 这只是一个控制直流无刷电机的快速文章，没有编码器。本文适用于通常使用霍尔传感器进行换向的无刷电机。这篇文章不适用于通常以非常高的速度运行的无霍尔ESC（电子速度控制）电机，用于四轴和船只等。 回到基础知识无刷电机有三个阶段（通常）需要换向。电动机控制器通常通过在三相中的每一相上具有霍尔效应传感器来知道如何换向电动机。问题是当从停止（无运动）开始或以“慢”速度运行时，控制器没有所需的所有信息来最佳地整流电动机。为了获得增加的信息，控制器想要使用编码器来获得更高的分辨率。使用编码器，电机控制器现在可以准确地知道电机的位置，以便更好地控制。这意味着一些事情：
*电机可以旋转一点并找出如何换向而无需等待3个霍尔效应传感器的变化。这改善了运动的开始。
*控制器可以知道精确的位置，以便它可以在一个位置上伺服，而不是在试图保持位置时猛拉/移动。
*您现在可以进行位置控制
*由于控制器具有位置反馈并且可以进行正弦换向而不是更基本的梯形换向，因此换向和转矩/速度曲线更有效。 所以你现在处于一个只有大厅而没有编码器的位置。你能做些什么：
1。只能高速运行，以便霍尔传感器足以控制速度（根据施加的负载，你的速度可能仍然存在很大的变化）。
2.您需要比正常情况更多地调整PID（或PI或PD）滤波器。PID常数通常需要更高（我已经看到高1000倍）来补偿电机中的干扰。您可能还需要更高的增益来帮助电机开始旋转。
3.这有点像黑客，但在大多数霍尔传感器上（假设它可以提供足够的电流），您可以将两个大厅连接到电机控制器上的正交编码器输入，以获得粗略的不均匀位置控制。这也可以响应不断变化的负载。
4.您可能需要禁用运动（切断电机电源），而不是发出“伺服此处”命令来保持位置。如果您处于反向驱动电机的应用或者您的传动装置提供足够的保持扭矩的应用中，这可能没问题。 | 
发表于 2020-4-1 09:58:58
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