主控电路硬件具体功能介绍：

1.电路板特色，融合了飞思卡尔智能车大赛三个赛题组的电路，一块电板即实现了光电组、摄像头组、电磁组的电路功能。

2.主控芯片采用的是MK60FX512VLQ15 ，而不是 MK60DN512ZVLQ10 。

关于DN和FN的区别

FX的性能更好（标准频率150M），flash更大（1M），带硬件浮点（FX浮点运算能力是DN的5倍多），而且多了一个FTM模块（4个FTM模块，这个比较重要。2个用在正交解码，2个PWM输出）。DN的价格相对便宜（标准频率100M，flash 512K ，RAM 128K）。

3.摄像头采用的是野火鹰眼摄像头软排线接口（推荐使用鹰眼），另外可通过电压选择开关来切换摄像头供电电压。

4.电源采用AMS1117-5V、AMS1117-3.3V、LM2941-ADJ、LP2985AIM5-3.3V，为智能车的芯片，传感器以及其他外设芯片提供稳定的电源。另外电 源电路都设计有防反接保护和静电保护，可有效保护整个电路系统。

5.4个可编程LED灯，对称分布在K60芯片四周，用于信息提示。

6.一路正交解码电路，用于测速，为小车实现闭环控制。

7.带有小容量EEPROM、大容量Fash存储芯片、SD卡接口（支持大容量SD卡）方便用户存储小车运行过程中的各种图像、调试参数。

8.拨码开关为档位功能的设置提供了可能；5个独立按键（包含芯片硬件解锁按键），结合0.96寸SPI协议低功耗OLED显示屏为人交互界面的设计提供了硬件支持，1个复位按键，JTAG调试接口。

9.电压检测电路和蜂鸣器的结合，为实现电压检测提供了，硬件上的支持，能及时提醒我们电压使用情况。

10.本车采用2.4G NRF24L01 和 蓝牙进行车与电脑、手机等其他设备的2种方式连接通信供用户选择，在线调试小车的所有参数。

11.本车均采用软排线进行电路板之间的相互连接，布局布线整齐美观，另外还板载预备电源接口和K60普通I/O接口以及3.3V电压测试点。

12.板载霍尔传感器用于电磁组起跑线检测。

13.电测检测PCB和主板PCB采用双层设计，电磁信号检测PCB安装在主板的左下角。

电机驱动电路具体介绍：

1.电机驱动电路为一路电机驱动，主板PCB上。

2.驱动芯片采用BTN7971B，两路电机驱动电路，配合主控电路使用。

3.设计电路从分考虑到电机驱动大电流和保护主控的问题，对电源线直接铺铜处理，采用74LS244进行信号隔离，采用电感用于隔离模拟地和数字地。

4.每个电机都有压敏电阻保护电机（大家都知道凡是标有飞思卡尔的东西都很贵），具有抑制浪涌电压的作用。

主控板电路原理图截图：

电磁检测电路图：

程序说明：

程序里包含了小车电磁组路径识别算法，数据处理的归一化算法，滤波算法，PD舵机控制算法，PID电机控制算法。由于第十届是电磁双车运行，程序分前车和后车程序两部分，使用IAR编译器打开。

Labview上位机说明：

上位机用于在线调试小车的运行参数，实时显示小车的运行数据，内涵上位机协议解析代码。