好玩又有趣击的打鼓机器人
发布时间:2020-06-17
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好玩又有趣击的打鼓机器人
发布时间:2020-06-17
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项目描述:机器人鼓手的概念,电子金属带。有几个乐队现在有机器人鼓手,我想加入其中的乐趣,但以我自己的网络恐怖风格。
细节:对于这个项目,我的目标是学习:: ROS,使用Autodesk Inventor中的Generative Design功能创建看起来很自然的零件,获得现代伺服器和线性执行器的经验,最后为我的神经金属乐队打造一个机器人鼓手。另请参阅我的外骨骼。


文件可在GitHub.

机器人热点
今天,我终于完成了Raspberri Pi作为WiFi HotSpot的设置。现在,我可以连接到机器人的WiFi网络并控制/监视在其上运行的机器人操作系统。

由于我不得不为热点命名,因此我正式称该机器人为“ Str1ker”。


我在以下网址中使用了该解决方案:http :  //raspberry-valley.azurewebsites.net/RaspAp-Wifi-Hotspot/  来运行热点。

与我之前尝试过的无数控制台命令不同,该设置非常快速,实际有效,并为我提供了用于配置热点的GUI界面。


动力混合伺服
今天,Dynamixel Pro伺服器到货了-感谢Robotis!

我从源代码构建了ROS Melodic(我的PI4上没有Raspbian的发行版),但是由于将其配置为Wi-Fi接入点而陷入困境,因此我可以连接到在那里运行的ROS主节点。我确信这将在本周初得到解决,我可以继续进行伺服系统的连接。在订购钣金零件或制作精密铸造模具之前,我还联系了我以前与之合作的人,用木头制作手臂原型。

执行器
我在没有验证设计的情况下对CAD模型进行了相当大的改进,因此现在是时候构建一只手臂的原型了。今天,我订购了Raspberri Pi和两个线性执行器。


腿部震动
花了两个小时的时间来寻找腿部的超短震动。终于到达了亚马逊的高尔夫球车休克。


麦克纳姆车轮
我将尝试在此物件上放置6英寸的麦克纳姆轮-谢谢麦克马斯特·卡尔!在这里,确实是太空时代的东西。


最近还不想做CAD,要休息2周-但是这里有些渲染图的腿粗大地被遮住了,鼓组旁边被遮住了。它们也将受到内部弹簧的冲击,我在考虑是否需要旋转前腿或使其固定。

震惊来了
我试图确定一系列可以包含在装配中的冲击,但是它们一直不上市。问题是它们特别短(对于摩托车)和特别长(对于自行车),因此基本上我必须在所有其他零件之前订购它们,以便我可以依靠特定零件来包括在虚拟装配中。


变速箱和适配器
仍在努力选择变速箱和适配器来旋转躯干。看起来不太难看:


躯干和腿
选择斜盘驱动器,选择NEMA 34直流电动机。在等待变速箱STEP模型安装到装配体中以进行最终的“外观看起来”渲染时,我开始进行腿部工作。


腿部:选项1(决定我不喜欢它)


:选项2(基于Pinterest的图片,但有我的错)


现在,我将平板金属零件挡住了,在进行腿部3D制作之前,先确定尺寸。

停止拧紧,旋转!
回转驱动器是机器人旋转平台的一种低成本替代方案,它以成本换取精度,同时仍然能够承受很大的重量。


也就是说,它是一个复合解决方案:

回转驱动可以承受100磅的离轴负载,具有高传动比,但直径不能太宽以至于过大或过重。它使用蜗轮。
额外的齿轮箱可进一步提高齿轮比
强大的ClearPath电机在机器人技术中很受欢迎
制造它的公司称为Cone Drive。由于无法下载STEP文件,因此我正在使用2D工程图对其进行建模,以将其插入虚拟装配体中。

 

声明:本文系电路城独家发布,转载请注明出处!

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