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    微型四轴MiniCopter

    硬件描述:(1)主控芯片STM32F103CBT6(STM32F103CBT6数据手册)(2)电机采用720空心杯电机,价格便宜。易于更换。(3)陀螺和加速度计为MPU6050(MPU-6050数据手册)[也可更换为MPU9150(MPU-9150数据手册)带罗盘],高精度气压计MS5611(4)经过测试可以很稳定的飞行,安装保护圈后非常耐炸。(5)板上带有蓝牙接口,航模遥控接口(4个通道)和NRF24L01接口,程序是通过NRF24L01(NRF24L01数据手册)控制(6)无头模式,一键锁尾(7)外形精美小巧。(8)提供完整的PCB图和电路原理图。软件部分: 提供源代码,采用NRF24L01控制,参考匿名程序进行优化,可直接用匿名上位机调试。卡尔曼滤波+四元数+双环串级PID控制实物图片:软件源码附件内容截图:

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    四轴飞行器 超声波定高

    前言: 四轴飞行器从2013年开始浮现在每个参加比赛的学生,难度之大,在三天完成飞行其实是很难的。有的学校在比赛前就有人做过,有了充分准备,拿奖是轻而易举的。所以,比赛前先做好准备是十分重要的,我掌柜就为电赛的人共享资料,百分百入门,一定可以做出来。我是过来人,资料很重要,要的就拍下,四轴是本人做的,不做虚假。注意:该四轴飞行器为本人设计,家里还有多余没有用完的PCB光板,购买该四轴设计资料的朋友加我QQ主动联系我。需注明”电路城“和购买记录截图。四轴飞行器视频:四轴飞行器从PCB自主设计到稳定定高飞行资料包括如下: 1.四轴主控的PCB和原理图源文件,相当于开源了,方便参赛的人改msp430(msp430数据手册)板子,和自主添加外设,其实板子已经够完善了,要改都是主控方面。 2.上位机,掌柜自己写的VB上位机,可以做到无线修改PID参数,方面调试,不用下载,这里用的是蓝牙读取PID参数和写PID参数。 3.四轴姿态角的观测和曲线描述,无线传这里用的是nrf24l01(nrf24l01数据手册)。这里分开因为减小传感器的负担。 4.四轴调试的一切资料,自己收集的所有有用资料。所谓资料不在于小,而在于精,多数是要论坛积分换来,对应电赛四轴比赛极为帮助大。 5.主控的程序,我用的是stm32vct6,而电赛一般要求用的赞助商的芯片,多少是瑞萨,或者TI,而参加比赛的人来说,我写的程序有详细注释,大家一定可以看懂,掌握了核心的东西,移植就是轻而易举的了,因为程序难的不是什么主控,芯片,难是算法,都是C语言,一通百通。注意:附件内容通过卖家联系方式索要 上面硬件软件上位机全部是一套。心得 比赛飞起来是第一步,而第二步难度就在定高,和定点,我定高用的超声波,但是硬件问题,高度只能是小于四米,但比赛足够了。我板子还有ms5611(ms5611数据手册),气压计,大家可以改,程序已经很稳定,对应我来说,大家要调试Pd,而定点我建议大家用GPS,或者摄像头。其实算法跟定高一样。附件内容图片展示:

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    Crazyflie四轴飞行器

    Crazyflie是一个开放的四轴飞行器,可用于各种用途。是目前全世界最小的四轴飞行器,仅重19克,相对的两翼之间长度为9厘米。这个小四轴飞行器可以在空中飞行长达7分钟,通过一个标准的USB接头给锂聚合物电池充电需要约20分钟。Crazyflie电气原理:■72M主频、M3内核的处理器来处理各传感器数据,并对四个旋翼进行控制达到想要的效果■通过IIC接口与三轴陀螺仪、三轴加速度计(也就是MPU6050)、磁力计、气压计等传感器连接获取传感器数据,来感知载体(也就是四轴机体)的姿态(这里的姿态包括俯仰、横滚、航向)和高程■通过PWM调节四个电机驱动器来驱动四个电机转动,由于电机带有螺旋桨转动而产生所谓的“升力”■通过SPI协议接口与无线芯片通讯,回传载体数据和接收控制信号,还有外部扩展接口■电源管理部分

