旋转倒立摆源码+PID库下载

用arduino nano做主控，三个菜鸟四天三夜做出电赛题目。虽然差一点成功，但是制作过程也让菜鸟们学到不少东西。关于倒立摆，有兴趣的童鞋可以先百度了解一下。

由于倒立摆自动控制的数学模型是非线性、多阶、多输入的，是各大高校实验室用于测试自动控制算法的理想模型。但是由于菜鸟们算法和数学建模的知识匮乏，这次只用到了简单的pid算法，而且直接调用了arduino的pid库。用nano的2个外部中断采集编码器的数据，通过中断数量计算摆杆角度。摆杆角度与垂直的差值作为pid算法的输入，经过主控计算后通过引脚pwm控制l289驱动直流减速电机转动……
材料列表:
1.主控arduino nano一块
2.nano扩展板，自制腐蚀pcb一块
3.自制腐蚀pcb电机驱动l298一块
4.欧姆龙高精度旋转编码器（2000线）+编码器滤波放大电路板各一个
5.直流减速电机一个
6.12v直流电源一个
7.碳纤维棒，木板，电源线若干

倒立摆视频演示：

附件内容包括：

该旋转倒立摆控制代码；

PID库;