扣将其固定。步骤6：将手臂的头部与A轴的另一侧连接首先，将手臂的头部与A轴的另一侧放在一起，并在其中添加两个0.7mm的垫圈。然后，将6*10*6铜套放在正确的位置，并通过孔添加φ6*18的轴。正确的位置是什么意思？这意味着当您看着前方的手臂时，铜套位于A轴的左侧和手臂头部的右侧之间，而两个垫圈在另一侧。然后我们再次用两个快照修复它们。步骤7：组装小臂首先，将6*12*4轴承添加到轴承衬套，然后将轴承衬套添加到小臂的小侧。其次，在小臂的大侧上添加6*10*4铜套，并且应注意轴承衬套，我们应确保其稍微伸入小臂的内侧，另一侧是用小臂水平。最后，我们应放一些胶水以固定轴承和轴承衬套。步骤8：将C轴与小臂和小臂驱动部件组装在一起首先，在C轴和带轴承衬套的小臂侧面之间放置两个1毫米的垫圈。其次，将φ6*12轴穿过孔，然后用两个卡扣将其固定。第三，在C轴和小臂驱动部件之间放置一个1毫米的垫圈，然后将φ6*12轴穿过孔并固定有两个快照。完成这些步骤后，应使用两个M2.5*10螺钉将联轴器与小臂驱动器部件固定在一起。现在，我们完成了Dobot臂的主要部分。步骤9：用小臂和小轴组装主臂此步骤可能会有些复杂，因此在组装这些零件时应格外小心。首先，我们使用两个M2.5螺钉将联轴器与主臂固定，并确保联轴器在主臂的左侧。其次，将一个按扣固定在φ6*42轴上，并将其放入手臂绑架装饰板中，然后将其与主臂组装在一起。第三，在轴上放两个0.7毫米的垫圈，并在左小臂上加上轴承衬套的一面。第四，将步骤6中的精加工轴部分添加到φ6*42轴，并确保带套筒的三角形连接部分与φ6*42轴连接。第五，将在步骤8中完成的C轴小臂添加到φ6*42轴，并确保套筒与该轴连接，并且带联轴器的小臂驱动部件在下面，并在φ6上添加两个0.7mm垫圈*42右小臂轴。第六，用φ6*42轴固定右主臂，然后将主臂绑架装饰板与主臂放在一起，然后按一下就拧紧。步骤10：完成主要零件的组装现在，我们将四个φ6*2小圆形块放入手臂绑架装饰板上的孔中，然后添加一些胶水将其固定。完成后，我们将把臂头与小臂组装在一起。首先，在臂头的左侧和右侧分别放置一个0.7mm的垫圈，然后放置φ6*30轴。最后，使用两个卡扣固定它们，并使用约32个铜柱和M3*5螺钉固定主臂和小臂，我们都完成了组装Dobot臂主要部分的工作。步骤11：建立底垫和底马达用4个M3螺钉固定轴承垫环和Dobot臂的基座，然后将大推力轴承放在垫上。用4颗M4*6螺钉将电动机垫与DB-E02步进电动机组装在一起，然后将联轴器与步进电动机固定。用两个螺丝将步进电机固定在底座上。我们必须小心联轴器，以确保我们可以稳定地拧紧电动机，以使联轴器的下端与电动机轴的倒角边缘保持水平。步骤12：建立左右支撑现在，让我们分别将左右DB-E01步进电机与联轴器分别安装在主臂和小臂驱动部件上，并用两个M3螺钉将它们固定。我们用8M4*8螺丝将电动机支架固定在底座上。完成上述工作后，我们终于完成了Dobot臂的机械部分。Dobot手臂可以通过改变末端执行器来完成许多事情。我们可能会制作书写和绘图Dobot，激光切割，CNCDobot和3D绘画Dobot臂。步骤13：连接电路完成Dobot臂的机械部分后，我们应该连接Arduino控制部分的电路。首先，将Dobot防护罩连接到ArduinoMEGA2560，如图1所示。其次，将电机驱动器插入相应的接口，如上图所示。插入后，您将获得下图所示的内容。注意旋钮的方向，请勿反向插入，否则在通电后会燃烧。第三，插入步进电机端子。“Steppter_R”端子用于大臂驱动电机，“Stepper_L”连接到小臂驱动电机，“Stepper_Rot”用于连接底盘的电机的旋转。板上丝印“RBGK”是指分别与电动机“红色，蓝色，绿色，黑色”连接。