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基于Arduino的安全机器人

发布时间:2021-08-24
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基于Arduino的安全机器人

发布时间:2021-08-24
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Bidex是一种低成本的由亚克力制成的人类安全机器人,能使用 AI 来完成一些基本的应用。这个机械臂结合了一些人类手臂的特征,使得这个机械手臂看起来更加逼真。

这个手臂采用创新的伺服电机驱动机制,仅重 2.6 公斤,确保与人类的任何互动都是安全的。

该机器人具有广泛的应用,从简单的拿起物品到执行需要一些非常复杂的步骤。

零件清单:

  • Arduino 板
  • 4x 伺服电机 MG966R 金属齿轮
  • 4x 微型伺服
  • 跳线
  • 面包板或 Arduino Uno 

第 1 步:设计和材料

 

这个机器人由Sketch Up 2017 Pro 以 1:1 的实际侧面比例设计,然后我使用激光切割机在 3 毫米厚的亚克力板上打印出来。实际上,仅使用四个伺服电机来使机器人具有灵活性很难,更难得是需要同时保持机器人的人形。

第 2 步:电路连接

按照上图所示的电路图进行连接。以下是我的电路源文件,仅供参考。

BidexCir.brd

第 3 步:夹持器

我热衷于设计抓手,并尽可能地人性化。如图所示,它由三组部分组成,拇指、手掌和手指使用 5 毫米塑料垫片连接在一起。使用塑料垫片可以非常有效地减轻重量,从而增加电机的扭矩。

* 抓手设计可供下载

夹爪.pdf

第 4 步:手腕

手腕运动的设计基于将前臂连接到手的伺服电机。使用强力丙烯酸粘合剂将电机支架发光到前臂。

* 手腕和前臂设计可供下载

手腕.pdf

第 5 步:肘部和手臂

第 6 步:躯干

基本上,躯干旨在包含电子元件,例如 Arduino 板和电机护罩。

第 7 步:示例编码

以下代码是仅移动固定在一只手臂上的 4 个舵机的示例,该代码上依赖于Arduino IDE App上的串行监视器,我们得工作任务是发送字节以调节舵机移动度。

例如:

W是将肩部向上移动 2 度。

S是将肩部向下移动 2 度。

A是将肘部向右移动2度。

D是将肘部向左移动2度。

O是打开抓手。

C是关闭夹具。

你可以使用任何其他方法来设计移动手臂的最佳方式。

bidexSample.ino

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