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01.
概述
全志科技T5系列是一个高性能四核 CortexTM–A53 处理器，适用于新一代汽车市场。T5系列符合汽车 AEC – Q100 测试要求。该芯片集成四核 CortexTM–A53 CPU、G31MP2 GPU、32 位 DDR3/LPDDR3/DDR4/LRDDR4 动态随机存储器。 MYC-YT507H核心板基于T507-H处理器研制，具有丰富的接口资源, 拥有良好的软件开发环境，内核支持开源操作系统Linux。
02.
实时内核设计
实时补丁我们选择RT-Preempt来实现。
2.1. 移植补丁 RT补丁官网 从RT官网下载4.9.170对应补丁 https://wiki.linuxfoundation.org/realtime/start https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/4.9/older/
把解压后的补丁放到linux4.9目录下，然后用下面命令打包即可 patch -p1 < ./patch-4.9.170-rt129.patch
由于代码有差异，会提示大量不匹配，导致补丁打入失败则用下面命令找出打入失败文件
手动逐一检查rej文件，逐个修改 难点： zram驱动，sdk中源码引用自5.x版本驱动，需要找5.10左右RT补丁参考 thread_info.h文件中手动将PREEMPT_LAZY宏改序号、宏名字
问题点1：中断上下文中调用抢占api（rt_spin_lock即mutex）导致sched异常。
分析与解决： 这个中断是系统核心timer服务，至关重要。其通过request_percpu_irq注册中断isr，并不是常规request_irq或request_thread_irq，无法线程化。 继续分析崩溃调用栈，在崩溃前最后的操作为cpufreq_cpu_get，通过分析其源码，基本找到__account_system_time函数中调用了cpufreq_acct_update_power，其中又调用了rt_spin_lock函数导致崩溃。 通过分析cpufreq_acct_update_power函数，发现通过宏定义：CONFIG_CPU_FREQ_TIMES可以屏蔽该函数，进而不调用rt_spin_lock。 经测试，在menuconfig中，屏蔽CONFIG_CPU_FREQ_TIMES后，系统能正常启动到login环节。
解决方法： drivers/cpufreq/Kconfig中针对CPU_FREQ_TIMES设置与PREEMPT_RT_BASE的互斥。 config CPU_FREQ_TIMES bool "CPU frequency time-in-state statistics" # default y depends on !PREEMPT_RT_BASE help This driver exports CPU time-in-state information through procfs file system. ! It's incompatable with RT-Preempt scheduler.
If in doubt, say N. |
打开RT实时测试工具，进行测试 在buildroot下面打开相关测试，根据下面描述打开rt-tests工具即可，打开测试工具测试步骤
2.2. 其他影响性能的配置 禁用CPU Freq自动调频，并设置主频为最高频率： - cd /sys/devices/system/cpu/cpufreq/policy0
- echo userspace > scaling_governor
- cat saling_max_freq > scaling_setspeed
（如不禁用cpufreq调频功能，系统会因动态调频产生极大的偶然延迟）
03.
实时性测试
空载测试 - cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n
图3-1.空载测试
CPU&内存满载 - cyclictest -p 99 -t 1 -d 100 -i 1000 -D 24h -m -a -n
增加压力 - stress-ng --cpu 4 --cpu-method all --io 4 --vm 50 -d 5 --fork 4 --timeout 36000s
图3-2.满载测试
数据对比： 表3-1.数据信息
04.
产品介绍
MYC-YT507H核心板采用SMD封装形式贴片（邮票孔+背面焊盘）。标准配置有4种产品型号。它们在存储配置、温度等方面有一些差异，客户可根据需求自行选择合适的型号。
4.1. MYC-YT507H主要参数
名称 | 主要参数 | 主控芯片系列 | T5 Series | 主控芯片型号 | T507-H | 处理器规格 | 4核 ARM CortexTM-A53 | 内存 | LPDDR4 1GB/2GB | 存储器 | EMMC 8GB （其他容量可选） | 核心板尺寸 | 43 x 45 x 3.5 mm(带屏蔽骨架) | 接口类型 | SMD贴片，邮票孔+LGA | PCB板规格 | 10层板设计，沉金工艺 | 操作系统 | Linux 4.9 |
4.2. MYD-YT507H外设接口资源主要参数
| 功能 | 参数 | 系统 | POWER | 12V DC JACK | KEY | 1路复位按键1路FEL刷机按键1路ON/OFF按键 | SWITCH | 1路电源开关 | BOOT SET | 1路拨码开关 | SD | 1路Micro SD卡槽 | 通讯接口 | WIFI/BT | 1路WIFI/BT模块接口，通过20PIN排针引出 | 4G | 1路4G Mini PCIE接口1路SIM卡座 | Ethernet | 1路10/100/1000M以太网接口，RJ45接口1路10/100M以太网接口，RJ45接口 | USB | 2路 USB 2.0 HOST 接口，采用Type-A接口1路USB 2.0 OTG接口，采用Type-C接口 | UART | 1路调试串口，通过串口转USB，采用Type-C接口2路普通串口，通过扩展接口引出 | 多媒体接口 | DISPLAY | 1路HDMI 2.0a接口2路LVDS 显示接口(支持单/双通道)1路TV CVBS模拟视频输出接口 | CAMERA | 1路MIPI CSI摄像头接口1路DVP摄像头接口 | AUDIO | 1路3.5mm音频输出接口1路SPDIF音频输出接口1路扬声器扩展接口 | 扩展接口 | Expansion IO | 1路2.54mm间距的40PIN排针，GPIO/TWI/UART |
表4-2 开发板外设接口资源主要参数
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发表于 2023-2-6 11:23:24
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