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附件内容分享的是基于MPU6050姿态解算的程序和电机驱动PCB设计的小车光电直立方案，传感器采用的是MPU6050，角度的姿态解算程序移植自STM的MPU6050例程，这个也是我们组去年参加比赛的部分代码，绝对可用；附带高速电机驱动PCB设计图。
MPU6050的引脚连接可以看程序的定义或者查看PCB电路原理图。如果是选择光电直立，建议使用鹰眼摄像头，不要再用线性CCD了。由于去年增加了圆环，给线性CCD识别赛道增加了很大的困难，而比赛的难度也在逐年增加，线性CCD已经在“恩智浦杯”智能车比赛中慢慢被淘汰了。
附件内容截图：
| 器件型号 | 数量 | 器件厂商 | 器件描述 | 数据手册 | ECAD模型 | 风险等级 | 参考价格 | 更多信息 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| ACS770LCB-100B-PFF-T | 1 | Allegro MicroSystems LLC | Hall Effect Sensor, BICMOS, Plastic/epoxy, Rectangular, 5 Pin, Through Hole Mount, PACKAGE-5 |
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$9.7 | 查看 |
| MS561101BA03-50 | 1 | TE Connectivity | (MS561101BA03-50) MS5611 BAROMETRIC SENSOR CM T&R |
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$10.49 | 查看 |
| A1120LLHLT-T | 1 | Allegro MicroSystems LLC | Hall Effect Sensor, 0.5mT Min, 5mT Max, 30-60mA, Rectangular, Surface Mount, SOT-23W, 3 PIN |
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$0.44 | 查看 |
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