此OLED为SPI通信 引出7个脚 上传了PCB文件 买过之后留言 加我QQ 给提 供驱动程序 原理图等此OLED 经过测试 可以使用

该飞控采用4层板，基于STM32F405RGT6设计，姿态传感器使用MPU6000，气压计bmp280，OSD芯片AT7456E，飞控上集成了电流计、分电板无需另外购买分电板装机，兼容SUBS、PPM接收机，安装孔位30.5*30.5mm 。固件采用OMNIBUSF4SD，飞控性能已前往小树林实际飞行验证，版本更新到第2版V2.0。V1.0 PCB顶层截图V1.0 PCB底层截图去小树林测试的视频：F4飞控小树林试飞上面那个是手机直接录，下面这个是用OTG模块连手机，可以看第一次人称视角：F4第一人称视角刚刚装完机的第一次测试：楼道内的测试第二版本修改了5V电源，由原来两路线性稳压升级为开关电源输出5V 3A，然后再分出3路3.3V分别给OSD MCU MPU6000等独立供电。优化了电源走线，增加了气压计bmp80V2.0 顶层3D视图V2.0 底层3D视图2019-5-3：上传了V2.1版本，增加了SWD下载接口，方便想自己移植固件或自己编写飞控源码的模友使用SWD烧录固件。对以上内容有兴趣的可加群更深入的交流，共同进步，航模相关DIY交流群： 740130542

