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具有计算机视觉的树莓派机器人手臂
发布时间:2021-02-24
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具有计算机视觉的树莓派机器人手臂
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它能够搜索螺丝(使用Raspberry Pi相机模块进行图像处理),将它们拾起并放在某个地方。我在构建事物时尝试优化的事物如下:使它平稳移动;让它始终如一地捡起螺丝

使它平稳移动

当只给出目标位置时,我对伺服器的运动并不满意。停车和起动太苛刻,太突然了。到达目标位置后,机械臂在晃动。我试图通过实现软件启停控制器来解决此问题。给定目标位置,可以确保起点和终点都以正弦波形式成形。这样做可以使它更优雅,更平稳地移动。并在一定程度上有效。对于这种情况,您想知道速度控制是如何进行的:“速度”是可以通过串行总线控制的伺服参数之一。就是这么简单。无需尝试进行某种电流控制。伺服器为您完成所有工作。

让它始终如一地捡起螺丝

值得一提的第二件事是图像处理。我没有使用OpenCV。这里应用的图像处理算法非常简单。我想自己写。我使用的一个重要库是python“ picamera”。“ picamera”提供了一种从Raspberry Pi相机模块获取灰度像素数据的简便方法。然后通过一些算法对像素数据进行处理:边缘检测,二值化,像素扩展,标记和对象提取。此后,机器人会知道其前面的对象的位置(尽管仅在xy平面中)以及其面积(以像素为单位)。在决定是否拾取物体时,该区域很有用。如果它们看起来太小,该机械臂将忽略它们。

外文原文:点击原文

声明:本文由Hackaday授权电路城翻译,系电路城的原创内容,转载请注明出处!

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