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    四轴飞行器资料大全

    不知道大家是否想拥有一架属于自己的飞行器呢?有没有觉得拥有自己的飞行器很炫酷,只要你愿意动手,很快你就会拥有自己的一架四轴,还在等什么?这里有大量四轴的资料,图纸,程序,原理图,等等。为梦想护航。PS:为了方便大家下载,我把资料放在了云盘里。云盘还有大量免费资料等你来哦。

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    Mini四轴飞行器(主芯片可替换为瑞萨RL78/G13单片机...

    性能:MPU6050三轴加速度三轴陀螺仪,大功率MOS管,RDSon=9mohm,mega328p 16MHz单片机,716高速空心杯电机硬件介绍:1.供电部分,因为魔飞只使用一节350mah的锂电池供电。而不管多少容量的锂电池,一节电池的电压总是在3.6V-4.2V之间。但是飞控部分需要两种电压5V和3.3V。所以需要升压模块把电压升高并稳定在5V,同时另一路是降压并稳定在3.3V。2.飞控部分,主要由MCU和传感器组成,这里的MCU使用的是Arduino pro-mini。传感器则是MPU6050,标准的六轴传感器(三轴加速度,三轴陀螺仪)。3.动力部分,是4个空心杯电机以及四个电调(空心杯电机的电调相对简单,就是一个mos管)。因为MCU没有足够的电流直接驱动电机,所以必须接电调(全称电机调速器)。4.通信部分,有三种通信方式,PPM可以连接遥控器接收机可以用于遥控器遥控,UART可以连接FTDI用于烧写代码以及调试参数,UART同时可以用于接蓝牙,用于手机遥控或者远程调试参数。注:虽然魔飞可以支持蓝牙遥控,但是当前版本的蓝牙连接方式不是图中的UART方式,而是使用PPM方式连接。原因是当时着手制作时不知道MWC预留了串口遥控的代码,所以找了一颗单片机去模拟PPm。不过这样也有好处,可以额外的做失控保护。所以PPM接口在魔飞上是复用的,在接遥控器接收机时,系统会侦测并自动启用遥控器接收机模式,如果未接接收机,则PPM接口自动分配给蓝牙使用,此事的蓝牙不能用于远程调试参数,只能用于手机遥控。软件设计:什么是MWCMWC是MultiWii Copter的缩写,他是法国的一个叫做Alex的航模爱好者编写的飞控代码。MWC本身没有约束硬件结构,所以大家通过修改代码来适配不同的硬件。MWC固件是用Arduino IDE来编写,支持Arduino发布的几种主要的AVR开发板Pro Mini/Pro Micro/Mega等,也可支持使用STM32的Arduino兼容平台。魔飞是基于Arduino Pro Mini来设计,使用ATmega328P单片机。主芯片:采用ATmega328P单片机或瑞萨RL78/G13单片机都可以。

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    (电赛B题)风力摆控制系统设计(原理图+源代码+设计报告等)

    该设计为本人参加的2015电赛B题——风力摆控制系统所需主要清单:stm32f103v单片机、mpu6050、四轴飞行器、液晶显示屏12864、按键、L298n驱动。完善程度:90% 除发挥部分其他(10分)未完成,剩余的基本完成。视频演示:特别说明:由于关键时期,更换电机。所以设计报告中,与现实作品有一定差距,但并不影响最终效果。(以现实作品为准)Ps:本人乃大三狗一枚,本学期压力较大,时间较紧。售后问题,可能不如以前,但会尽量解答。所以免费分享此资料。致逝去的四天三夜电赛(2015/8/12--8/15)——TNT
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    基于STM32F3-Discovery的姿态解算源码+上位机...

