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该机器人的大脑是RPi零W，伺服器直接连接到GPIO，DC电机通过L9110电机驱动器连接。为了驾驶该机器人，我发现它们支持视频流后决定使用Blynk应用程序，因为这是该机器人最重要的功能。将此应用程序与他们开发的Python库一起使用时非常容易，即使该库仍处于Alpha状态也可以很好地工作。
翻转图像后，使用MJPG拖缆设置了视频流，这是因为将摄像机倒置安装时可以正常工作，但是Blynk应用程序内部的视频流有些滞后，在浏览器中并非如此。
为了控制伺服器，我使用ServoBlaster，因为这会将PWM输出保留在后台。为了在Python脚本中使用它，我决定使用os模块来运行命令行命令。
Python脚本非常简单，您需要安装的唯一模块是Blynk库，并且ServoBlaster需要安装在同一目录中。 引脚V0和V1控制左马达的运动，而引脚V2和V3控制右马达的运动。V4引脚上的滑块控制颈部的伺服。 应该设置Blynk应用程序中的滑块，以便它在滑动时间隔写入，而不仅仅是释放。我将其设置为每100毫秒写入一次，以实现平稳移动。
外文原文:点击原文
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