Crazepony四轴飞行器采用32位ARM处理器STM32，在传统2.4G遥控器控制基础上，实现智能手机蓝牙2.1/4.0 BLE遥控功能。在结构/软硬件上为DIY提供可扩展接口，基于CrazePony可以制作航拍四轴和自平衡小车。Crazepony项目的源代码和原理图等都是开源分享的。这里我们整理了在学习/研究/二次开发过程中需要用到的代码，资料等。

大家打开该Crazepony四轴飞行器原理图设计，可能会注意到该Crazepony机身和Crazepony遥控器都采用锂电池充电LTC4054。LTC4054是凌特公司的锂电池充电芯片，它是专为单节锂电池充电需要设计的单片集成芯片。从而为Crazepony四轴飞行器解决了航模电池续航问题。

附件资料说明：

• 飞控/遥控器源代码

源代码包括飞控代码，遥控器代码，Android APP源码，PC上位机源码等。现在使用的飞控代码命名为crazepony-firmware-none，名字中的none表示没有使用实时操作系统RTOS，是裸机代码，代码更加简单明了，适合初学者使用。

• 原理图（飞控+遥控器）&芯片资料

• 上位机和Android客户端

上位机使用C#写成，现在已经加入了飞行姿态模拟，姿态数据显示，PWM输出显示等功能。现在默认固件已经关闭PC上位机数据（配合BLE低带宽模块），截图如下所示：

现在Crazepony支持Android手机蓝牙4.0 BLE链接，需要手机Android 4.3及以上。

Android APP截图如下。