本文主要研究如何将IMU （惯性测量单元） 传感器与 Arduino 对接，使用的 IMU 传感器模块是以 MPU-6050 传感器为中心，MPU-6050 设备结合了同一硅模具上的 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度计，以及处理复杂 6 轴运动输液算法的机载数字运动处理器™ （DMP ™）。

这些 MotionTracking 设备专为智能手机、平板电脑和可穿戴传感器的低功耗、低成本和高性能要求而设计。

硬件部件：

• Arduino UNO
• 惯性测量单元 （IMU）

软件：

• Arduino IDE

通信协议：

此 IMU 传感器使用I2C 总线协议与 Arduino 通信。

连接图：

如遇到上述的问题，仔细检查以下连接引脚配置文件：

• 将 5V [IMU MPU-6050]    连接到  VCC [Arduino]
• 将 SDA [IMU MPU-6050] 连接到  模拟 IN （A4） [Arduino]
• 将 SCL [IMU MPU-6050]  连接到  模拟 IN （A5） [Arduino]
• 将 GND [MPU-6050]        连接到  GND [Arduino]
• 将输入[IMU MPU-6050]   连接到  引脚2（数字PWM引脚） [Arduino]

如MPU 6050模块有一个5V引脚，则需将其与 Arduino 的5v引脚相连。否则，必须将其连接到 3.3V 引脚，以避免过压问题。

编程（Arduino）

• 测试 MPU 6050：下载 MPU 6050 的 Arduino 库，有一个名为"MPU6050.zip"的拉链文件夹，下载文件夹并提取其内容。复制库文件夹"MPU6050"，并将其粘贴到 Arduino 的库文件夹中。（转到 Arduino 的"库"文件夹的位置，将此"MPU6050"文件夹粘贴到其中）
• 下载另一个名为"I2Cdev.zip"（如果不是以前安装的）的库，并将其粘贴到Arduino的库中。
• 在 Arduino 的文件夹中，有两给新的文件，如下所示：

• 单击Arduino IDE，查看新加的库是否可见

• 将这些库包含在草图中之前，需要获取 MPU6050 的代码，（文件->MPU6050->示例->示例-> MPU6050_DMP6）,单击此"MPU6050_DMP6"文件。

•  代码中包含"I2Cdev"和"MPU6050"两个库

• 如果窗口的右下角，消息显示"Arduino/Genuino Uno on COM1"，请确保其正确性。现在不可单击串行监视器，只有在上传文件后，才能进入下一步。每次连接Arduino时，必须确保分配正确的端口。

串行监视器：

步骤：工具>串行监视器或快捷方式键（Ctrl + 换档 + M）

当选择了正确的端口，在上传文件时还是遇到问题的解决方法：

• Windows 用户：单击此链接
•  Mac 用户：请参阅指南
• Linux 用户：请参阅此网页以获得指导

上传代码后，打开串行监视器并将"baud 速率"更改为 115200。如果选择其他的bad率，那么将会看到垃圾评论，因为这些不会同步。

注：8MHz或较慢的主机处理器，如青少年@3.3v或Ardunio Pro Mini在3.3v运行，不能可靠地处理此baud速率，因为baud计时与处理器刻度太不对齐。在这种情况下，必须使用 38400 或更慢，或为 UART 定时器使用某种外部单独的晶体溶液。

如果没有看到此语句"初始化I2C设备..."在屏幕上，需按重置按钮。

附：

1、看到"发送任何字符开始DMP编程和演示："，什么是DMP？？

答：DMP代表数字运动处理，MPU 6050有一个内置的运动处理器。它处理加速度计和陀螺仪的值，为我们提供准确的3D值：ie偏航、俯仰和滚转。

2、传感器和Arduino之间的通信是基于I2C总线协议，在该项目中也包括了一个I2C库。你知道I2C代表什么吗？

答： I2C 总线是物理上由 2 根活动电线和地面连接组成。活动线称为 SDA 和 SCL，都是双向的，SDA 是串行数据数据线，SCL 是串行锁定线。连接到总线的每个设备都有自己独特的地址，无论是 MCU、LCD 驱动程序、内存还是 ASIC。根据功能，每个芯片都可以充当接收器和/或发射机。显然，LCD 驱动程序只是接收器，而内存或 I/O 芯片可以同时是发射器和接收器。I2C 总线是多主总线。这意味着可以连接到多个能够启动数据传输的 IC。I2C 协议规范规定，在总线上启动数据传输的 IC 被视为总线大师。因此，在那个时候，所有其他的IC都被认为是巴士 Slaves.As 巴士大师通常是微控制器。