请勿切换四线的位置，因为它们已在出厂时预设。第四，将12V电源适配器插入图1（c）所示的插座，请注意，您需要将电源线连接到上述屏蔽端子，而不是ArduinoMEGA2560端子。步骤14：将激光切割头控制器与继电器或3D打印头和Bowden挤出机组装在一起。最后大功告成外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我们使用了带有Arduino（克隆）的RaspberryPi来控制移动平台。瓶子识别软件基于基于Haar功能的级联分类器，用于通过OpenCV进行对象检测。RaspberryPi上的代码是用Python编写的，它提供了比C/C++更快的开发时间，但是开销更大。事实证明，这很有用，因为该机器人在很短的时间内就赢得了比赛。该文档非常广泛，因为它是必需的，并且从初始构想到最终零件以及仿真文件的每个细节都可用。机器人会避开障碍物，直到摄像机看到并识别出瓶子，一旦在RaspberryPi上运行Python脚本检测到瓶子，其位置就会转发到Arduino板上，后者在状态机中托管主程序，并传递至下一个状态：抓瓶子。抓住瓶子后，归位系统非常简单：它使用指南针沿着回收区域的方向（地图的拐角）移动，一旦检测到墙壁（而不是障碍物），它就会跟随它直到到达拐角处。释放瓶子。重复。最初的计划是使用2个红外传感器和摄像头进行障碍检测，但是摄像头速度太慢，最终模拟结果表明，更多的红外传感器将是一个更简单的解决方案，并且同样有效，因此我们决定使用4个红外传感器并且仅将相机用于瓶子检测。指南针传感器在摄像机后面的原始位置遇到了很多麻烦，事实证明建筑结构地板上的金属条正在影响指南针值，并将其更高地安装在解决此问题的桅杆上。外文原文:点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

Linorobot是一套与ROS兼容的开源机器人，旨在为学生，开发人员和研究人员提供一个低成本平台，以在ROS（机器人操作系统）之上创建令人兴奋的新应用程序。Linorobot支持您可以从头开始构建的不同机器人基础。Linorobot是使用易于访问的硬件构建的，因此任何人都可以在家中构建它。每个Linorobot平台都有其自己的硬件控制器，该控制器将ROS导航堆栈发布的速度（X，Y，Z或转向角）转换为从每个平台的运动学中得出的马达运动。每个控制器都具有模块化和可扩展性。无需重写固件或至少重用尽可能多的代码，即可为更大的机器人更换组件。它的大脑由连接到Teensy3.1微控制器的RadxRockPro开发板提供动力，以驱动电机并获取IMU数据，作为机器人里程表的一部分。NeatoXV-11激光雷达安装在机器人顶部，用于定位（使用AMCL）和避障。Linorobot由机器人中间件ROS驱动。在整个教程中，您将在构建自己的自主机器人时发现ROS强大而强大的软件开发框架。您可以使用SLAM（同时定位和映射）创建2D映射，了解AMCL（自适应蒙特卡洛定位），以及使用ROS开发机器人的基础知识。所需组件数量x组件名称1×XV-11激光雷达1×RadxaRockPro1×青少年3.11×GY-85IMU2×L298N电机驱动器芯片8×1N4001二极管4×10K欧姆电阻器1×7400N芯片1×LM7805稳压器1×面包板或原型板1×3S锂电池1×脚轮2×电机轮1×压克力板或木板外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