资料内容

本次双十一套件团购活动已结束，之后出售的资料仅包括附件资料内容，不包括套件！活动回顾：我们不用点赞，不用转发锦鲤，只要你喜欢，只要你需要这个套件，你的差价我们来买单！活动详情：1、 此次团购套件（原价321.5元）包括价值176.5元的RoboFly四轴散件一套以及价值145元的成品手柄一套，含四轴相关资料；2、 团购初始价格为310元/套： 1-10人参与团购：310/套 11-50人参与团购：290/套 51-100人参与团购：270/套3、 付款价格为310，付款价格与最终团购价格的差价将在活动结束后返回买家支付宝账号，活动结束后注意查收！4、 所有套件将在活动结束后统一寄送，成功参与团购的买家联系管理员（QQ：3457013729），可加入此次团购的技术指导群，小马哥将统一提供技术指导，未成功团购的用户不得加群。5、本次团购活动提供技术支持，但是由于个人基础不同，操作过程不可控等因素，不能确保四轴散件一定能够焊接成功，本次活动的主要还是方便大家在焊接过程中快速学习与进步，所以电路城以及小马哥方不承担四轴焊接失败的后果，请大家知晓！6、团购中的遥控器是成品，成品是为了方便大家快速排除四轴焊接过程中的问题；另外，遥控器不提供pcb文件，只提供原理图和源代码！7、此次团购套件不提供发票！8、活动最终解释权归电路城所有！活动时间：2018年11月5日-2018年11月30日注意：只需要购买四轴散件或者遥控器的可至小马哥淘宝店铺直接购买，不享受本次团购的差价补贴！店铺传送门 小马哥RoboFly四轴介绍：RoboFly是小马哥团队在2018年8月推出的一款完全开源的小四轴。你可以学到什么？这款四轴面向的人群是电子相关专业（包括自动化、电气自动化、电子信息工程、计算机、测控等专业）的大学生，通过一个完整的四轴项目来学习贴片元器件的焊接、PCB设计软件AD的使用、电路基本知识、旋翼型无人机的基本原理、STM32单片机编程与基本使用、飞控算法的实现等。据了解，目前大多数高校的电子专业的课程实训依然是焊接收音机等，单片机课程教的也是单片机，这已经不能满足学生的学习了，学生毕业之后进入企业，大多接触的是贴片元器件（功率器件除外），做产品的时候，硬件工程师必须要具备一定的调试能力，这就对焊接贴片元件的能力提出了要求，所以我们设计了这款四轴飞行器，使用0603、0805这样贴片元件，是练习焊接的好帮手，而且好处在于，焊接练习完了，还可以继续学习STM32,四轴原理，直到把这个四轴飞行器飞起来，在这个过程中，我们也有交流群和学习资料，供大家学习使用。下面是RoboFly四轴飞行器的整体框图、原理图、pcb、实物图源代码的截图，先一睹为快，后面详细介绍。图1：RoboFly四轴飞行器整体框图图2：RoboFly四轴飞行器原理图图3：RoboFly四轴飞行器PCB图图4：RoboFly四轴飞行器PCB 3D俯图图5：RoboFly四轴飞行器PCB 3D侧视图图6：RoboFly四轴飞行器实物图图7：RoboFly四轴飞行器源代码截图制作并开源这套小四轴的初衷有如下几点； 1、初学者需要一款价格低廉、软硬件资料完备、有技术支持的四轴学习平台； 2、以散件形式发售，电路板布局、元器件封装选型要方便焊接组装； 3、四轴所需元器件采购方便、靠谱，最好能提供一站式采购，避免过多邮费、采购周期长、采购到不合格元器件导致学习难以进展。 4、源代码要极其精简、方便入门者能够方便的学习，实现自己的代码； 5、保留一定扩展接口、方便用户自己进行扩展如定高、航迹、巡线等飞行功能。在学习完四轴飞行器之后，这个开源的四轴板子仍然可以作为一个STM32开发学习板使用；RoboFly四轴的基本配置如下：主控芯片：STM32F103C8T6 姿态检测：MPU6050气压计：FBM320无线芯片：SI24R1供电方案：HT7750SA升压+XC6206稳压灯光指示：1个电源指示LED、1个用户编程LED、4个单总线全彩RGB灯电池：600mAh 20C 1S锂离子电池电机：720空心杯桨叶：55mm桨叶桨叶保护罩：相邻轴距65mm机架：PCB一体化机架续航时间：10分钟遥控距离：空旷50mRoboFly四轴原理图各模块简单说明：STM32F103C8T6是ST在2007年发布的一款MCU，截止目前ST已经发布了速度高达400MHz的STM32H7 (这时候一定有人会说600MHz的事，我知道，不用提醒)，我自己也是用STM32F1,STM32F4,STN32F7都做过各种各样的四轴，但是这个开源的四轴我还是选择了STM32F103C8T6，主要从三点考虑，一是封装比较大，方便初学者焊接，二是价格低廉，学习成本比较低，三是网上有大量的资料供初学者学习使用。