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【备战电赛】先导片-如何补全知识链条


德国Mikrokopter四轴电调原理和程序代码全套(修复了bug已经量产)

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资料内容包括上面的资料,有电路(AD文件)原理图 pcb ,公司实测通过,量产产品的电路图,还有源代码,编译通过。大家可以放心使用,还有一些是我用来研究电调时候的资料,十分有用,一定可以让大家快速掌握。谢谢。

  1. 本资料已经在公司进行过量产可批发到市场,比网上一般下的要稳定因为公司工程师已经修复了官网的不少的bug

电路相关文件

电路图文件
AD6格式的电路图和PCB.rar
描述:电路图和PCB,见截图展示
源代码
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描述:源代码和编译固件
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描述:本人联系方式
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    来自:飞行器时间:2018-11-05 stm32 pcb 四轴
  • 小马哥STM32开源RoboFly四轴飞行器原理图、PCB工程、源代码、3D模型文件等全部资料分享

    RoboFly是小马哥团队在2018年8月推出的一款完全开源的小四轴。这款四轴面向的人群是电子相关专业(包括自动化、电气自动化、电子信息工程、计算机、测控等专业)的大学生,通过一个完整的四轴项目来学习贴片元器件的焊接、PCB设计软件AD的使用、电路基本知识、旋翼型无人机的基本原理、STM32单片机编程与基本使用、飞控算法的实现等。据了解,目前大多数高校的电子专业的课程实训依然是焊接收音机等,单片机课程教的也是单片机,这已经不能满足学生的学习了,学生毕业之后进入企业,大多接触的是贴片元器件(功率器件除外),做产品的时候,硬件工程师必须要具备一定的调试能力,这就对焊接贴片元件的能力提出了要求,所以我们设计了这款四轴飞行器,使用0603、0805这样贴片元件,是练习焊接的好帮手,而且好处在于,焊接练习完了,还可以继续学习STM32,四轴原理,直到把这个四轴飞行器飞起来,在这个过程中,我们也有交流群和学习资料,供大家学习使用。下面是RoboFly四轴飞行器的整体框图、原理图、pcb、实物图源代码的截图,先一睹为快,后面详细介绍。图1:RoboFly四轴飞行器整体框图图2:RoboFly四轴飞行器原理图图3:RoboFly四轴飞行器PCB图图4:RoboFly四轴飞行器PCB 3D俯图图5:RoboFly四轴飞行器PCB 3D侧视图图6:RoboFly四轴飞行器实物图图7:RoboFly四轴飞行器源代码截图制作并开源这套小四轴的初衷有如下几点;1、初学者需要一款价格低廉、软硬件资料完备、有技术支持的四轴学习平台;2、以散件形式发售,电路板布局、元器件封装选型要方便焊接组装;3、四轴所需元器件采购方便、靠谱,最好能提供一站式采购,避免过多邮费、采购周期长、采购到不合格元器件导致学习难以进展。4、源代码要极其精简、方便入门者能够方便的学习,实现自己的代码;5、保留一定扩展接口、方便用户自己进行扩展如定高、航迹、巡线等飞行功能。在学习完四轴飞行器之后,这个开源的四轴板子仍然可以作为一个STM32开发学习板使用;RoboFly四轴的基本配置如下:主控芯片:STM32F103C8T6 姿态检测:MPU6050气压计:FBM320无线芯片:SI24R1供电方案:HT7750SA升压+XC6206稳压灯光指示:1个电源指示LED、1个用户编程LED、4个单总线全彩RGB灯电池:600mAh 20C 1S锂离子电池电机:720空心杯桨叶:55mm桨叶桨叶保护罩:相邻轴距65mm机架:PCB一体化机架续航时间:10分钟遥控距离:空旷50mRoboFly四轴原理图各模块简单说明:STM32F103C8T6是ST在2007年发布的一款MCU,截止目前ST已经发布了速度高达400MHz的STM32H7 (这时候一定有人会说600MHz的事,我知道,不用提醒),我自己也是用STM32F1,STM32F4,STN32F7都做过各种各样的四轴,但是这个开源的四轴我还是选择了STM32F103C8T6,主要从三点考虑,一是封装比较大,方便初学者焊接,二是价格低廉,学习成本比较低,三是网上有大量的资料供初学者学习使用。