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现在是时候使用我之前构建的R＆D来构建最终的机器狗了。 这只狗将使用大直径低KV无刷电机的准直接驱动，因此我们可以使用与我以前工作良好的可逆向测试狗相同的方法使关节动态顺应。 然后，我将添加我在miniDog系列中测试过的一些动态特性。
这次，我使用两个由ODrive控制的Turnigy Multistar 9225 90 KV电动机来构建一条测试腿，我正在测试一条腿在膝盖和臀部上均以5：1的皮带减少时所承受的负载。 该设计仍然需要大量改进。
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