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机器人时钟,一个能够记录时间的码字手

发布时间:2020-09-03
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机器人时钟,一个能够记录时间的码字手

发布时间:2020-09-03
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描述
这个项目是我寻求建立一个机器人时钟的延续,该时钟可以日复一日不断地编写和重写时间,并继续进行下去。我第一次使用Doodle Clock进行的尝试是由于标记变干而导致的失败,而第二次Doodle Doodle 2的尝试失败了,因为显示屏很快就被划伤了。

这个时钟的灵感来自我女儿的T恤,上面贴有图案变化的亮片布。从供应商那里买了一些库存面料后,我根据布料的最小分辨率计算出时钟的大小。织物上有5毫米的线圈,针距为3毫米。时钟的另一个限制是我的打印机底座尺寸为245x170mm。

运动学

时钟的运动学由h-bot和笛卡尔系统组成。y轴由两个24byj48电动机驱动的位于时钟末端的两个环组成。齿圈基本上是限制在外轮中的齿轮,类似于无轮毂轮。x轴由将两个环保持在一起并驱动在基于h机器人的路径上路由的皮带的撑杆组成。皮带由两个电机驱动。电动机在相同方向上移动时,笔架在x轴上向左或向右移动,然后在相反方向上移动时,则向上或向下移动笔架。

弄清楚布背衬 

亮片布由缝制在织物背衬上的圆盘组成。将磁盘安装在具有柔软背衬的T恤或书包上时,用手指可以轻松翻转。但是当我将其安装在圆柱体上时,由于磁盘受坚硬背衬的限制而停止翻转。首先,我尝试使用肋状结构作为底布,并在其上拉伸织物。它虽然有效,但使其构造非常复杂。 最终,我发现一种更简单的方法是在布上添加3 mm海绵作为底衬,使磁盘可以自由翻转。

笔尖

笔尖很难弄清楚。使材料像人的指尖一样动作并不是很简单。磁盘非常光滑,只需适当的摩擦力即可翻转它们。最终的解决方案是使用带分离钩的Tpu尖端制造。

组件:
数量         组件名称
1个    ×    纳米纳米
1个    ×    纳米数控屏蔽
3    ×    踏板a4982
1个    ×    霍尔传感器
2    ×    红外反射传感器
4    ×    24byj48 1:64步进电机
1个    ×    3mm 2gt皮带
12    ×    602轴承

原型#2
我再次重新设计了这个,使其更加干净。y轴现在是无轴的轴,可在包含的外圈中移动。借助于橡胶带上的白色标记,y轴位于背面的霍尔传感器,x轴位于右侧的光学传感器。笔归位非常棘手。经过大量的试验和错误后,我发现了一种解决方法,首先将x轴归位,然后备份一点,然后将笔以已知的皮带标记归位到时钟左侧的传感器,然后最后移动固定距离将其归零。这是不完美的,因为它有时会超过标记,但是在这种情况下笔上的1mm误差是可以的。 

 

外文原文:点击进入
声明:本文由Hackaday授权电路城翻译,系电路城的原创内容,转载请注明出处!

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