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汽车能上树!爬楼梯的自制小车代码共享

2017/10/12
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最近有新闻报道出10月11日,湖北十堰市公安局东岳分局发帖子称:“这里只有一片小树林,你却需要一个飞机场”。其中,配图为一辆轿车架在树上。这引发网友纷纷评论:“我只想知道这是怎么上去的!”今天要介绍的不是会上树的汽车,而是自制的一款会爬楼梯的小车,本文转载自极客迷的cantin314的作品。

首先我们来看下作品的成品图:

下面介绍下爬楼梯小车的工作原理:

理想状态下一共有8个阶段,其中1号轮子和4号轮子都是带电机的主动轮,其他都是从动轮,而且升降装置装在2号和4号轮子上。
阶段1   前进。

阶段2   超声波检测到前方有障碍(这里指的是楼梯)车体上升,1号和2号升降装置把1号和3号轮子升起来直到超声波传感器检测不到楼梯。

阶段3   1号和4号轮子推动小车前进。

阶段4   2号轮子的巡线传感器检测碰到楼梯了,1号升降装置把2号轮子收回去。

阶段5   1号和4号轮子推动小车前进。

阶段6   4号轮子上的限位开关检测到4号轮子已经碰到楼梯,主动轮停止转动,2号升降装置把4号轮子收回去。

阶段7   1号轮子推动小车前进 也就是阶段1。

阶段8   也就是阶段2,小车继续前进直到超声波检测到楼梯然后开始循环。

下面介绍部分连接图:

以下是视频详情链接:

https://v.youku.com/v_show/id_XMTQwMTg5OTc0OA==.html

  • 爬楼梯小车.txt
    描述:代码txt文件

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