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通过树莓派制造直线跟随机器人
发布时间:2021-05-03
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通过树莓派制造直线跟随机器人
发布时间:2021-05-03
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该项目通过树莓派制造线跟随器机器人,使用IR发射器和IR接收器(也称为光电二极管)来发送和接收光。红外透射红外光,当红外线落在白色表面上时,它会反射回来并被光电二极管捕获,从而产生一些电压变化。当红外光落在黑色表面上时,黑色表面会吸收光,并且不会反射任何光线,因此光电二极管不会接收任何光线或光线。

在此树莓派直线跟随器机器人中,当传感器感测到白色表面时,树莓派 Pico得到1作为输入,而当感测到黑线时,树莓派 Pico得到0作为输入。

工作原理:

直线跟随机器人通过使用传感器感应黑线,然后将信号发送到Pico。然后,控制器根据传感器的输出驱动电动机。

在此项目中,我们使用两个红外传感器模块,即左传感器和右传感器。当左右传感器都感应到白色时,机器人将向前移动。

如果左传感器出现黑线,则机器人会向左转。

如果右传感器感应到黑线,则机器人会转向右侧,直到两个传感器都到达白色表面。当白色表面出现时,机器人将再次开始向前移动。

如果两个传感器都在黑线上,则机器人将停止。

电路图(LFR):

该机器人由三部分组成:传感器部分、控制部分、驱动器部分。

红外传感器部分:通过使用lm358运算放大器,成对的IR发射器和IR接收器,一个电位计和一些电阻来设计IR传感器部分。这种红外传感器可用于确定白色和黑色之间的差异。IR发射器将光投射到表面上,而IR接收器接收光。在黑色的情况下,由发射器发射的红外射线被吸收。所以输出保持为零;在白色的情况下,IR射线被接收器反射并接收,获得了很高的输出。

电机驱动器部分:电动机驱动器部分包括L293D电动机驱动器ic以及电动机和电池的连接器。L293D基于H桥。

控制部分:包括树莓派和一个3.3v稳压器。树莓派在3.3v电压下工作,因此使用了稳压器AMS1117。

代码(LFR):

from machine import Pin
import time

in1 = Pin(2, Pin.IN)  
in2 = Pin(3, Pin.IN)  

m11 = Pin(4, Pin.OUT)  
m12 = Pin(5, Pin.OUT)  
m21 = Pin(6, Pin.OUT)  
m22 = Pin(7, Pin.OUT)  

while True:             
    sensor1 = in1.value()
    sensor2 = in2.value()
    if sensor1 == 1:
        if sensor2 == 1:
            m11.value(0)
            m12.value(1)
            m21.value(0)
            m22.value(1)
        elif sensor2 == 0:
            m11.value(0)
            m12.value(0)
            m21.value(0)
            m22.value(1)
    elif sensor1 == 0:
        if sensor2 == 1:
            m11.value(0)
            m12.value(1)
            m21.value(0)
            m22.value(0)
        else:
            m11.value(0)
            m12.value(0)
            m12.value(0)
            m22.value(0)

要对pico进行编程,需要在vs代码中安装PICO-go扩展程序。

LFR沿黑线,将其编程为当两个传感器都变为黑色时停止工作。因此,在纸张的这一侧,它在每个交叉点处停止。

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