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CREELINKS STM32 无人机+遥控器资料开源(硬件+程序源码+地面站源码+教程等)

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CREELINKS小四轴简介

       诸多无人机爱好者想亲手动手DIY一个自己专属的无人机,买个现成的飞控板,组装一下就能飞(太easy,不仅毫无成就感,而且啥也没学到)。搜罗一下现如今无人机市场,各种无人机琳琅满目,开源无人机才是DIY的最爱,笔者也了解过无人机现状及相关开源的项目,如Crazepony、CrazyFile、Paparazzi UAV、Dronecode / PX4、OpenDroneMap等,但大多数开源无人机上手难度大,代码晦涩难理解,且处于不同的处理器平台,移植相当困难,代码设计难以借鉴及修改。小编特此打造一款与众不同的开源无人机。

CREELINKS无人机小四轴+遥控器实物展示:

小四轴无人机基本参数:

  • 1) 处理器:STM32F103RET6/512K ROM/64K RAM
  • 2) 加/角速度:MPU6050
  • 3) 气压计:BMP180
  • 4) 通讯方式:WIFI(ESP8266)、蓝牙(HC-05)、2.4G射频(NRF24L01+)
  • 5) 电机:8520空心杯
  • 6) 电池:850mA锂电池
  • 7) 遥控器:10K高精度遥杆、1.8寸TFT彩色液晶显示屏
  • 8) 滤波算法:滑动平均、限幅
  • 9) 姿态解算:默认卡尔曼,可通过地面站配置为一阶、二阶、四元数。
  • 10) PID算法:串行PID控制算法
  • 11) GPS:当前V1.0版本暂不支持
  • 12) 图传:当前V1.0版本暂不支持

无人机特点:

  • 开源所有的源代码及原理图(PCB暂不开源)
  • 支持代码无缝移植到其他平台
  • 支持WIFI方式连接地面站
  • 支持WIFI方式连接手机
  • 支持WIFI方式连接遥控器
  • 支持通过地面站配置PID参数及滤波参数
  • 支持通过地面站观察参数波形
  • 遥控器支持WIFI、蓝牙、2.4G射频三种通讯方式

CREELINKS开源无人机有何不同?
软件及硬件完全基于CREELINKS物联网平台的模块化设计思想,硬件模块抽象化、模块驱动对象化。整套实现的无人机代码,与底层处理器平台彻底无关,用户可很方便的移植到其它任何处理器平台。

飞控系统架构:

飞控源码:

所有的附件内容截图:

实物购买链接:https://item.taobao.com/item.htm?spm=2013.1.w4023-...

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电路相关文件

电路图文件
无人机+遥控器原理图.zip
描述:无人机+遥控器原理图PDF档
源代码
无人机+遥控器源代码.zip
描述:无人机+遥控器源代码
教程
无人机教程.zip
描述:无人机教程
其他文件
地面站上位机.exe文件+源码.zip
描述:地面站上位机.exe文件+源码
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    前面完成了小四轴后,看上了手机控的四轴,试玩了一下,不错,就想着DIY出来,漫漫几个月过去了。。。。。终于可以拿出来见人了!准备全程开源,方便想玩的网友DIY。板子是在小四轴基础上完善出来的,在经过几次改板后,发现HMC5883的干扰大部分来自板子自身,最后用四层板结构消除。主控:STM32F103C8SENSOR: MPU6050 HMC5883 MS5611电源部分:3-18V IN,输出MAX:750mA 以支持外接设备外接IO: WIFI GPS PPM并行输入(支持市场上成品接收机) 电机信号PPM输出(支持商用电调)以方便使用在大四轴上。 HMC部分已作消干扰处理,可以在四轴上使用指南针来纠正GIER,锁尾效果更好。四路LED输出,方便指示工作状态。电机部分均加二极管续流(此部分在测试时发现,小信号控制时有影响).另,PPM输入接口为SPI输入,在使用WIFI控制时,方便接入其它设备.上图:PCBA:手机界面:手机软件使用说明:主板接口说明:接着上传WIFI模块图片:DIY安装:程序架构说明:主要文件main.c: 例化IO,加载驱动com.c:打印部分IOI2C.C: MPU6050 HMC5883 i2c驱动MPU6050.C: MPU6050驱动及数据读入处理HMC5883.C: HMC5883驱动及数据读入处理eeprom.c: 常规数据存储fc.c: 重要,数据处理,及所有数据耦合,处理。重要函数:fc.c内void fly_main(void): 全局处理,协调各部分数据调入,处理void moto_math(void):重要,姿态数据处理,计算,输出到电机,整机计算在这里, void PPM_main_work(void):PPM遥控数据处理 供 moto_math使用 void PID_data_out(void): PID数据调出 供 moto_math使用void WIFI_main_work(void):WIFI数据处理,供 moto_math使用重要点:1,moto_math(void)内#ifndef moto_PPM_OUT // 未定义,PWM输出 定义,PPM脉宽输出未定义,PWM输出,控制MOS,输出直流电机定义的话,即为输出PPM信号,可以控制商用无刷电调2,fc.c内RUN.status: //运行状态,0无信号 1,启动 200.停机,3,PPM控制和WIFI控制可同时使用, 如果有WIFI控制信号时,PPM自动关闭, 如果WIFI信号丢失,自动打开PPM控制 不想用PPM控制或WIFI控制的网友,只需更改将控制数据输入到PPM[]数组即可。
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    来自:无线手持设备时间:2017-11-29 arduino 智能车 遥控器
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    来自:DIY创意产品时间:2017-11-20 diy制作 遥控器 遥控开关
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shishinanliao

shishinanliao

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发布于 2017 年 05 月 11日
更新于 2017 年 10 月 20日
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