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基于WICED的WIFI四轴飞行器,手机APP控制(硬件、核心代码、算法等)

2016/11/02
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本设计中四轴飞行器无线控制使用WiFi方案,具有更加通用易用性。可以实现飞行器姿态数据、控制参数、状态信息等数据的更新和控制。

WiFi方案基于博通BCM43364(STM32F411+BCM43364),使用WICED开发。 四轴飞行器主控单元采用STM32F103+MPU6050+HMC5883+MS5611方案,可提供加速度、角速度、方向和高度反馈。在调试中还使用了OpenGL实时模拟显示飞行器姿态,更加直观。

最后使用WiFi实时图传模块(FPV)实现手机APP控制和简单的航拍功能(为了演示户外飞行,图传功能并非本项目中开发,而是直接采用成熟方案)。

WIFI四轴飞行器硬件设计框图:

 WiFi模块构成:

WiFi方案基于博通BCM43364(STM32F411+BCM43364),使用WICED开发(网络协议栈使用LWIP)。

如图所示:

视频观看地址:

1. 调试视频

https://v.youku.com/v_show/id_XMTcwMzIyNTY1Mg==.html

2. 户外实测视频

https://v.youku.com/v_show/id_XMTcyMjEyMTk4MA==.html

AHRS算法和高度获取:

BCM43364评估板

  • 硬件设计.zip
    描述:原理图、PCB-pdf档
  • 核心代码.zip
    描述:核心代码,见截图展示
  • 基于WiFi的四轴飞行器设计_论文.doc
    描述:论文

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