建立您自己的视频监控机器人并通过iPhone的互联网进行控制零件清单：ESP32-CAMx1FT232RLFTDIMiniUSBx1-用于将代码上传到ESP32-CAM双通道直流电动机驱动器L298Nx1Adafruit（PID3244)微型圆形机器人机箱套件-带直流电机x1的2WD-我使用了该机箱，但是您可以自己制造或购买任何其他可用的机箱。我们这里需要的是车轮和直流电动机18650电池座x118650电池x2（作为替代，可以使用四节AA电池及其支架代替18650电池）带有2个SG-90Servosx1的迷你云台MB102面包板电源模块x1iRobbie-AiOS应用将机器人底盘与两个直流电动机，三个车轮和微型L298N电动机驱动控制器组装在一起。使用安装胶带将电机驱动控制器固定到平台上。如图所示连接电线。从机箱平台的顶部拉出电线。在平移/倾斜平台上整理来自SG-90伺服器的电缆。在此项目中，我们仅需要倾斜伺服。将“云台”倾斜到机箱平台的顶部。使用MB102面包板电源模块是可选的。您可以始终通过L298N电动机驱动器为ESP32-CAM和伺服电动机提供5V接地，但我发现使用MB102更加方便。电源模块带有电源按钮，可为您提供更大的接线灵活性。为了将模块连接到机箱平台，我卸下了MB102底部的插针。然后，我用双面安装胶带将其连接到机箱的顶部。使用原理图连接所有零件。用一块泡沫和双面胶带将ESP32-CAM固定到云台上。外文原文:点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

这是一个微型机器人，其底盘是由零件盒中的电感器得到的废线制成的。伺服电机被砍断以进行连续旋转。ATmega8运行Arduino代码以控制伺服器并轮询超声传感器以避开障碍物。你要准备的：数量x组件名称1×ATmega8微处理器，微控制器，DSP/ARM，基于RISC的微控制器1×DIL28插座2×1K电阻3×10K电阻1×3.7600mAh锂电池1×公头1×超声波传感器（HCSR04）1×少量电磁线1×16MHz晶体2×22pF陶瓷电容器1×100nF陶瓷电容器2×微型伺服器可连续旋转2×发光二极管电子零件/其他电子元器件最后安装电池和电源开关。我尝试过使用反极性保护功能，但是我在这里拥有的所有MOSFET似乎都无法在电池提供的低电压下达到饱和。最后我买了这个3.7脂电池为机器人供电，它很轻，可以提供足够的电压和电流为电路供电。该电路在3.7V的电压下似乎可以正常工作，所以我很高兴不必添加一个升压电路，这会浪费电源，并且与项目的整体外观不符。锂电池已知会引起麻烦，因此我至少要多加注意。这些电池不能过度放电，因此我使用了一个免费的模拟引脚来监视电池的电压，该电压多少可以表示电池的电量。我添加了一个电阻分压器（图中未显示，因为它在微控制器下方），该分压器连接至模拟引脚。该电阻分压器将电池电压减半（最大值为4.2V），然后由微控制器读取（最大值为2.1V）。随着电池电压的变化，将使用微控制器的内部基准代替VCC。值得庆幸的是，Arduino允许人们轻松更改微控制器ADC的参考电压，而无需直接寄存器操作。所以我用：AnalogReference（INTERNAL）;//将ADC参考设置为内部2.56V参考注意：ATmega8的内部基准电压为2.56V，但是大多数AVRArduino板实际上都具有1.1V基准。由于电池电压（3.7-4.2V）高于内部参考电压（2.56V），我们需要一些技巧来测量它。我做了一个简单的电阻分压器。我使用了这些蓝色电阻器，我没有电表就无法读取它们，但精度很高（1％）。两个10K电阻将电池电压最大​​分压为2.1V。可以使用ArduinoIDE编程使用的ATmega8。我使用mega8是因为我有很多，但也可以使用ATmega328p。要使用ArduinoIDE编程ATmega8，只需从“工具”菜单中选择ArduinoNG或更早版本和ATmega8。