瑞萨设计——直流风机风力摆控制系统（原理图+PCB+程序源码）

概述：

本系统由瑞萨100LGA单片机控制模块，6050三轴陀螺仪加速度模块，直流风机及其驱动模块，显示模块，键盘模块，蜂蜜器模块以及风力摆机械结构组成。MPU6050采集风摆姿态，单片机处理姿态数据后通过PID精确算法调节直流风机以控制风力摆。

本系统实现了风力摆在仅受直流风机为动力控制下快速起摆、画线、稳摆的功能，并能准备画图，且在受风力影响后能快速回复画图状态。双PID组成双闭环控制系统具有很好的稳定性。另外本系统具有良好的人机交互系统，各参数及测试模块可由按键输入并通过显示屏显示，智能性好，反应速度快。

风力摆系统框图：

视频演示：

基本要求测试

A.自由摆运动测试

B.幅度可控摆动测试

使用一个电机 的启动和停止来控制幅度，误差可能出现在电机给出停止命令后不能瞬间停止

C.方向可控摆动测试

控制方向使用两个垂直电机根据不同比例转速来调整方向，由于两个电机转速不同，导致给出停止命令后电机实际停止的时间不同，可能产生误差。

D.制动测试

发挥部分测试

A.圆周运动测试

B.干扰下的圆周运动测试

附件内容截图：