实时操作系统

众所周知，硬实时的概念，其核心并非追求速度的极致，而是确保系统能在预定的、可重复的时间范围内给予确定的响应。这意味着，实时系统的正确性不仅在于计算逻辑的正确，更在于结果的产生时间是否符合预期。以汽车为例，当发生碰撞时，安全气囊必须在极短的时间内弹开，否则可能无法起到应有的保护作用。

实时操作系统与传统的操作系统相比，它更注重于实时性能的保证，确保系统能够在严格的时间限制条件下准确及时的响应处理。

随着RTOS应用更加广泛和深入，系统规模及复杂程度显著增加，为系统灵活性、可靠性、可维护性以及硬件要求等各方面带来挑战，要求RTOS以更精简的结构实现更多的功能集合。同时，用户对RTOS的可裁剪性需求更加显著，通过构件的“即插即用”，实现基于硬件环境和应用环境的灵活裁剪和配置，从而降低硬件开销，提升系统运行效率及可靠性。RTOS轻量化灵活部署的实现离不开强开放性的支持，RTlinux、μClinux等基于Linux内核开发的嵌入式实时操作系统具有开放源代码优势，可利用Linux先进的微内核体系，实现层次结构的灵活裁剪和便利的系统调试。同时，Linux生态积累了丰富的资源，对应用程序开发的支持性较强，因而基于Linux的实时操作系统迅速发展，逐渐对传统嵌入式实时操作系统形成有力竞争。

科东软件的新型工业机器人控制系统依托性能优越的国产Soc-瑞芯微RK3568J，采用底层虚拟化技术实现多核多OS混合部署，将控制态集成在硬实时系统，交互态集成在软实时系统，虚拟化技术提供的硬件隔离边界可以确保每个实时系统实例获得足够的资源和优先级，同时通过实时时钟同步和内存共享机制进行核间高速数据交互。

Intewell的列车控制解决方案以满足列车的多系统融合、自动化、通信等需求并改进安全性，解决方案面向高速列车、地铁、有轨电车和机车，可广泛应用于信号系统（如联锁、ZC、LC、RBC、TSRS等信号系统的运算平台、云化控制系统）、车载系统（如中央控制单元（VCU）、逻辑控制单元（LCU）、牵引控制单元（TCU）、车载安全计算机、列车网络控制、HMI人机界面等设备）、安全门系统（如门控单元（DCU）与屏蔽门控制器（PEDC））。