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本四轴飞行器经验证可靠，可以飞行，自重50g，能携带负载15g，380mah电池续航时间为4分钟左右，四轴已经在淘宝店卖出300套左右（搜索小马哥diy四轴可直接看到），有焊接组装调试相关资料，有源代码，在摩尔吧提供相应的教程，是学习STM32的最佳利器。
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新版四轴飞行器基于STM32F411,现已开始销售，软硬件开发视频可关注公众号“电子开发学习”免费学习。
第一讲（原理图讲解）：https://www.moore8.com/courses/1308
第二讲（四轴软件知识体系梳理）：https://www.moore8.com/courses/1338
第三讲（软件入门一）：https://www.moore8.com/courses/1336
第四讲（软件入门二）：https://www.moore8.com/courses/1337
第五讲（软件入门三）：https://www.moore8.com/courses/1339
第六讲（软件进阶一I2C协议，数据通讯时序讲解）：https://www.moore8.com/courses/1341
第七讲（软件进阶二I2C协议软件实现）：https://www.moore8.com/courses/1343
第八讲（中断系统）：https://www.moore8.com/courses/1365
第九讲（MPU6050原理讲解）：https://www.moore8.com/courses/1385
第十讲（MPU6050原始数据获取）：https://www.moore8.com/courses/1404
第十一讲（MPU6050 官方DMP库的移植）：https://www.moore8.com/courses/1405
第十二讲（MPU6050获取姿态角的代码实现）：https://www.moore8.com/courses/1406
第十三讲（MPU6050姿态角的使用）：https://www.moore8.com/courses/1413
第十四讲（SPI配置与数据通讯）：https://www.moore8.com/courses/1462
第十五讲（无线NRF24L01数据收发一）：https://www.moore8.com/courses/1463
第十六讲（无线NRF24L01数据收发二）：https://www.moore8.com/courses/1464
第十七讲（四轴与遥控器通讯协议）：https://www.moore8.com/courses/1465
第十八讲（PID控制理论知识准备）：https://www.moore8.com/courses/1379
第十九讲（四轴系统分析及其PID算法讲解）：https://www.moore8.com/courses/1504
第二十讲（四轴PID算法的代码实现）：https://www.moore8.com/courses/1505
第二十一讲（四轴PID控制算法的参数整定及其方法）：https://www.moore8.com/courses/1511