姿态传感器选择MPU6050，主要考虑的也是封装比较大，可以直接使用烙铁焊接，而且价格比较低，资料也很丰富。而且还自带DMP库，可以完成姿态结算后直接把姿态角输出给主控芯片。2016年我们的第一款四轴就是采用DMP库输出姿态角的。气压计使用的是FBM320,对于这款气压计，个人认为性能一般。但是优点就是这个封装和BMP280、SPL06的引脚都是兼容的，方便更换。但是小四轴上放气压计，有一个比较麻烦的地方就是要想办法排除桨叶的风对它的干扰。可以使用海绵等其他东西进行隔离。无线芯片用的是SI24R1，国产的，之所以用这个而不用NRF2401，是因为这个经过我测试，性能也是可以的，引脚完全兼容NRF2401，无线发射可以做到7dB，在发射和接收端都采用陶瓷天线的前提下，可以达到50m的通讯距离。如果加上AP，那达到100米应该没有问题。通过两个低成本的0欧姆电阻对电源进行了单点接地，防止电机回路的电流波动串进射频回路对射频造成干扰。对于供电方案中的先升压再降压的方案，这是我做第一款四轴飞行器的时候发现的，这种1S的锂离子电池，在四个空心杯进行供电的时候，如果四个空心杯电机不带桨叶，也就是说没有负载，那启动是没有问题的。但是如果四个空心杯都带上负载，瞬间提速到满速，就会瞬间把电池输出电压拉低到3V以下，经过我测试甚至低到了2.8V，这时候如果不升压，直接用电池给LDO供电，那LDO就会失效。所以通过升压再降压后给单片机系统供电是一个可行的方案。另一个方案就是在电机启动的时候采用缓慢启动的方式，这样电池的电压就不会瞬间被拉低，但是这样的一个不足之处就是无法让这个小四轴非常暴力，飞起来不够爽快。四个机臂上采用的RGBLED是串行单总线全彩灯，也就意味着只需要占用单片机的一个IO端口，就可以控制这四个灯发出各种各样的颜色。这个灯类似与WS2811,也是通过零一码来实现数据通讯，进而控制灯的颜色的。对于初学者而言，时序往往难以理解，而这个灯可以作为学习时序最简单的一个例程，虽然简单，但是却非常有趣。因为小四轴的尺寸、重量等限制，这版四轴飞行器的电池最好不要超过600mAh，否则电池自身的重量就会成为最大的包袱。而太小的电池则不能提供较长时间的续航。总之我经过测试认为600 mAh容量应该是一个拐点。电池最好带保护板、有一定的安全性能。否则胀饱、失效事小，严重点在炸机的时候可能会爆炸。对于这个四轴最关键的一个组建—空心杯，说出来都是泪啊，做四轴两年，有一年的时间都在寻找合格的空心杯电机。2017年有一款四轴飞行器因为采购的电机侧向震动太大，导致桨叶转动之后产生很大的侧向震动、严重干扰了加速度计，使角度偏差很大，基本不能垂直飞行。一开始把问题锁定在MOS管上、陀螺仪上、原理图与PCB设计上都未能解决问题，后来对原始数据进行FFT变换后发现了干扰的频率点，这才确定是电机的侧向震动引起的。还有一种情况就是同一批次的电机性能差异很大，导致PID调节的输出差异很大，最终会影响MOS管的寿命、电机寿命。空心杯电机使用SI2302这款MOS管进行驱动，这是非常常见的一款MOS管，便宜又好用。但是市面上这个管子假货也比较多。很多人在电机驱动电路上加不加电容、加不加二极管有很大的争议，我经过测试发现，加上电容之后效果很好，而加上二极管的效果则一般。也可能是测试方式不够严谨，回头可以一起讨论这个问题。桨叶选型一定要注意选择平衡性好的桨叶、做工有瑕疵的可能会影响平衡性，在飞行的时候，如果不平衡就会导致侧向震动。初学者在调试四轴的时候，摔下来、失控是很常见的，所以加上桨叶保护罩之后，可以很大程度上减小桨叶、电机报废的概率。如果采用飞控板和机架隔离的方式，就能从一定程度上降低震动的影响，但是这样或许会增加重量及成本，所以我选择了PCB机架，这也是初学者最容易实现的一个方案，但不是唯一的方案。

