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外国团队研发3D可打印机器人手臂

发布时间:2020-12-03
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外国团队研发3D可打印机器人手臂

发布时间:2020-12-03
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我的可打印机械手臂受到了著名的工业机器人的启发,但是可以打印。 目标是开发一种开放源代码的机器人手臂,以供私人或小型企业使用,并使每个人都可以使用机器人开发。手臂可以举起大约2公斤的重量来执行日常任务。当前,机器人手臂价格昂贵,体积小,强度低或笨拙。 工业机器人既昂贵又危险,因此不适合在家庭或学校使用。每个人都可以构建,使用和开发一种开源可打印机器人。机器人仍然很昂贵且难以操作,但事实不再如此。 残疾人可以使用便宜的3d打印机器人手臂来更好,更独立地管理其日常需求。在危险但不那么发达的地方操作。如果您忘记了钥匙,甚至可以遥控,甚至可以让我们用机器人打开门。 未来的Arm将包括一个移动基地。
 
我开始这个项目已经4年了。它有一些起伏和很多起伏。是时候给您提供最新情况了。

注意:“制作此视频期间,没有机器人受到伤害。”

大家好!丹·罗耶(Dan Royer)在这里。您可以通过PancakeBot和Cypress Umbrella等项目来了解我。很高兴与@Andreas Hoelldorfer(安德烈亚斯)一起工作。他有硬件,我有软件,因此它将组成一个好的团队。在上方,您可以看到模拟螳螂手臂的最新版Robot Overlord(RO)。RO是我用Java编写的机器人仿真程序包。把它当作我的一枚戒指。 第一步是将Inventor模型移植到系统中并对其进行动画处理。您看到的贯穿模型的那条线是软件的前向运动学(FK)的心理模型。FK通知渲染引擎在哪里绘制模型的各个部分,并让软件检查手臂是否非法/不可能移动。FK的意思是“如果我的关节处于这些角度,请告诉我指尖在哪里”。 第二阶段将是使逆运动学(IK)工作。IK是另一个方向-“我知道手指在哪里,告诉我关节角度在哪里。” 这将是一个充满奇点的天真解决方案,因为我只有一点点机灵(MC)。奇异之处是可能存在许多有效解决方案的情况,并且很难为计算机选择答案。 第三阶段将是固件,使该手臂像所有MC机器人一样与RO通讯。 更一般而言,MC正在努力为RO添加Vive VR支持和记录/回放。这将意味着网真工作,游戏化等等。

组成部分                                                 数量

印刷件                                                    1个

Vitaflex 30                                           10克

伺服MG 996R                                        1个

轴承座DIN625-6244x13x5毫米             4 个

MR833x8x3毫米                                    1个

M4x40                                                   1个

M4螺母                                                  1个

DIN 125-4                                              3个

 

我的机械手臂的所有六个轴现在都在移动:

我现在使用Nema23步进器,高功率步进驱动器和带有Ramps-FD屏蔽的Arduino Due板。我计划建造自己的盾牌,但这需要等待一些时间。我绝对会坚持使用Arduino Due。目前,Ramps-FD防护罩可以正常工作并且非常便宜。 目前,我正在等待大型轴承的到来,它们很难找到。在此期间,我开始进行所有布线,接缝内部的电缆管可以正常工作,因此电缆不那么丑陋。 一切看起来都非常愉快,现在我对新设计感到非常满意,并期待一切顺利进行。

 

外文原文:https://hackaday.io/project/3800/logs

声明:本文由Hackaday授权电路城翻译,系电路城的原创内容,转载请注明出处!

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