在该项目中，将制造带有mXY板的XY绘图仪机器人。借助该机器人，可以墙壁，面板或A4纸上绘制图像，还可以打印图片或打印文本。该机器是一种简单的设备，它可以使用普通的笔、电动机和绳子来画画。

该开发板使用Atmega328P和ULN2003步进驱动器。所以可以使用单个板进行该项目。5V 、1A适配器或移动电源足以满足该项目的功耗要求。当两个电动机都运行时，观察到最大电流为0.4A。

所需组件：

• 1个带Bootloader的ATmega328P-PU
• 2个ULN2003 DIP16
• 2个28YBJ-48 5V 5线步进电机
• 1个CH340G SOP16
• B型USB插座
• DIP插座28/16引脚
• 12/16 MHz晶振
• L7805 TO-220
• 10uF电容器
• 22pF / 0.1uF / 10nF陶瓷电容
• LED
• 电阻10K / 1K
• 电源插座
• 2针端子块
• 2个JST B5B-XH连接器
• 1个MG90S伺服电机
• GT2皮带轮16齿套装
• GT2橡胶腰带（5M）
• 3合1跳线

连接图：

（步进电机和伺服器都需要一根5M的延长电缆线）

机器尺寸图：

（机器尺寸与表面尺寸不同）

• 机器宽度：这是链轮上两个最接近点之间的距离（两个皮带轮之间），在机器宽度上调节两个皮带轮之间的尺寸。
• 机器高度：这是从链轮轴线到图形（面板）区域底部的距离，调整机器高度（滑轮和面板末端之间的高度）。

吊船和托架：

可以在ZIP文件“ Gondola_Bracket_Models”中找到吊船和步进电机安装支架3D模型：

https://github.com/MertArduino/mXY-board-xy-plotter-drawing-machine

源代码：

一、它在Arduino IDE v1.8.5 和 Processing v2.2.1中运行良好 

• 下载并安装Arduino IDE v.1.8.5  https://www.arduino.cc/en/Main/OldSoftwareReleases#previous
• 下载并安装Processing v2.2.1

          https://processing.org/download/?processing

• 下载mXY-Plotter-Drawing-Machine

           https://github.com/MertArduino/mXY-board-xy-plotter-drawing-machine/archive/master.zip

二、Arduino源代码

1. 转到mXY-Plotter-Drawing-Machine \ arduino-source-code-libraries \ libraries文件夹。
2. 将arduino-source-code-libraries \ libraries的内容复制到C：\ Users \ YourPCname \ Documents \ Arduino \ libraries文件夹中。
3. 转到mXY-Plotter-Drawing-Machine \ arduino-source-code-libraries文件夹。
4. 复制polargraph_server_a1文件夹并将其粘贴到C：\ Users \ YourPCname \ Documents \ Arduino文件夹中。
5. “ polargraph_server_a1.ino”文件是ULN2003驱动程序和28YBJ-48步进电机的编辑副本。您可以在这里获取原始版本 （https://github.com/euphy/polargraphcontroller/releases/tag/2017-11-01-20-30）
6. 打开Arduino IDE
7. 转到文件->写生簿-> polargraph_server_a1->打开polargraph_server_a1源代码。
8. 转到工具->主板-> Arduino / Genuino Uno-> 选择板
9. 转到工具->端口-> COMx-> 选择端口
10. 按工具栏中的“验证”按钮以尝试对其进行编译。
11. 如果编译成功，请按工具栏中的“上传”按钮以上传它。
12. 一旦这样做，应该确认它是否正常工作-使用主板上的串行监视器，将其设置为57600波特，以确保每两秒钟发出一次“ READY”。

三、处理源代码

1. 转到mXY-Plotter-Drawing-Machine \ processing-source \ Processing库文件夹。
2. 将Processing-source \ Processing库的内容复制到C：\ Users \ YourPCname \ Documents \ Processing \ libraries文件夹中。
3. 复制polargraphcontroller文件夹并将其粘贴到C：\ Users \ YourPCname \ Documents \ Processing文件夹。
4. 开放处理
5. 转到文件->写生簿-> polargraphcontroller->打开polargraphcontroller应用程序源代码。
6. 按工具栏中的“运行”按钮以运行草图。

使用步骤：

一、步进电机规格设置

1. 按工具栏中的“设置”按钮。
2. 将MM PER REV的值定义为64
3. 将“每步骤的步进数”的值定义为4076
4. 将MOTOR MAX SPEED的值定义为1000
5. 将“电机加速”的值定义为200

（有关28BYJ-48步进电机的更多信息在： https://lastminuteengineers.com/28byj48-stepper-motor-arduino-tutorial/）

二、调整绘制区域的大小（如果在A4纸上绘图，请设置A4尺寸）

1. 先标记原点：这是在中心线上标记的魔术点，正好位于机器顶部边缘下方120毫米（12厘米）处。
2. 抓取“中心页面”，然后将“页面位置Y”值设置为120。
3. 第二次单击“中心原点”，并将“原点Y”值设置为120。

三、伺服电机（笔）设置

1. “笔向上位置”和“笔向下位置”值是伺服电机的工作角度。
2. 单击串行端口，然后从连接的设备列表中选择Arduino的端口。
3. 选择正确的端口后，“无串行连接”显示将变为绿色，并显示已连接的端口号。
4. 单击“命令队列”，并激活命令传输。
5. 单击上载提升范围，然后单击测试提升范围并测试伺服电机角度。

四、最后设置-上传矢量图像并开始打印

1. 保存您的设置。每次打开程序时都加载设置。
2. 单击“输入”选项卡，然后切换到程序的主屏幕。
3. 手动将吊船手动设置为“设置回家”。手动移动吊船并将其移动到先前定义的起始点。在单击“设置原位”之前，必须在每幅图纸之前以这种方式调整吊船。
4. 完成此调整后，单击“设置原点”和“设置笔位置”。
5. 单击“设置区域”以指定您的图形。然后单击“将框架设置为区域”以进行绘制所需的所有设置。

五、 绘制矢量

1. 查找任何矢量绘图图像。从任何转换器平台将图像转换为SVG格式。
2. 从程序中选择“加载向量”后。使用“调整大小矢量”调整图像大小。使用“移动向量”将图像移动到所需区域。然后使用选择区域和将框设置为区域来调整要打印的区域。
3. 单击“绘制矢量”命令以启动机器。

 视频演示：