基于STM32的飞控，稳定实测。原理图PCB都有。PCB全3D文件。稳定可用。引脚兼容匿名科创无人机代码。。提供给大家下载使用啦主芯片采用的STM32F407系列，具有传感器陀螺仪MPU6050.气压计MS5311,电子罗盘AK8975，很通用的一些芯片。预留接口 ：串口， 8路PWM ，一路遥控器DBUS ，4路航模遥控器接口，GPS接口，I2C接口 ，一路ADC，一路USB。代码是通过四元数结算姿态的，可以通过老版本的匿名上位机查看姿态。PCB设计较好，可以提供给初学者参考学习。附件清单：1.SCH2.PCB3.软件源码（KEIL5）设计软件是AD16。AD软件设计的原理图PCB都兼容。稳定运行。每一个功能和接口都测过。里面的封装都是3D的 可用从中提取出来~ 希望对大家有帮助。下图是生产好的样子 ，是不是有点好看组装好的无人机展示 希望可以帮到大家。有疑问也可以私聊我。

网上开源的四轴资料其实已经很多了，但是好资料永远不嫌多，分享一个开源的小四轴飞行器的资料，资料包括遥控和接收端的原理图以及程序。STC四轴接收原理图截图：STC四轴遥控原理图截图：

本文件包括使用stm32f427芯片开发的无人机飞控系统，运算能力极高，硬件预留四个对外串口方便增加外设（如云台、彩灯等）。电路板内部集成气压计定高功能，可外接超声波定高。遥控通讯使用DJI遥控通讯配件，接收机采用DJI DBUS协议。可自行改造为NRF无线通讯模块控制。主控板包括stm32f427主芯片、传感器MPU6500+IST8310组成九轴陀螺仪、稳压电路模块等；遥控使用大疆DJI遥控及接收机。控制芯片捕获接收机的PPM命令信号，传感器与控制芯片之间采用IIC总线连接，MCU与电调之间用PWM传递控制信号。软件算法采用基于四元数的互补滤波解算姿态，控制算法才用经典PID控制器控制四轴电机。stm32 427无人机部分附件截图如下:

本人大四，四旋翼爱好者，做四旋翼获优秀毕业设计，四旋翼硬件采用STM32F103RCT6，传感器采用MPU6050，HMC5883，MS5611，软件工程自己搭的，PID采用串行PID结构，现在可实现遥控飞行，可以通过匿名上位机调试飞机。现出售完整电路原理图，以及源代码，需要PCB，毕业论文的话可以私聊，可提供技术支持【上传文件中有本人联系方式】，助力2017电子设计大赛。STM32的四轴飞行器飞行视频附件截图如下：

最近在家搬出来一个老功放——HOXLWAY HY930。之前不知怎么坏了，放杂物堆好长时间了。上电发现没有任何反应，拆开后发现烧了几个管子，坏了1个电位器，3个扬声器也是坏了。更换后发现低音部分声音不太对，左右声道正常。于是我将其电路板的电路图抄了出来，分析了一下，把部分参数修改了就把功放修好了。试听了一下，音效还是挺不错的。这几天无聊的时候也常放歌，功放无异常。老功放HOXLWAY HY930实物截图：抄板HOXLWAY HY930电路图截图：

