直立、壁障、循迹、蓝牙遥控，多功能两轮自平衡小车源码分享

这个之前做的一个两轮自平衡循迹小车，小车采用两片STM32，一块负责图像处理，另一块负责对电机的控制。两块板子之间使用串口通信传输数据。
实现的功能：

• 完成基本角度闭环程序，基本调节出角度的PD，
• 完成基本速度闭环和位置闭环程序，基本可以按照设定方向前进，
• 完成基本的前进 后退蓝牙控制功能，就是有些时候出现过冲停顿。
• 完成基本控制功能，前进、后退、原地左转、原地右转、使用简单的蓝牙指令控制，0x01前进、0x02后退、 0x03原地左转、 0x04原地右转、0x00什么保持直立状态，优化静止时的状态。
• 加入了手机APP蓝牙控制 出现问题 抖动过大多次控制容易出现死机现象。
• 加入了 模糊控制 参数调节的还算可以，只调节了直立参数 速度闭环
• 和位置闭环参数还没有调节等待明天调节。
• 所有功能都已完毕。直立、壁障、循迹、蓝牙遥控、由于循迹采用双线导致有些时候不稳定、不知道是机械愿意还是软件原因导致直立静止时有些抖动。基本可以完成所有多需任务。

小车图片：

源码说明：

• 以stm32f103rct6为例
• 测试串口通信数据
• MPU数据进行处理
• 检测X轴加速度，Y轴角速度
• 参考网上例程