    最近在玩四轴的东西,STM32F3-Discovery这个开发板上有9轴传感器,并且带浮点运算。正好可以用来跑一跑STM32F3 Discovery板子姿态解算。Discovery中用到的姿态解算代码详见附件内容。 afrodevices是一个基于MWC的开源四轴项目,里面还有另外几种算法。用ST官网的ST-Link的工具把附件中的ctrl.hex文件下载进F3 Discovery,接上电脑的USB口后会发现一个HID设备。 然后运行附件中的viewer/XToolbox.exe后出现这样的界面,点击打开Xtoolbox用molebox打过包。(有的杀毒软件会报病毒)之后图中的四轴模型会随着板子运动,如截图:切换到【传感器数据】标签,可以看到传感器的原始数据再切换到【遥控数据】标签,可以看到遥控通道的数据。需要将6通道遥控器的串行输出口接在PA.1口上。 一般遥控接收机是并行输出的,串行输出口要自行引出
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    玩转四轴飞行器

    随着自动控制电子的飞快发展,四轴飞行器也是在飞速发展,同时也是更加智能化、简易化,那就让我们从简易四周开始吧!让我们一起飞。。。。。。

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    Crazepony四轴资料——娱乐性/开发性最强的开源四轴飞...

    Crazepony微型四轴飞行器技术参数:电子系统:STM32F103(MCU)+ MPU6050(6轴传感器)+ MS5611(气压计)+ NRF24L01(2.4G遥控)+ HM-11(手机蓝牙4.0 BLE遥控)动力系统:650mAh航模电池 + 720空心杯电机 + 75mm桨叶飞控软件:Crazepony飞控遥控器:Crazepony 2.4G遥控器/Android手机APP遥控其它:机身大小10cm*10cm,自重49g,最大负重20g,续航6分钟,遥控距离20米(可选配100米遥控器)Crazepony 四轴飞行器实物展示:视频展示:功能实现:实现PC端无线调参上位机,读写飞控当前状态,实时回传姿态信息,无线整定PID参数(要求PC端有蓝牙2.0设备支持)实现Android手机遥控App增加了失控保护,再也不用眼睁睁看着crazepony飞丢实现气压计定高,在Z轴上实现悬停实现无头飞行模式实现失联自动降落实现手机端和2.4G遥控同时操控飞机,无主从之分,真正的把妹神器~~在app端为用户增设了一个传感器校准功能,可以随时校准传感器附件内容包括:四轴飞行器整个电路设计原理图(机身和遥控),用AD软件打开;源代码;四轴飞行器图片展示;卖家语:如果有网友需要购买四轴实物的,请主动联系QQ:444726564Crazepony四轴交流群QQ:346226561、Crazepony四轴交流群② 487319060以上资源属于Crazepony团队所有,供交流使用,未经许可,不得作为商用
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    Naze32 rev4 有刷小四轴 穿越机 PCB文件 原理...

    NAZE32PCB板有刷小四轴可直接投板pcb附带arduino最小系统

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    『匿名四轴』ANO Tech最新全套程序、上位机、原理图分享

    最近真的是被忙坏了,吸取前两次套件的经验,做出了这次算是已经硬件定型的微型四轴。PCB进行优化,更“瘦小”,更简洁。而且为了对所选材料进行甄别,还特意买了小电子称和转速仪,这次挑选的电机为7*16空心杯,但在同等电压下同7*20空心杯转速相差无几(转速仪测试),但重量减轻好多(7*20:3.3g,我们的7*16:2.3g),电池更换为400mah25C动力电池,重量为11.1g,整体重量由之前的44.2g减少到现在的34.2g,所以飞机的机动性更高,飞起来更“暴力”。 无线仍然采用NRF24L01,不同的是在飞机上和遥控板上都增加了PA芯片,增加无线功率,电感电容全部采用进口村田,而且遥控板采用增益天线,飞机也舍弃原来的PCB天线,采用外接超轻的2.4G天线,信号更好。无线的稳定性和距离都提高很多,完全满足小四轴需要。(经验:大家在无线相关设计时,还是不要考虑成本,选用高精度的材料吧。别不舍得。。)完善各个模块的代码,特别是上位机,相比以前增加了很多功能,根据网友的要求,加入了波形保存、读取等功能。。。随着新套件的完成,编写了一系列针对新套件的程序,可以直接下载运行。