然后选择您拥有的程序员。如果您没有独立的程序员，则可以使用Arduino，只需在线搜索“ArduinoasISP”最好一次使用“BurnBootloader”选项，即使您不打算使用它，也可以将正确的保险丝值编程到芯片中。微控制器需要配置为使用外部晶振，这是通过指定的位（称为熔丝位）与代码分开进行的，并且在上载新代码时不会复位。BurnBootloader选项会自动执行此操作，然后您可以使用“使用编程器上传”工具覆盖Bootloader，该工具可将熔丝位保持编程状态。然后，您可以使用“使用编程器上传”选项对芯片进行编程。只需在“草图”菜单下选择。跳过引导加载程序会为您提供额外的闪存，但是我之所以使用它只是因为ATmega8的引导加载程序需要花费很多时间来启动主代码。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我一直在抱怨Katka的腿部构造不够理想，需要重建，但是由于这需要进行物理更改，而且我没有用于物理世界的版本控制系统，因此我不愿意破坏原本完美的机器人。因此，现在，使用8个备用伺服器，我可以从头开始构建另一个Katka，但是腿配置不同。我也想到了建立一个可行的Logicoma模型的想法，它看起来像这样：如您所见，这基本上是Katka，但腿部散开了一些，并为车轮提供了额外的连续旋转伺服器。倾斜的轮子可以通过前后移动腿来使其转动。因此，我需要确认此配置确实可以很好地行走，也许以后再添加轮子。我遇到的一个问题是，由于该物体的重心低得多，因此我需要使身体向侧面倾斜，然后再向Katka倾斜，以确保重心远离抬起的腿。我想，随着这种配置所提供的更大的腿部距离，我还可以将身体前后移动一点，以改善这种状况。但总的来说，我对它的工作方式非常满意。由于我为可负担得起的蜘蛛机器人#Tote开发了两个新板，因此我决定为Katka重新制造电子产品。我使用了3.3VProMini而不是5V，摆脱了升压转换器和巨大的电容器。我还将所有部件焊接在电路板的一侧，以便可以轻松地用机器人顶部的螺钉将其固定。电池仍然只是绑在前面-必须在其中才能使重心位于正确的位置，除非我重新做腿。我还修复了代码中一个非常愚蠢的错误，该错误使其忽略了所有电视遥控器命令。我仍然在某个地方的旋转代码中有一个非常糟糕的错误，因此车削不是很好。外文原文:点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我喜欢模块化，因此我使用2个独立的自制板构建了电子设备：主控板和电动机板。机器人的主控板基于ArduinoProMini。我之所以选择此板，是因为它小巧，便宜且带有Atmega32u4芯片。机械手控制需要两个16位硬件计时器，而Atmega328只有一个，而Atmega32u4只有两个。因此，如果您打算复制此机器人，则必须选择Atmega32u4板（Promicro或Leonardo）。MPU-9250IMU使用I2C连接到Arduino。我还路由了3条额外的I2C总线用于将来的升级。HC-05使用Arduino的第二个硬件串行端口（D0/D1），而第一个硬件串行端口由micro-USB使用以对开发板进行编程。后来，我又使用了2个数字引脚为SR-04超声波传感器接线，但效果不是很好。因此，我改为在模拟引脚上使用了Sharpgp2y0a21fIR传感器（在原理图上看不到它，因为它目前基本上可以正常工作，但它存在于github的arduino代码中）。为手臂供电的微伺服使用D10PWM引脚。马达板基于两个来自RAMPS3D打印机套件的A4988步进驱动器两个A4988步进驱动器均使用2个数字引脚分别用于速度和方向，并且都共享一个额外的数字引脚以启用或禁用电动机。