姿态传感器选择MPU6050,主要考虑的也是封装比较大,可以直接使用烙铁焊接,而且价格比较低,资料也很丰富。而且还自带DMP库,可以完成姿态结算后直接把姿态角输出给主控芯片。2016年我们的第一款四轴就是采用DMP库输出姿态角的。气压计使用的是FBM320,对于这款气压计,个人认为性能一般。但是优点就是这个封装和BMP280、SPL06的引脚都是兼容的,方便更换。但是小四轴上放气压计,有一个比较麻烦的地方就是要想办法排除桨叶的风对它的干扰。可以使用海绵等其他东西进行隔离。无线芯片用的是SI24R1,国产的,之所以用这个而不用NRF2401,是因为这个经过我测试,性能也是可以的,引脚完全兼容NRF2401,无线发射可以做到7dB,在发射和接收端都采用陶瓷天线的前提下,可以达到50m的通讯距离。如果加上AP,那达到100米应该没有问题。通过两个低成本的0欧姆电阻对电源进行了单点接地,防止电机回路的电流波动串进射频回路对射频造成干扰。对于供电方案中的先升压再降压的方案,这是我做第一款四轴飞行器的时候发现的,这种1S的锂离子电池,在四个空心杯进行供电的时候,如果四个空心杯电机不带桨叶,也就是说没有负载,那启动是没有问题的。但是如果四个空心杯都带上负载,瞬间提速到满速,就会瞬间把电池输出电压拉低到3V以下,经过我测试甚至低到了2.8V,这时候如果不升压,直接用电池给LDO供电,那LDO就会失效。所以通过升压再降压后给单片机系统供电是一个可行的方案。另一个方案就是在电机启动的时候采用缓慢启动的方式,这样电池的电压就不会瞬间被拉低,但是这样的一个不足之处就是无法让这个小四轴非常暴力,飞起来不够爽快。四个机臂上采用的RGBLED是串行单总线全彩灯,也就意味着只需要占用单片机的一个IO端口,就可以控制这四个灯发出各种各样的颜色。这个灯类似与WS2811,也是通过零一码来实现数据通讯,进而控制灯的颜色的。对于初学者而言,时序往往难以理解,而这个灯可以作为学习时序最简单的一个例程,虽然简单,但是却非常有趣。因为小四轴的尺寸、重量等限制,这版四轴飞行器的电池最好不要超过600mAh,否则电池自身的重量就会成为最大的包袱。而太小的电池则不能提供较长时间的续航。总之我经过测试认为600 mAh容量应该是一个拐点。电池最好带保护板、有一定的安全性能。否则胀饱、失效事小,严重点在炸机的时候可能会爆炸。对于这个四轴最关键的一个组建—空心杯,说出来都是泪啊,做四轴两年,有一年的时间都在寻找合格的空心杯电机。2017年有一款四轴飞行器因为采购的电机侧向震动太大,导致桨叶转动之后产生很大的侧向震动、严重干扰了加速度计,使角度偏差很大,基本不能垂直飞行。一开始把问题锁定在MOS管上、陀螺仪上、原理图与PCB设计上都未能解决问题,后来对原始数据进行FFT变换后发现了干扰的频率点,这才确定是电机的侧向震动引起的。还有一种情况就是同一批次的电机性能差异很大,导致PID调节的输出差异很大,最终会影响MOS管的寿命、电机寿命。空心杯电机使用SI2302这款MOS管进行驱动,这是非常常见的一款MOS管,便宜又好用。但是市面上这个管子假货也比较多。很多人在电机驱动电路上加不加电容、加不加二极管有很大的争议,我经过测试发现,加上电容之后效果很好,而加上二极管的效果则一般。也可能是测试方式不够严谨,回头可以一起讨论这个问题。桨叶选型一定要注意选择平衡性好的桨叶、做工有瑕疵的可能会影响平衡性,在飞行的时候,如果不平衡就会导致侧向震动。初学者在调试四轴的时候,摔下来、失控是很常见的,所以加上桨叶保护罩之后,可以很大程度上减小桨叶、电机报废的概率。如果采用飞控板和机架隔离的方式,就能从一定程度上降低震动的影响,但是这样或许会增加重量及成本,所以我选择了PCB机架,这也是初学者最容易实现的一个方案,但不是唯一的方案。
    来自:飞行器时间:2018-09-24 stm32 四轴 无人机
  • STM32电调板VESC设计-直流BLDC/FOC控制器(附全套资料)