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    STC单片机 小四轴飞行器(IAP15W4K58S4)

    全部资料视频演示:https://v.youku.com/v_show/id_XOTEyNjE5Nzgw.html

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    全套微型四轴开源,STM32F1主控,原理图、程序免费下载

    在跟大学好友俩人的共同努力下,我们的小四轴终于完工了.现在已经可以比较稳定的飞了,情况见下面视频.现在板子也升级到第二版本了,更加集成,遥控接收也做到板子上了.下面把这段时间来的成果,自己的经验,还有原理图、程序、上位机分享给大家.四轴设计方案:CPU: STM32F103CB2.4G: NRF24L01电子罗盘:HMC5883陀螺仪+加速度计:MPU-6050上位机视频演示:https://www.56.com/u50/v_ODQ0ODcxNjc.htmlhttps://www.56.com/u52/v_ODQ0ODcyNTc.html匿名四轴试飞视频:https://www.56.com/u56/v_ODQ0ODczNDk.html四轴飞行器电路板照片:

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    【风靡全球】迷你四轴飞行器 ,基于FreeRTOS操作系统

    国外很强的迷你四轴飞行器,附原理图和源代码(基于FreeRTOS操作系统) 有点意思。。特意将资料分享过来。

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    基于国产GD32的四轴飞行器,试飞成功!

    今天本来也没做好起飞的准备,不过感觉老是在屋里调有些东西是观察不到的,因此就冒险去户外飞了一下。果然。。。。。。坠机了,原因是其中一个非自紧螺旋桨的螺丝松了,稍后上图,之前也松过一次,没处理好,这次得到教训了。这一摔就是400块钱没了,维修也得1到2个星期。目前的功能: 1.开启传感器低通滤波98Hz,滤掉电机震动对加速度计和陀螺仪的影响。2.磁力计现场校准,代码直接完成,不需要PC干预。换个地方飞不用再带个电脑做校准了。3.陀螺仪零偏自校准4.加速度计零偏和灵敏度校准4.代码时间片管理,姿态融合500Hz,PID控制200Hz5.位置式PID控制,控制参数采用kp,Ti,Td,从今天飞行状况来看,此功能日后需大力改进6.固定航向模式。日后加入可控航向。7.串口在线调试,支持在线参数保存和读取,采用GD32F103内部Flash来保存参数,不用外扩存储芯片,也方便调试PID参数和磁力计校准。8.飞行模式:x模式自己设计的飞控板第二版,兼容F10x/F2xx/F4xx系列MCU,正面:外扩4个PWMin外接遥控接收机,4个PWMout外接motor,4个PWM备用,1个DCMI摄像头接口,1个USART1接蓝牙模块,1个SPI可接SPI nand。外接TF卡用于存储视频整机:两个白色轴中间是机头,右边白色轴上是之前做的蓝牙模块,整机标配:450机架,980kv电机,好盈20A电调,11.1V-3S动力电池,7通道接收机,锂电池低压报警器,桨1047PID分两种位置式和增量式,我采用的是位置式,将Ki和Kd用Ti和Td的形式来表达,并带入到式2-3中,ek=角度的期望-传感器输出的角度,所用的PID三个参数是:Kp、Ti、Td。 公式如图所示:四轴PID控制的目的就是将接收到的遥控的控制信号(一般有油门THR、升降舵ELE(对应pitch)、副翼Ail(对应roll)、方向舵RUD(对应yaw))与飞控板本身计算得出pitch、roll、yaw做比较,分别得出它们之间的误差值,然后将Kp、Ti、Td与这个误差值结合得出PID输出(PID_pitch、PID_roll或者PID_yaw),再将这三个PID输出与油门结合在一起算出送到每一个电调的PWM数值,从而控制每一个电机的转动。

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    NRF24L01+OLED+蓝牙控制的四轴和遥控板(电路图&...

