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国外大神教你制作基于Wild Thumper的ROS机器人

发布时间:2020-12-10
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国外大神教你制作基于Wild Thumper的ROS机器人

发布时间:2020-12-10
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我之前已经建造了一些机器人,但从未能够使用它们进行真正的导航,例如成功地从客厅驾驶到厨房。原因是一些红外和声纳传感器不足以进行“真实”导航。您可以避免遇到障碍,但不能超过其他。直到几年前我通过rviz GUI发现ROS(机器人操作系统)后,我的软件才更适合于此。由于具备ROS的现成机器人有些昂贵,因此我决定围绕Wild Thumper 4wd底盘建造一个新机器人。几周内,硬件和电子设备几乎完成。从那时起,我花了一些时间进行调整。目标是能够通过SLAM(同时进行定位和地图绘制)在室内导航,并使用GPS在室外进行导航。 背面的自由空间应该在将来某个地方承载机械臂。

细节 :

机械: Wild Thumper 4WD底盘 电机升级编码器 总重量:3.3公斤

电源: 电池:2x 7.2V NiMh,融合30A(慢速) 通过稳压器D24V50F5(5A)提供5V,与3A融合(快速) 两个电池分别使用LM5050-2有源或电路并联连接。另一个LM5050-2可以并联连接,用于扩展坞电源。

电脑: 固态运行悍马板(i.MX6 ARM Cortex-A9双核1GHz,2GB RAM) AVR Atmega32用于电机控制 用于I / O的AVR Atmega328(Arduino Nano)

外围设备: 悍马板:GPS(uart),IMU(USB),3D摄像头(USB),通过I2C的2xAVR,PCA9517“电平转换I2C总线中继器”,以将3.3V与5V I2C桥接。

电机控制:

电机由4个VNH2SP30驱动,在20kHz PWM上各一个 车轮编码器的速度控制(PID)和里程表在Atmega328上计算。

Atmega328上的输入/输出:

3个声纳传感器,2个红外距离传感器,电池电压

里程表计算:

使用Tinkerforge IMU Brick 2.0和Kalman滤波校正的车轮里程表

传感器:

Xtion Pro实时深度相机

2个IR 2D120X(左1个,右1个)

3个声纳SRF05(2个前置,1个后置)

声纳传感器的目的是在不到0.5m的距离内校正深度摄像机的死区

软件:

Debian拉伸

机器人操作系统(ROS)动力学

对象如下:

借助超宽带(UWB)模块,机器人可以跟随目标,在下面的视频中,它是遥控车:

GPS测试视频:

以下视频显示了机器人通过四个GPS航路点自动驾驶广场的过程。前置摄像头显示在左下方,rviz地图视频显示在左上方。

外文原文:点击原文

声明:本文由Hackaday授权电路城翻译,系电路城的原创内容,转载请注明出处!

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