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具有闭环控制的四足机器人
发布时间:2021-02-05
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具有闭环控制的四足机器人
发布时间:2021-02-05
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具有闭环控制的四足机器人,可以在崎terrain的地形上站立,摆姿势和行走。电机元件是廉价的伺服器。接地力反馈通过力感测电阻器感测。姿势是通过IMU建立的。使用感知控制理论,在Teensy 3.5中实现了控制循环。

为了简化操作,机器人将具有8个自由度,即每条腿2自由度。为了辅助转向,我可能会在之后添加一个侧向弯曲的书脊。

我以简单的步行步态测试了单腿组件,结果令人鼓舞。如您在下面的视频中看到的,腿部组件可以轻松地穿越平坦的地形,并且步态的变化很小,就可以充分协商基本障碍物。

 

外文原文:点击原文

声明:本文由Hackaday授权电路城翻译,系电路城的原创内容,转载请注明出处!

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