电赛作品资料，循迹小车DIY制作包括电路图、程序源码

       该智能小车基于STC12LE5412AD单片机设计，硬件组成：反射式光电轨迹采样电路、MCU控制部分、直流电机 H 桥驱动器部分、小车USB下载 RF接口部分。

       此项目为“寻迹小车”的升级，在结构上作了改进，码盘从10（20）个/圈提高到 50（100）个圈；同时，改进了电机的驱动防护逻辑，既能实现电机的四个状态，保证不短路，还可以使PWM控制的软件耗费大大减少，而且一个电机只需使用3个I/O口（原来为 4个）。其余没做大的改动，所以程序只要要修改的是电机驱动部分。

       为了能使用PCA硬件实现PWM，以便于使用RTOS，暂时取消PWM的频率修改功能，日后有更好的方案再考虑。因为程序要支持寻迹的所有功能，所以将程序分成模块化，便于阅读和调试。

程序分为：

1) 主控程序 —— 调度所有消息，初始化系统

2) 电机驱动模块 —— 包含所有与电机驱动有关的函数，接受不同的控制命令，并付诸实施；

3) 轨迹采样模块 —— 包含所有与轨迹采样有关的处理，结果为与处理后的轨迹状态；

4) 走轨迹控制模块 —— 读取轨迹采样所获取的信息，根据需求和策略输出相应的电机控制命令；将调试的相关功能也纳入此模块。

循迹小车详细资料包括电路图、软件编程源码截图：