基于NRF24L01的PID电机转速控制器

基于NRF24L01的PID电机转速控制器，采用51单片机控制，有发送端和接收端的完整图纸和程序代码
实物图：

原理图：

项目介绍：
在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、PID）。
然而PID算法在工业发展中也占据不小的地位，例如，液位，压力，温度，流量的控制都能利用PID算法进行精准控制。本项目将PID的算法用在了直流电机的控制当中，用于精准控制电机转速，简化电机控制难度。为了使操作者能够简单,方便，实时，快捷的控制电机的转速，我又在此基础上加上了无线模块，使得操作者能够更加简单的操作本产品，操作者只需简单改变主控板的设定值，接收机即可将电机转速控制在设定值以内，误差范围控制在正负20r/s（转/秒）。
功能设计要点
1.控制核心：接收和发射核心控制部分均采用STC12C5A60S2单片机进行控制
2.显示部分：接收机显示采用普通的12864液晶显示，发射部分为了减小其体积采用OLED液晶，功耗低，体积小，显示效果好
3.电机驱动部分：采用的是L298N电机驱动模块，价格低，抗干扰能力强，安全性高，可靠性强，大大提高了电机的效率。
4.速度检测部分：采用44E开关型霍尔传感器，成本低，电路简单，可与单片机IO口直接连接，操作方便。
5.无线数据传输采用NRF24L01无线模块，工作在 2.4~2.5GHz 世界通用 ISM 频段，工作电流只有 10.5mA， 接收时工作电流只有 18mA， 多种低功率工作模式， 功耗低。
6.核心控制算法PID：此电路采用的是PID算法里的增量式算法，

pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);
增量式算法不需做累加， 计算误差和计算精度问题对控制量的计算影响较小；
系统工作原理方框图：