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描述：含原理图及代码
这个项目使用 HC-SR04 超声波传感器的方式是触发每个传感器发射超声波脉冲，等待它反射到物体上，然后确定物体在“回声”之前的距离返回。问题在于顺序等待每次测量。当只有几个传感器时，等待每个传感器完成通常是可以接受的。根据经验，对于 1.5 米以下的范围，每次测量大约需要 10 毫秒才能完成，这在微型汽车应用中很常见。因此，板上的八个传感器最多可能会浪费大约 80 毫秒。
SonicDisc 旨在将计算出的距离传输到另一个单元，例如微控制器或 Raspberry Pi。它通过广泛采用的 I2C 总线“对话”。项目的自述文件和代码注释中概述了通信协议。简而言之，作为从设备加入 I2C 总线的 SonicDisc 可以接收它应该处于的操作模式。此外，它会根据请求发送一个 9 字节的“数据包”，其中包含错误代码和来自每个传感器的测量值。此外，它将在“INT”引脚上发送一个非常短的脉冲（约 3 微秒长），以指示一组新数据已准备好传输。这省去了主设备不断轮询 SonicDisc 以获取新数据的麻烦。
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