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DIY业余伺服四足机器人
发布时间:2020-09-16
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DIY业余伺服四足机器人
发布时间:2020-09-16
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廉价的3D打印4足机器人,看上去几乎像是波士顿动力学现场,但是却像新生婴儿一样运动。
我是物理学的本科生,对解决纸质问题很无聊,因此决定解决和应用现实世界中的问题,因此我开始了这个机器人项目,目的是将自我介绍给控制理论,研究其数学并练习拼写。
它以树莓派4作为大脑运行,另外还有一个Arduino Mega,用于读取/写入由PS3 Dualshock控制的12个业余伺服器和IMU的信号。
总结:
我主要使用python3和一些典型的库编写该代码,目前在运动学模型中实现了行走循环,因此您可以命令身体姿势,脚的位置以及速度和步行循环的直接命令。由ps3控制器通过蓝牙控制。
Arduino用于加速信号的读取和写入,因此将来我可以添加其他传感器以及位置反馈...这种通信是通过双向串行命令进行的,因此将伺服脉冲发送到arduino和角度IMU上的Raspberry Pi上已收录。

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