我在每个驱动程序上添加了3个跳线来调整微步设置，但是我使用的是1/16（机器人也可以在1/8上工作）。另外两个100µF电容器有助于平滑流向电动机的电流，主控和马达板，红外传感器和微型伺服器均由LM7805稳压器及其两个10pF电容器供电。后来我添加了12V3LED灯带，它直接连接到3x18650电池输出上。机器人的框架和配件是全3D设计和打印的。我希望该机器人具有高度的模块化，并且易于定制和维修。您需要打印：2x身体侧面1x马达板2倍大托盘2x车轮其他零件是可选的（保险杠，SR-04超声波传感器支架，锋利的gp2y0a02yk传感器支架，LED灯带支架，机械臂）。如果您打算像我以后那样使用可回收的RC车轮，则还需要2个轴驱动部件，或者如果我的车轮不适合您，则设计您自己的。使用3毫米螺钉和螺母将所有东西固定在一起。我设计的机器人只需使用螺丝刀即可轻松组装或拆卸：只需在每个托盘的插槽中放一个螺母，它将充当扳手。如果您打算使用3D打印的车轮并且轴孔太大，则可以在电动机的轴上添加一些热胶，这样会很好地固定车轮。您将需要2个橡皮筋来装轮胎，否则机器人会在地面上滑动。如果使用我的轴驱动部件，则必须在矩形槽中放入3mm的螺母，并且3mm的螺钉将轴驱动器挡在电动机轴的平坦部分上。电子零件：-Arduino专业版微大脑。任何基于Atmega32u4的arduino都可以工作，但不能运行Atmega328，因为它需要2个硬件计时器-MPU-9250惯性测量单元：单个芯片中的陀螺仪，加速度计和磁力计。磁力计部件尚未使用。-HC-05蓝牙模块：用于与Android智能手机/平板电脑通信-2xNEMA1712V步进电机：高扭矩和高精度电机，非常适合此类机器人-2个A4988步进电机驱动器+2个100uF去耦电容器：允许1/16步进，具有可调限流，过流和过热保护，并且工作电压为8至35V-1个L78M055V稳压器+2个1uF电容器：为“大脑”部分和伺服提供5V-1个12G微型伺服器：上下移动“手臂”，并允许机器人自行站立机械零件-3D打印框架;允许快速更改，维修和大量自定义。使用Sketchup软件设计-回收的RC汽车或3D打印的车轮：直径10厘米功率-3个可回收的18650锂离子电池遥控-蓝牙电子Android应用外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

该项目基于关于如何制造每个人都可以构建的简单且便宜的在线监控摄像头机器人的想法而构建。不仅机器人还必须易于使用和维护。使用树莓派，少量廉价组件，机器人底盘/RC汽车以及MagPi杂志上的webiopi教程，该项目已成功构建。为了启动该机器人以使其可在线访问，使用了ngrok服务。现在，无需任何忙碌且困难的端口转发配置，只需使用firefox或chrome浏览器就可以从世界上任何人控制此机器人。整个系统的图：为了驱动电动机，我不需要使用其他的microntrollers板，因为RaspberryPi能够直接运行电动机驱动器电动机。对于电动机驱动器，我选择L298n电动机驱动器模块，因为它可以给电动机提供2A电流，并具有4个安装孔，可以用螺母或垫片固定，而且价格也很便宜。它需要5v逻辑输入，而树莓派需要从GPIO获得3,3v输出。但是，第一次尝试时，它可以从树莓派获得3,3V输入。而且运行良好。无论使用哪种底盘，机器人都能平稳移动。它还具有板载散热器，可使L298IC有点“冷却”。确保树莓派已连接到您的网络.在树莓派上使用以下命令启动python程序：$sudopythonsurocam.py启动浏览器，然后打开：：8000您现在只能使用网络浏览器来控制机器人。