特别声明：本宝贝只是电路图文件，要买贴片机的全套源码资料，见我销售的另一电路图，或联系qq790861133本人为此源码的原创作者，可以提供完整的售后二次开发技术支持，买盗版的是得不到正统的技术支持的。而且只有我这才有最新版的源码。市面上流传的贴片机源码很多都是不稳定的有bug的源码(比如有的贴几千片后卡死，比如usb接口的控制板老爱掉线，有的是盗卖我们的几年前的老版本代码（才几十块钱那种），或者采用老掉牙的串口通讯（某X林就是这样）)，请认准本源码，看清了再下决定购买哪个！ 采用【stm32f407主单片机 + DM9000a网卡芯片 +上位机电脑】方案，代码和图纸全部本人一个人开发完成，有自由的版权！本宝贝为最新版源码方案，修正bug列表：1. goto_xyz坐标控制函数改为用绝对步进步数的绝对量来控制运动xyz坐标，不再用容易出问题的xyz增量相对量来控制,2.改为dm9000a网卡来与电脑通讯，更稳定，3.优化了一些视觉识别过程。。。 交易成功后赠送单片机教程和上位机c#编程教程！机械加工太累，一个人加工不过来，所以现转让此贴片机全套方案。 本宝贝为卖SMT视觉贴片机控制系统源码和图纸，为稳定能用版,48小时连续贴装测试不卡机！，含上位机源码，控制板单片机源码，电路图，机架机械图纸。 ----------------------------------------------------------------------------------------- 客户用本贴片机控制系统做的小型diy贴片机运作演示视频：https://v.youku.com/v_show/id_XMTg4NDAzNDMwNA==.htm...（复制网址到浏览器打开）应用此控制板的了拉料式贴片机的演示贴装视频： https://v.youku.com/v_show/id_XMTU5NzY4MzAzMg==.htm...（复制网址到浏览器打开） 贴片机贴密脚ic TQFP48封装的芯片的演示视频，重复贴2次，精度可以：https://v.youku.com/v_show/id_XOTEyNjk3Njc2.html（复制网址到浏览器打开） 网口控制，超稳定！一板多用，可用作单头机，也可用作双头机，也可用作4头机！（上位机软件里灵活设置） 支持【气动飞达喂料或贴头拉料头拉料式喂料】这2种喂料方式，很灵活！所采用的处理器为160Mhz以上的主频，性能高速且稳定，非一般的控制板所能比，网口接口式联机控制，稳定性远超usb接口和串口线接口(串口线做通讯是最低端的，而usb接口通信是民用接口而非工业用，极容易受大电流干扰而usb掉线，如果您真心想买好的控制板，想想哪种通讯接口才是最稳定的吧，买回来三天两头的打烊就不好了)，基本达到雷打不动的抗干扰！网上其他店家卖的贴片机控制系统部分采用了halcon商业视觉软件，为halcon商业视觉软件的破解DLL版，正版halcon商业视觉软件需要几万元授权费用，您能用得心安吗？又不心安，又不稳定，等操作系统等升级了，这些破解dll就不兼容了，而我们的视觉系统采用独立研发的视觉系统，有正规源代码，不是破解版的，用起来绝对心安！ 强大的稳定性和抗干扰性：贴装中即使网线意外掉线或手工拔掉网线再插回去，我们的系统也能自动恢复网络连接而继续贴装，永远不会卡死！另外，24小时连续贴装测试时未出现过卡死现象！1.采用视觉式漏吸检测技术，有效防止元件漏吸，发现漏吸后会自动重吸，重吸失败5次后会自动停止贴装，现有的贴片机很多是用真空检测技术来检测是否漏吸，但是误报率比视觉法相对高一点。采用视觉检漏后，可以有效防止吸嘴没吸到料而去贴装时导致的吸嘴沾到锡膏而完全堵住的问题！2.自行独立研发的步进电机S形加减速曲线机制，达到步进电机高速平稳运行又不丢步！连续贴装10几个小时步进电机也不会丢1步，支持用户自行设置加速区时间等参数3.带俯视摄像头和仰视摄像头接口，实现pcb的mark点识别，机台原点的mark点识别，和各类元件的视觉对中和角度与偏移误差的自动纠正4.可以对0805,0603,QFP,LQFP,so-16等各类小元件和芯片进行视觉对中和误差纠正5.贴片速度可以达到 2000-9000片/每小时 （XY轴配合高速的伺服电机则可能达到9000片/每小时）6.XY轴支持步进电机和伺服电机,支持同步带皮带传动和滚珠丝杆传动，支持光轴机和导轨机7.最大支持4个贴装头和2个Z轴（1个z轴驱动2个贴装头的方式）8.网口接口式联机控制，稳定性远超usb接口和串口线接口（串口线做通讯是最低端的，而usb接口通信是民用接口而非工业用，极容易受干扰而掉线），基本达到雷打不动的抗干扰！10.支持气动飞达喂料方式，和拉料头拉料方式（把其中1个juki吸嘴头作为拉料头针），当设为拉料方式时，吸嘴旋转轴4的步进驱动不再作为吸嘴旋转轴，而作为料皮的去皮电机的步进驱动11.采用电脑上位机控制软件和控制板进行网线联机式的控制来进行贴装，上位机控制软件支持各种win操作系统，比如win xp/win7/win8等12 自主产权MARK,彻底解决PCB厂家裁板不端正引起的贴装偏差，支持使用MARK摄像头获取PCB原点坐标13.可批量导入PCB坐标文件,确保输入的准确性,解放手工输入. 14.支持IC料盘式的喂料，和ic料盘的行列数设置15.支持拼板方式的贴装，可以设置拼板的行列数以及间距16.支持贴装坐标的视觉编程和坐标误差细调，所以可以对一块没PCB文件的PCB板生成贴装坐标飞达机贴片机机架图：元件纠偏视觉识别效果示意图：sot23-6封装的超小芯片的识别效果： -> so-8封装的芯片的识别效果： -> 贴片电解电容的识别效果： -> QFP封装的芯片的识别效果： -> LQFP-48封装的芯片的识别效果：->贴片二极管的识别效果：->0805封装的贴片电阻的识别效果：->最新版的控制板实物图（改为外置步进驱动器式）： 控制板接线图：气动飞达电磁阀的驱动扩展板pcb:贴片机上位机软件部分截图：pcb板视觉mark点设置1：pcb板视觉mark点设置2：新建贴片项目：元件过视觉对中时的视觉参数设置：附件内容截图：