本网页已闲置超过3分钟,按键盘任意键或点击空白处,即可回到网页

3D打印一个带Delta的双足机器人

发布时间:2020-12-01
分享到:

3D打印一个带Delta的双足机器人

发布时间:2020-12-01
分享到:

在了解了许多双足机器人的下肢结构之后,我注意到了敏捷机器人公司的ATRIAS机器人,它的腿在一条直线上,比串联起来更简单。同时,在分析了成熟的DELTA折叠式机械手工作原理的基础上,提出了DELTA折叠式结构可以应用于双足机器人的下肢。
Delta机器人具有特殊的正交凹入结构,即从三角形排列到垂直排列的三组对话机构,以便更好地容纳两套由双腿结构组成的DELTA,同时每组可以加厚2组腿部,以更好地完成步行动作。
RUU结构有一个驱动杆、主动杆、上壳体铰链、从动杆、下壳体铰链,从上到下连接在脚球上。六个方向舵是由六个大部件组成的,六个驱动部件和六个大扭矩舵安装在顶部基座上,以形成完整的结构。

1-基础部分,2a 3a 4a-驱动装置(大扭矩舵),2b 3b 4b-主动杆(舵架)
2c 3c 4c-绿巨人铰链(Wan-Hinge节),2d 3d 4d-环杆
2e 3e 4e *-绿巨人(Wan-Hinge节),5-足球
*-大块固定在一个角度

为了方便生产,双足机器人底座采用3D打印,驱动市售60kg和18kg大扭矩系列舵机,Hulk铰链采用可购买的10mm和4mm杆杆进行改装,腿部骨架采用中空钛合金管制成,以减少主动部分的惯性,脚球由高弹性聚氨酯橡胶球制成。

控制板是Curie Nano,基于英特尔居里模块设计并与Arduino 101兼容。该模块包括一个x86 quark内核和一个32位ARC架构核心,内置蓝牙4.0和6轴姿态传感器。体积小,功能强大,是双足机器人开发板的理想选择。

通过使用控制板上内置的蓝牙功能与手机进行双向通讯,手机可以控制机器人的两足运动并反馈机器人姿态数据。

外文原文:点击进入

声明:本文由Hackaday授权电路城翻译,系电路城的原创内容,转载请注明出处!

加入微信技术交流群

技术交流,职业进阶

关注与非网服务号

获取电子工程师福利

加入电路城 QQ 交流群

与技术大牛交朋友

讨论