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该项目主旨是通过警报器，来提示驾驶员他的车与身后汽车之间的距离。
该警报器由H07R3模块（音频扬声器）、H08R6模块（红外传感器）构成，H08R6模块（红外传感器）将读取他与汽车之间的距离，然后发送消息到H07R3模块（音频扬声器）播放歌曲，音量水平将随着两辆车之间距离的减小而增加。
设计步骤：
一、将IR传感器模块（H08R6）与音频扬声器模块（H07R3）连接在一起。
二、编写代码：
1、在两个模块（H08R6，H07R3）中都定义了固定拓扑，描述了它们之间模块的连接。（注：P08R6模块与H08R6模块相同，但形式不同）
2、为每个模块定义了特定的ID。此ID的功能是为另一个模块定义模块。如：
有三个模块（module1，module2，module3），模块1将向模块2发送一条消息，则module2将通过ID知道该消息的来源，该ID随该消息发送给module1。
ID模块1（H08R6）为1
ID模块2（H07R3）为2
在此部分中，module2（H07R3）将在端口3上收到一条消息，因此将其反转。
3、在main.c文件中：
将传感器单位设置为厘米单位，然后启用DMA，以便将数据从传感器传输到内存
内部for循环：
messageParams[0 -> 3] = frequency;//频率
messageParams[4] = number of samples for sine wave;//正弦波的采样数
messageParams[5] = play sine wave for specified time;//播放指定时间的正弦波
SendMessageToModule (2, CODE_H07R3_PLAY_SINE, 6);
2是ID模块2（H07R3）
CODE_H07R3_PLAY_SINE是代码消息（通过它，module2（H07R3）将知道执行什么），这里对module2（H07R3）说正弦波
6个messageparams
注：它们不是（音频扬声器模块H07R3）的代码，因为外部代码通过红外传感器模块（H08R6）来执行。
附：（红外传感器H08R6代码）
/ **
****************************************************** ****************************
*文件名：main.c
*说明：主程序主体
****************************************************** ****************************
*
*版权（c）2015 STMicroelectronics
*
*以源代码和二进制形式重新分发和使用，无论是否进行了修改，
*满足以下条件是允许的：
* 1.重新分发源代码必须保留上述版权声明，
*此条件列表和以下免责声明。
* 2.以二进制形式重新分发必须复制上述版权声明，
*此条件列表和文档中的以下免责声明
*和/或发行版随附的其他材料。
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*可用于认可或促销从该软件派生的产品
*未经事先特别书面许可。
*
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*即使已告知可能发生此类损坏，也可以使用本软件的*。
*
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* /
/ *Hexabitz修改为BitzOS（BOS）V0.2.4-版权所有（C）2017-2021 Hexabitz
版权所有* /
/ *包括----------------------------------------------- ------------------- * /
#include “ BOS.h”
/ *私有变量---------------------------------------------- ----------- * /
float sensor = 0.0f;
uint8_t state_sensor;
uint8_t old_state_sensor;
uint8_t mode=1;
uint8_t sample = 200;
/* 私有函数原型 -----------------------------------------------*/
uint8_t AbsDistanceToColor(float distance);
uint8_t counter=0;
/* 主要功能 ------------------------------------------------------------*/
int main(void)
{
/* MCU 配置----------------------------------------------------------*/
/* 重置所有外围设备，初始化Flash接口和Systick. */
HAL_Init();
/* 配置系统时钟 */
SystemClock_Config();
/*初始化所有用户外围设备 */
/*初始化BitzOS */
BOS_Init();
/* 为freertos对象调用init函数（在freertos.c中） */
MX_FREERTOS_Init();
/* 启动调度程序*/
osKernelStart();
/* 无限循环 */
while (1)
{
}
}
/*-----------------------------------------------------------*/
/* 用户任务 */
void UserTask(void * argument)
{
// 将单位设置为 mm
SetRangeUnit(UNIT_MEASUREMENT_CM);
// 流到内存
