我想做的是建造一个能够在地面上飞行和行走的原型，因此简而言之是无人机和漫游者的组合。那就是当我决定使用PlutoX控制器（可以控制无人驾驶飞机）来进行项目时，它还具有一个附加的分线板，用于添加流动站模式等其他功能。 由于车轮较小，因此很难保持直线方向，为此我使用了一种称为“自动稳定”的方法。自动稳定化使用无人机磁力计数据并保持航向平直。只能使用电话（控制器）更改标题。

在此项目中，由于硬件模块化，我决定使用PlutoX无人机。添加大多数结构更加容易。对于我的项目，我需要能够支撑轮子的东西，以便可以将无人机用作流动站。 使用此轮支撑，我可以轻松地将用于流动站的电机夹在框架上。

如果PlutoX已撤防（即在流动站模式下） 检查是否稳定（AutoStablization借助磁力计帮助流动站保持方向） 如果是自动稳定的，则通过打开左LED进行指示，从偏航角获得航向。 如果未自动稳定，则通过打开右侧LED来指示 获取RC输入并执行错误校正（错误校正-仅在自动稳定后） 设置电机M2和M3的方向和PWM输入 电机方向 前进-M2和M3都前进 反向-M2和M3都反向 右-M2前进，M3前进 左-M2反向，M3向前 如果PlutoX处于布防状态，则在无人机模式下运行 自动稳定-在漫游器模式下使用较小的轮子有时会变得不利，因为无人机很难沿直线/前进方向移动。 自动稳定功能使用无人机磁力计中的数据获取偏航角。使用此功能，我们可以将流动站直线移动。 

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