上面的配置用于离线使用机器人，这意味着您只能在本地网络中对其进行控制。对于第一个机器人原型，我使用在工作站周围放置的任何材料。我找到了用于以前的arduino项目的廉价RC车。所以我拔下了Arduino并将RaspberryPi插入RC汽车底盘，这个第一个原型运行得非常好而且很快。接下来，我需要使其看起来更好，第二个原型我使用了田宫的轨道套件，在整理了所有零件和电缆后，我得到了更好的结果，但是我仍然不满意这款机箱，并且由于重量问题，它运行不稳定。对于第三个也是最后一个原型，我使用RP5坦克，它看起来比以前更好，不仅所有零件都整齐地安装，而且该机箱使机器人运行非常稳定。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

像往常一样，我制作了本教程来指导您逐步制作自己的机器人，并开始学习如何制作可控机器人，以及如何控制它们，这个项目可能是机器人技术领域的一个很好的开端。在创建该项目的过程中，我们试图确保该指导手册将是您的最佳指南，以便在您想要制作自己的机器人时为您提供帮助，因此我们希望该指导手册包含所需的文档。从JLCPCB订购以定制定制PCB来改善电子设备的外观后，该项目特别容易制作，并且本指南中有足够的文档和代码可让您创建漂亮的机器人。我们仅用了4天就完成了这个项目，只用了一天就可以获取所有必需的零件并完成硬件的制作和组装，然后花了一天的时间准备适合我们项目的代码，然后花了两天的时间来创建android应用我们已经开始测试和调整。步骤1：电路图像往常一样，我会尝试为观众提供一些简单的项目，以便每个人都可以尝试，并且基于SMARS机器人的3D打印部件，今天的项目也很容易。您可以按照自己的机器人进行很多设计，以及可以添加到机器人中的附件很多，但是对于我们的项目，我们将从基本设计入手，因此其中没有太多附件，但是我们将发布在接下来的视频中，如何为我们的小型机器人添加更多功能。转到控制部分，如上面的电路图所示，我们将使用您可以从ArduinoUNO板上获得的ATmega328MCU，该MCU通过L293H桥驱动器驱动两个微型电机，如您所见，添加了两个电机驱动器，以便在您的机器人是四电机机器人的情况下可以使用此电路图，此外，我们还具有蜂鸣器输出，伺服电机输出控件，蓝牙连接引脚和超声传感器输入，所有这些功能都可以实现制作相同的电路图时，请尝试一下。最后一个组件是5V电压调节器，在这里是必需的，因为我们使用9V电池为机器人供电，并且需要将电压降低到5V才能为MCU和电机供电。步骤2：PCB制作在开始焊接电子零件之前，让我们检查一下我们项目的电子零件清单，我们需要：PCB、一个ArduinoUno、ATmega328、MCUL293电机驱动器、HC05蓝牙模块：L7805稳压器、2个10uF的通孔电容器、16Mhz振荡器、蜂鸣器、2个直流微型电机、9V电池。步骤3：硬件组装烙铁切勿触摸烙铁的元件。用镊子或夹子固定要加热的电线。不用时，请务必将烙铁放回原位。切勿将其放在工作台上。不使用时，请关闭设备并拔下电源插头。如您所见，由于该PCB的高品质制作，因此使用它非常容易，并且在焊接每个组件时不会忘记会引导您的标签，因为您会在顶层的丝绸层上找到每个组件的标签，指示其在板上的位置。这样，您将100％确保不会犯任何焊接错误。我已将每个组件焊接到其位置，并且可以使用PCB的两面来焊接电子组件.步骤4：组装机器人从车轮的链条开始，我们需要这32个链条零件的每一侧16个零件，并且我们使用了这种塑料长丝，我们将其切割了30个零件，每个零件的长度为15毫米然后将链条零件固定在一起，您可以使用一些胶水确保链条保持连接状态，现在我们将机器人底盘和这两个空转轮组装在一起，然后将9V电池和微型电动机放到它们的位置，然后将主动轮组装到电动机上，最后但同样重要的是，我们将链条连接起来以将轮彼此连接，最后一步是拧紧轮线和9V电池，然后将PCB插入其插座，机器人现在可以移动了。