Stream_ToF_Memory(50, portMAX_DELAY, &sensor);
for(;;)
{
state_sensor = AbsDistanceToColor(sensor);
Delay_ms(250);
switch(state_sensor)
{
case 1:
//频率
messageParams[0] = (uint8_t)(150>>24);
messageParams[1] = (uint8_t)(150>>16);
messageParams[2] = (uint8_t)(150>>8);
messageParams[3] = (uint8_t)(150);
// 音乐注释样本数
messageParams[4] = sample;
// 持续时间秒2秒
//注意：时分16秒
//时间=持续时间/ 16秒
messageParams[5] = 2;
SendMessageToModule (2,CODE_H07R3_PLAY_SINE, 6);
break;
case 2:
//频率
messageParams[0] = (uint8_t)(300>>24);
messageParams[1] = (uint8_t)(300>>16);
messageParams[2] = (uint8_t)(300>>8);
messageParams[3] = (uint8_t)(300);
// 音乐注释样本数
messageParams[4] = sample;
// 持续时间秒2秒
//注意：时分16秒
//时间=持续时间/ 16秒
messageParams[5] = 2;
SendMessageToModule (2,CODE_H07R3_PLAY_SINE, 6);
break;
case 3:
//频率
messageParams[0] = (uint8_t)(500>>24);
messageParams[1] = (uint8_t)(500>>16);
messageParams[2] = (uint8_t)(500>>8);
messageParams[3] = (uint8_t)(500);
// 音乐注释样本数
messageParams[4] = sample;
// 持续时间秒2秒
messageParams[5] = 2;
SendMessageToModule (2,CODE_H07R3_PLAY_SINE, 6);
break;
case 4:
//频率
messageParams[0] = (uint8_t)(700>>24);
messageParams[1] = (uint8_t)(700>>16);
messageParams[2] = (uint8_t)(700>>8);
messageParams[3] = (uint8_t)(700);
// 音乐注释样本
messageParams[4] = sample;
// 持续时间秒2秒
messageParams[5] = 2;
SendMessageToModule (2,CODE_H07R3_PLAY_SINE, 6);
break;
case 5:
//频率
messageParams[0] = (uint8_t)(1000>>24);
messageParams[1] = (uint8_t)(1000>>16);
messageParams[2] = (uint8_t)(1000>>8);
messageParams[3] = (uint8_t)(1000);
// 音乐注释样本
messageParams[4] = sample;
// 持续时间秒2秒
messageParams[5] = 2;
SendMessageToModule (2,CODE_H07R3_PLAY_SINE, 6);
break;
case 6:
//freq
messageParams[0] = (uint8_t)(1500>>24);
messageParams[1] = (uint8_t)(1500>>16);
messageParams[2] = (uint8_t)(1500>>8);
messageParams[3] = (uint8_t)(1500);
// 音乐注释样本
messageParams[4] = sample;
// 持续时间秒2秒
messageParams[5] = 2;
SendMessageToModule (2,CODE_H07R3_PLAY_SINE, 6);
break;
case 7:
//频率
messageParams[0] = (uint8_t)(3000>>24);
messageParams[1] = (uint8_t)(3000>>16);
messageParams[2] = (uint8_t)(3000>>8);
messageParams[3] = (uint8_t)(3000);
// 音乐注释样本
messageParams[4] = sample;
// 持续时间秒2秒
messageParams[5] = 2;
SendMessageToModule (2,CODE_H07R3_PLAY_SINE, 6);
break;
defult :
break;
}
}
}
uint8_t AbsDistanceToColor(float distance)
{
if (distance < 15.0f)
return 1;
else if (distance < 20.0f)
return 2;
else if (distance < 25.0f)
return 3;
else if (distance < 30.0f)
return 4;
else if (distance < 35.0f)
return 5;
else if (distance < 40.0f)
return 6;
else if (distance < 45.0f)
return 7;
else
return 8;
}
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