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本文主要研究如何将IMU (惯性测量单元) 传感器与 Arduino 对接,使用的 IMU 传感器模块是以 MPU-6050 传感器为中心,MPU-6050 设备结合了同一硅模具上的 3 轴陀螺仪和 3 轴加速度计,以及处理复杂 6 轴运动输液算法的机载数字运动处理器™ (DMP ™)。
这些 MotionTracking 设备专为智能手机、平板电脑和可穿戴传感器的低功耗、低成本和高性能要求而设计。
硬件部件:
软件:
通信协议:
此 IMU 传感器使用I2C 总线协议与 Arduino 通信。
连接图:
如遇到上述的问题,仔细检查以下连接引脚配置文件:
如MPU 6050模块有一个5V引脚,则需将其与 Arduino 的5v引脚相连。否则,必须将其连接到 3.3V 引脚,以避免过压问题。
编程(Arduino)
将这些库包含在草图中之前,需要获取 MPU6050 的代码,(文件->MPU6050->示例->示例-> MPU6050_DMP6),单击此"MPU6050_DMP6"文件。
如果窗口的右下角,消息显示"Arduino/Genuino Uno on COM1",请确保其正确性。现在不可单击串行监视器,只有在上传文件后,才能进入下一步。每次连接Arduino时,必须确保分配正确的端口。
串行监视器:
步骤:工具>串行监视器或快捷方式键(Ctrl + 换档 + M)
当选择了正确的端口,在上传文件时还是遇到问题的解决方法:
上传代码后,打开串行监视器并将"baud 速率"更改为 115200。如果选择其他的bad率,那么将会看到垃圾评论,因为这些不会同步。
注:8MHz或较慢的主机处理器,如青少年@3.3v或Ardunio Pro Mini在3.3v运行,不能可靠地处理此baud速率,因为baud计时与处理器刻度太不对齐。在这种情况下,必须使用 38400 或更慢,或为 UART 定时器使用某种外部单独的晶体溶液。
如果没有看到此语句"初始化I2C设备..."在屏幕上,需按重置按钮。
附:
1、看到"发送任何字符开始DMP编程和演示:",什么是DMP??
答:DMP代表数字运动处理,MPU 6050有一个内置的运动处理器。它处理加速度计和陀螺仪的值,为我们提供准确的3D值:ie偏航、俯仰和滚转。
2、传感器和Arduino之间的通信是基于I2C总线协议,在该项目中也包括了一个I2C库。你知道I2C代表什么吗?
答: I2C 总线是物理上由 2 根活动电线和地面连接组成。活动线称为 SDA 和 SCL,都是双向的,SDA 是串行数据数据线,SCL 是串行锁定线。连接到总线的每个设备都有自己独特的地址,无论是 MCU、LCD 驱动程序、内存还是 ASIC。根据功能,每个芯片都可以充当接收器和/或发射机。显然,LCD 驱动程序只是接收器,而内存或 I/O 芯片可以同时是发射器和接收器。I2C 总线是多主总线。这意味着可以连接到多个能够启动数据传输的 IC。I2C 协议规范规定,在总线上启动数据传输的 IC 被视为总线大师。因此,在那个时候,所有其他的IC都被认为是巴士 Slaves.As 巴士大师通常是微控制器。
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