步骤5：软件零件和测试现在该移到软件部分了，我已经制作了此Arduino代码，您可以从下面的下载链接中获得该代码，它是如此基本的代码，仅是从android应用程序接收的一些指令，以控制机器人的运动，现在我们需要做的就是将MCU放在ArduinoUNO板上，然后将代码上传到微控制器，然后将其带回到PCB上的插槽中。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

自平衡机器人是独特的移动平台，使用闭环控制系统可将其直立在两个轮子上。他们可以使用差速转向在现场打开，并具有紧凑的外形尺寸，从而限制了所需的地面空间。但是，它们有很大的局限性，无法在实际应用中使用：它们无法自行站立，爬楼梯或克服障碍。如果碰到或滑到光滑的表面上，它们很容易掉落，因为它们依靠摩擦来保持平衡。本研究的第一部分提出了一种新颖的设计来解决上述与爬楼梯，站立和障碍有关的问题。在四轮驱动机器人的中央增加了一个单一的旋转关节，该机器人上装有一条手臂，使该机器人可以通过一次动作成功地爬上楼梯并自行站起来。得出了平衡和爬楼梯过程的模型和仿真，并使用定制的机器人原型与实验结果进行了比较。第二部分，研究了装备有陀螺仪机构的倒立摆的控制系统，以便将其集成到自动平衡机器人中。它可以改善平衡时的干扰抑制，并在光滑的表面上保持平衡。推导并仿真了安装在致动万向架上的陀螺仪模型。为了证明该概念可行，一个定制平台显示出平衡机器人可以在车轮下零牵引的情况下保持直立。对装有陀螺仪机构的倒立摆的控制系统进行了研究，以集成到自平衡机器人中。它可以改善平衡时的干扰抑制，并在光滑的表面上保持平衡。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

我之前已经建造了一些机器人，但从未能够使用它们进行真正的导航，例如成功地从客厅驾驶到厨房。原因是一些红外和声纳传感器不足以进行“真实”导航。您可以避免遇到障碍，但不能超过其他。直到几年前我通过rvizGUI发现ROS（机器人操作系统）后，我的软件才更适合于此。由于具备ROS的现成机器人有些昂贵，因此我决定围绕WildThumper4wd底盘建造一个新机器人。几周内，硬件和电子设备几乎完成。从那时起，我花了一些时间进行调整。目标是能够通过SLAM（同时进行定位和地图绘制）在室内导航，并使用GPS在室外进行导航。背面的自由空间应该在将来某个地方承载机械臂。细节：机械：WildThumper4WD底盘电机升级编码器总重量：3.3公斤电源：电池：2x7.2VNiMh，融合30A（慢速）通过稳压器D24V50F5（5A）提供5V，与3A融合（快速）两个电池分别使用LM5050-2有源或电路并联连接。另一个LM5050-2可以并联连接，用于扩展坞电源。电脑：固态运行悍马板（i.MX6ARMCortex-A9双核1GHz，2GBRAM）AVRAtmega32用于电机控制用于I/O的AVRAtmega328（ArduinoNano）外围设备：悍马板：GPS（uart），IMU（USB），3D摄像头（USB），通过I2C的2xAVR，PCA9517“电平转换I2C总线中继器”，以将3.3V与5VI2C桥接。电机控制：电机由4个VNH2SP30驱动，在20kHzPWM上各一个车轮编码器的速度控制（PID）和里程表在Atmega328上计算。