【2016英飞凌杯一等奖】基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计

【2016英飞凌杯一等奖】基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计概述：

本作品采用英飞凌的无人机解决方案，配合PX4FLOW光流传感器模块、Pixy-CMUCam色块识别模块，完成了无人机对于特定颜色物品的飞行追踪任务。得益于英飞凌的高精度气压传感器DPS310，无人机的定高控制采用气压反馈得以实现；PX4FLOW主要用于抑制无人机在定高上的漂移，获得了良好的效果；Pixy-CMUCam用于色块位置识别，用于确定无人机飞行的方向。本作品的应用方案设计主要基于这三种传感器的反馈数据，在英飞凌无人机解决方案的软硬件基础上，实现了无人机对于特定色块物品的追踪功能。

实物展示图：

                                                            图1.无人机正面图

                                                          图2.无人机俯视图

系统硬件设计：

                                                           图3.系统的硬件框图

系统的硬件框图上图所示，Pixy-CMUCam5通过串口与主控通信；而PX4Flow采用I2C通信接口与主控通信。电机采用英飞凌官方解决方案推荐的DYS1306无刷直流电机，采用英飞凌提供的官方Pinus电调。

在传感器的通信上，PX4Flow与DPS310复用了一条I2C总线；同时Pixy-CMUCam5使用了Larix板上为远程控制串口通信而预留的串口。具体的通信协议与数据包的解析请见代码，详见上传的相关文件。

系统软件设计：

                                                           图4.系统飞行控制结构图

系统源代码：

基于英飞凌无人机解决方案的跟拍应用设计代码见上传的相关文件。

试飞视频：

2016.9.24日更新：
试飞与调试视频https://www.miaopai.com/show/IN0Ui0Ysw9KxoqH2DSdRgA__.htm

2016.10.8日更新：
乒乓球跟踪与飞行测试视频
视频分为三段：1.乒乓球跟踪测试；2.防水平漂移调试调试过程；3.乒乓球跟踪测试
秒拍 https://www.miaopai.com/show/Mau2NIsVjLHqCOVr4LnWVg__.htm