建立工作团队之后，我们定义了路线图。为了快速开发下一个原型，我们选择使用市场上的执行器（电动机，减速器，驱动器，编码器，扭矩传感器），这有助于我们缩短开发时间并跳过执行器开发。以后，如果我们判断可以帮助我们降低设备成本，我们将制造自己的执行器。

机械设计
首先，我们正在进行机械设计。我们回顾了我们的第一个原型P0设计，然后决定添加第6轴。我们添加了一个轴来调整缺乏方向感，这在某些情况下可能是一个问题。我们将手臂的机械设计更改为更坚固，我们使用了铝型材。我们仍然使用减速器作为前三轴，因为我们使用了同步带。这种传动装置便宜，安静并且可以将执行器放置在靠近手臂底部的位置。使用同步皮带可以使用较小扭矩的执行器。我们一直在思考如何降低成本，即使这样会使原型设计复杂化。我们还根据用户需求进行工作，我们的用户大使Christelle希望将设备带入我们认为可折叠设计的餐厅。

执行器选择
为了选择执行器，我们为每个关节，角度范围，最大速度和最重要的扭矩定义了要求。该范围由计划的轨迹定义为 发挥作用。的最大速度被限定非常慢如人体运动。最后，T Ø 确定的扭矩所需要的每个驱动器，我们做静态研究每个关节考虑所有最坏的CAS ES ，特别是对于我们做食品测试的最后一个关节。

软件和执行器控制
首先，我们正在使用功能功能：  

节省勺子位置
学习所有轨迹，以遍及整个盘子并将勺子带到接近使用者嘴巴的保存位置。

然后，我们将在我的工作mplementing 安全功能检测未平常的碰撞与环境从仁州，以防止RY 风险小号。这将使我们达到安全要求。

最后，我们将创建一个便于使用的用户界面，我们认为在设备上使用触摸屏会增加设备的价格。Ø [R ，我们也想过用蓝牙联接连接与智能手机应用程序，它要求用户拥有智能手机。