    这是NRF24L01+OLED+蓝牙 插在电脑USB口 通过上位机 控制 电机8520电池3.7V 600mAH四轴硬件实物图STM32四轴主板电路图STM32四轴遥控PCBSTM32四轴遥控电路图STM32四轴遥控PCB附件包含以下资料

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    低成本mini型四轴,安卓手机遥控(原理图、PCB、程序源码...

    近几年,无人机无疑已成为非常火热的话题,而大疆则是国内消费无人机中的领先者,最近其精灵3,悟系列无人机屡上头条,而其农业无人机则更是跨进了另一个领域,不知下一秒又会怎么改变我们的生活。对于我们这样的平民玩家,上千的无人机实在是可望而不及可及,尝鲜太贵,如果我们新手想了解一下无人机,体验其中的乐趣,或是自己开发,微型四旋翼无疑是最佳选择。 本项目基于stm32,设计了一款微型四旋翼,机身靠PCB支撑,减少了机械结构的成本,控制方式使用安卓手机控制,通过WIFI通信,免去了遥控器的成本。手机控制端APP截图:PCB形状展示(见附件内容下载):附件内容截图:

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    四轴飞行器飞控板(送姿态解算程序)

    5x5cm四层板,带有MPU6050和HMC5883L,两路串口,一路CAN,一路扩展口,SD卡和NRF接口(SD由于用了SPI接口,所以二者只能用一个),12路PWM口和OLED调试接口。板子支持输入电压范围高达24V以上(可以直接用6S电池作为电源输入也可以从电调取电)。姿态解算采用扩展卡尔曼滤波。四轴飞行器飞控板 PCB 3D截图:四轴飞行器飞控板原理图和PCB源文件:姿态解算代码,使用扩展卡尔曼滤波

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    试飞成功,开源手机APP+STM32+WIFI四轴方案

    初来乍到,献上刚弄好的ANDROID手机+STM32+WIFI四轴, 换点人气!前面完成了小四轴后,看上了手机控的四轴,试玩了一下,不错,就想着DIY出来,终于可以拿出来见人了!全程开源,方便想玩的网友DIY。先上试飞视频:https://www.56.com/u12/v_OTQ0OTk3Njk.html#st=0&from...板子是在小四轴基础上完善出来的,在经过几次改板后,发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身,最后用四层板结构消除。主控:STM32F103C8SENSOR: MPU6050 HMC5883 MS5611电源部分:3-18V IN,输出MAX:750mA 以支持外接设备外接IO: WIFI GPS PPM并行输入(支持市场上成品接收机) 电机信号PPM输出(支持商用电调)以方便使用在大四轴上。 HMC部分已作消干扰处理,可以在四轴上使用指南针来纠正GIER,锁尾效果更好。四路LED输出,方便指示工作状态。电机部分均加二极管续流(此部分在测试时发现,小信号控制时有影响).另,PPM输入接口为SPI输入,在使用WIFI控制时,方便接入其它设备.

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    四轴目标跟踪器,摄像机姿态控制(原理图、源码、项目报告等)

    概述: 本设计是基于英飞凌的四轴航拍平台。以英飞凌为控制核心,四轴飞行器为载体,辅以云台的航拍系统。硬件上由飞控电路,电源管理,通信模块,动力系统,机架,云台伺服系统组成。算法上采用简洁稳定的四元数加互补滤波作为姿态解算算法,PID作为控制器,实现飞行,云台增稳等功能。具有灵活轻盈,延展性,适应性强好等特点。 它会自己保持平衡并且在3到9米的空中徘徊,然后依运动状况自动调节拍照模式,并跟踪选择拍照或者录像。,只需要普通的智能手机,它就能自动跟着拍摄对象,拍摄完成后,依靠手机指令自动降落到你设定的着陆地点。无人机能够走向大众消费,还有一个重要因素——其操作越来越简单,降低了用户进入门槛。视频演示:https://v.youku.com/v_show/id_XMTc2MjMyNDIwNA==.htm...系统硬件框图:四轴目标跟踪器实物作品图:四轴目标跟踪器PCB图展示:

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