Atmega328上的输入/输出：3个声纳传感器，2个红外距离传感器，电池电压里程表计算：使用TinkerforgeIMUBrick2.0和Kalman滤波校正的车轮里程表传感器：XtionPro实时深度相机2个IR2D120X（左1个，右1个）3个声纳SRF05（2个前置，1个后置）声纳传感器的目的是在不到0.5m的距离内校正深度摄像机的死区软件：Debian拉伸机器人操作系统（ROS）动力学对象如下：借助超宽带（UWB）模块，机器人可以跟随目标，在下面的视频中，它是遥控车：GPS测试视频：以下视频显示了机器人通过四个GPS航路点自动驾驶广场的过程。前置摄像头显示在左下方，rviz地图视频显示在左上方。外文原文：点击原文声明：本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！

描述我的可打印机械手臂受到了著名的工业机器人的启发，但是可以打印。目标是开发一种开放源代码的机器人手臂，以供私人或小型企业使用，并使每个人都可以使用机器人开发。手臂可以举起大约2公斤的重量来执行日常任务。当前，机器人手臂价格昂贵，体积小，强度低或笨拙。工业机器人既昂贵又危险，因此不适合在家庭或学校使用。每个人都可以构建，使用和开发一种开源可打印机器人。机器人仍然很昂贵且难以操作，但事实不再如此。残疾人可以使用便宜的3d打印机器人手臂来更好，更独立地管理其日常需求。在危险但不那么发达的地方操作。如果您忘记了钥匙，甚至可以遥控，甚至可以让我们用机器人打开门。未来的Arm将包括一个移动基地。我开始这个项目已经4年了。它有一些起伏和很多起伏。是时候给您提供最新情况了。注意：“制作此视频期间，没有机器人受到伤害。”大家好！丹·罗耶（DanRoyer）在这里。您可以通过PancakeBot和CypressUmbrella等项目来了解我。很高兴与@AndreasHoelldorfer（安德烈亚斯）一起工作。他有硬件，我有软件，因此它将组成一个好的团队。在上方，您可以看到模拟螳螂手臂的最新版RobotOverlord（RO）。RO是我用Java编写的机器人仿真程序包。把它当作我的一枚戒指。第一步是将Inventor模型移植到系统中并对其进行动画处理。您看到的贯穿模型的那条线是软件的前向运动学（FK）的心理模型。FK通知渲染引擎在哪里绘制模型的各个部分，并让软件检查手臂是否非法/不可能移动。FK的意思是“如果我的关节处于这些角度，请告诉我指尖在哪里”。第二阶段将是使逆运动学（IK）工作。IK是另一个方向-“我知道手指在哪里，告诉我关节角度在哪里。”这将是一个充满奇点的天真解决方案，因为我只有一点点机灵（MC）。奇异之处是可能存在许多有效解决方案的情况，并且很难为计算机选择答案。第三阶段将是固件，使该手臂像所有MC机器人一样与RO通讯。更一般而言，MC正在努力为RO添加ViveVR支持和记录/回放。这将意味着网真工作，游戏化等等。组成部分数量印刷件1个Vitaflex3010克伺服MG996R1个轴承座DIN625-6244x13x5毫米4个MR833x8x3毫米1个M4x401个M4螺母1个DIN125-43个我的机械手臂的所有六个轴现在都在移动：我现在使用Nema23步进器，高功率步进驱动器和带有Ramps-FD屏蔽的ArduinoDue板。我计划建造自己的盾牌，但这需要等待一些时间。我绝对会坚持使用ArduinoDue。目前，Ramps-FD防护罩可以正常工作并且非常便宜。目前，我正在等待大型轴承的到来，它们很难找到。在此期间，我开始进行所有布线，接缝内部的电缆管可以正常工作，因此电缆不那么丑陋。一切看起来都非常愉快，现在我对新设计感到非常满意，并期待一切顺利进行。外文原文：https://hackaday.io/project/3800/logs声明:本文由Hackaday授权电路城翻译，系电路城的原创内容，转载请注明出处！