    本设计分享的是国外开源作品,本杰明VESC电调板(四层板)设计,该STM32电调板VESC设计-直流BLDC/FOC控制器采用DRV8302为电机驱动芯片,先开源所有的硬件和软件,硬件用KICAD打开,供网友门学习参考。STM32电调板VESC板子参数: STM32F4微控制器电源输入范围:8V~60V(适用于3S至12S LiPo); 最大电流输出:50A 最大功率:3000W 主控制芯片:STM32F4 电机驱动芯片:DRV8302(5V 1A输出) 温度检测:板载温度检测 适用电机类型:无刷直流电机、霍尔电机所有的硬件都可以用于无传感器的现场控制(FOC)STM32电调板VESC设计-直流BLDC/FOC控制器实物截图(正面):STM32电调板VESC设计-直流BLDC/FOC控制器实物截图(背面):配置GUI(BLDC工具)的一些屏幕截图:
  • VESC低成本电调兼容硬件/源码/上位机

    本设计VESC低成本电调兼容采用STM32F405RGT6+DRV8302+CSD18533方案,兼容本杰明VESC4.12版本固件,附件内容提供其PCB源文件及原理图源文件,并提供上位机、固件、源码。VESC低成本电调兼容硬件功能如下: 采用多面板布线技术,剔除霍尔接口、SPI接口等不常用的接口,精简体积;支持VESC所有无感电机基本功能,采样精准,设置好电机参数后即可完美运行;可以使用DRV8301或DRV8302或者FD6288等驱动;低成本,单张成本100以内,可以直接发去嘉立创SMT加工,直接可用;电流取决于MOS与散热,理论最大电流160A,最大支持12S电池;支持+-0.5%的速度闭环,默认PID即可秒杀市面上所有定速电调,自带1.5A BEC;支持再生制动,全同步整流,刹车迅速,响应灵敏,启动性能取决于启动参数设置;支持FOC,比较适合低转速高扭矩电机的驱动;新增VESC_TOOL上位机,固件升级到3.31版本,性能大幅度增强;内含VESC6原理图PDF与免费版上位机附件资料截图:
    来自:电机驱动与控制时间:2017-09-16 stm32 电机驱动 电调 drv8302
  • 为电赛四轴整理的资料(STM32和K60)

    准备参与电赛了,前段花了一段时间学习了瑞萨单片机,听说,想得特等奖的四轴队伍必须用瑞萨单片机?要不然也可以考虑其他型号的,比如STM32和K60这些常用的芯片。在参赛之前做过STM32相关的四轴。下面免费分享STM32和K60相关资料。STM32电赛资料ASCII字符表AT24C02Explorer STM32F4_V1.5_SCHGPIO的配置种类PWM模式体会STM32F4xx_Clock_Configuration_V1.0.1STM32F4xx中文参考手册STM32F4开发指南-库函数版本_V1.0STM32F10x常见应用解析STM32中断优先级STM32中断优先级与相关使用概念STM32中使用GPIO的总结(超强)STM32中文参考手册_V10USART串口配置方法K60电赛资料[LPLD_Kinetis底层库V2]函数手册[跟我学OSKinetis]第5课-精度时间我做主!ADC! _ 拉普兰德电子技术[跟我学OSKinetis]第7课-PIT定时器!So easy! _ 拉普兰德电子技术[跟我学OSKinetis]第8课-FTM的PWM、输入捕获、正交解码 _ 拉普兰德电子技术[跟我学OSKinetis]第10课-FlexBus之SRAM、LCD的应用 _ 拉普兰德电子技术《飞思卡尔MCU应用开发》全攻略ARM CORTEX -M4自学笔记:基于K60I2C学习心得K60时钟模式K60中文资料整合版LQ-K60P144-SYSVB核心板原理图串口通信:UART、SPI、I2C区别从零入手Kinetis系统开发(1-11)关于IAR软件的Go_to_Definition_of功能问题的解决方法三天入门 Cortex-M4 ----Kinetis(正式版)由入门到精通吃透PID_LQ_LPTMR_脉冲计数通过_LQ_LPTMR_延时00_LED验证超频00_LQ_test_pll_LED00_LQ_uart_int_test_pll18000_串口验证超频01_GPIO及LED测试02_串口循环收发03_串口中断收发04_GPIO按键演示05_PIT定时中断06_十二位和十六位ADC串口输出07_PWM输出FTM108_PWM电机控制FTM1_1通道-PWM公式更正08_PWM舵机控制FTM0_2通道-PWM公式更正08_PWM舵机控制FTM1_2通道-PWM公式更正10_超频LED指示11_LQ_IIC_8451_UART11_LQ_moniIIC_8451_UART_g输出14位加速度值11_LQ_moniIIC_8451_UART输出14位加速度原始值12_GPIO中断13_LQ_OLED演示14_LQ_OLED显示并口数据15_并行口演示16_LQ_SPI0通信待验证16_SPI_CW10
    来自:飞行器时间:2017-08-09 stm32 电赛 四轴 k60
  • 备战2017年电赛,共享前年参赛准备的四旋翼自主飞行器资料

    全国大学生电子设计竞赛只有短短的四天三夜的时间,前期准备必不可少,如果没有充分的前期准备,在这么短的时间内做出一个好的作品那是很难的。我们团队参与的2015年全国大学生电子设计竞赛中,参赛前指导老师给我们做了前期辅导,还有校内培训、校内选拔环节,此外,还有赛题分析、历年赛题模拟,通过练题,让我们对比赛提前有了感觉,也从中发现自己的不足,促使我们有目标的去学习和充实自己。下面是我们团队参赛时备用的四轴资料,分享给2017年电赛的你们。MikroKopter四轴飞行控制板原理图四旋翼自主飞行器电路图附件包含以下资料
  • 炙手可热的四轴主板原理图设计分享,玩四轴看过来!

    四轴飞行器,无人机正处于炙手可热的阶段,作为一个电子发烧友,不玩一把实在可惜,分享STC15四轴主板原理图V1.0,有需要的可以下来看看!STC15四轴主板原理图截图:
    来自:飞行器时间:2017-07-10 四轴 主板原理图 四轴主板
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发布于 2017 年 01 月 22日
更新于 2017 年 01 月 22日
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