号外！号外！（搞四轴，有这套就足够了！)科研级别的小四轴STM32F4芯片支持WIFI且android手机控制自适应控制就是牛掰！
本次更新废除了几乎全部的商业软件和代码（操作系统由uCIII换成了RTT，上位机全部使用java开发，3D引擎图表引擎摇杆驱动均为开源协议），整个飞控从此严格遵守GPLv2协议，使用该代码的人需要开源自己的相关代码。
好了，开始介绍我的 Fly 吧~
该飞机面向有科研和强烈学习意向的小伙伴们使用，如果只是想玩的话你肯定不会喜欢这套四轴的，主要设计思想是提供一个高性能的控制和姿态算法验证平台，因此牺牲了许多“玩”的性能，却大幅的提高了通信和运算的能力。该机可以承载很大的通信数据量，通信部分我已经做了多线程时线程安全的考虑，可以随意的printf给上位机，完全不用自己考虑线程安全和数据胡乱穿插的问题（还没测试过最大能承载多大的数据量，但是实时发送存储飞控数据已经足够了）。最关键的是中央最优越的地理位置被一颗螺丝孔霸占了……这是做控制算法的人所必须的，连接万向节测试控制效果。上下位机软件的开发遵循“最简，方便修改”的原则，实现了大多数的功能，但是没有把程序写到“很大很复杂”，这样使用我程序的小伙伴们就可以非常方便的找到核心代码并按照自己的需求进行更改。
硬件：
为了更好的兼容台湾大哥 john800422以后的硬件和代码，电路连线未做大幅更改，仅将按键换了IO口。
主控：STM32F405RGT6
传感器： MPU9150+ms5611
通信： 完全的wifi通信 WM-G-MR-09
锂电充电：TP4056
SD卡： 支持
USB：支持 但目前没有驱动，仅提供充电
遥控方式： 航模手柄（接收机会超重，不建议使用），电脑USB游戏手柄，android手机（2.3以上可以遥控，4.0以上支持多点触控遥控）
电池： 300mah航模1s动力锂电池
电机驱动：MOS管驱动，带续流与匹配电容（没有试验条件暂时没法确定匹配电容的容量）
电机： 716空心杯电机 配46mm桨
重量： 含电池39.3g 不含电池30.4g
最大特点： 中央螺丝孔设计，可以连接转杆和万向节，方便进行控制和姿态算法的测试。
软件：
下位机：RT-Thread实时开源操作系统，UDP wifi通信，山猫飞控，SWD编程，不支持无线下载固件。
上位机：JAVA上位机，可接主流各种游戏手柄，强实时的3D姿态显示，飞控各种数据实时图表显示，自动记录并保存为excel格式。
android上位机：目前只提供虚拟摇杆的控制方式，3D姿态显示和体感控制暂时没有时间开发。
飞控算法：
导航：梯度法的全姿态姿态解算，200Hz姿态输出，仿DMP的自动陀螺0飘校准，磁阻融合姿态可以使用，但在室内环境下变化实在太大，会影响整体的姿态而被我暂时关闭了。有简单的惯导空间位移输出，但在简单的校准情况下漂移异常严重，仅空间速度勉强可用。在使用无雪大神的椭球拟合矫正加计和磁阻以后可以实现能用的空间位移输出，但是由于是付费软件的关系没有加到我的代码中，真的有需求的话可以找无雪大神购买。
控制：目前仅提供位置式PID的姿态控制 100Hz控制，以及单轴的自适应控制（原因见以前文章），稳定性上肯定是不如wmc的小四轴的（比如兔斯基），但是可以更好的理解控制的内涵而被我固执的保留了下来……飞机自带在线系统辨识的代码，可以提供几组在“最优参数范围”内的位置式PID参数供大家使用，所以该飞机只适合有科研和强烈学习意向的小伙伴们使用，如果只是想玩的话你肯定不会喜欢这套四轴的。
电路相关文件 下载所有文件
电路图文件
描述：Fly-AD13工程文件附带原生原理图BOM清单
源代码
描述：Fly程序源码
教程
描述：系统辨识与自适应控制MATLAB仿真
其它文件
描述：Fly上位机Java3D
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苏公网安备 32059002001874 号
工商网监
晨雨811 · 2020-02-03
审你妈的锤子。电镀城去死吧。
回复 展开晨雨811 · 2020-02-03
本来就是大家在这个平台上交流。动不动现在什么都要钱。这个平台不会再来了。
回复 展开晨雨811 · 2020-02-03
哪像是搞科研的人纯粹是赚钱,不下了，看着就生气。要钱的人全家死绝。
回复 展开晨雨811 · 2020-02-03
tmd又要10块钱,
回复 展开zhangguanya · 2019-11-13
PCB元件封装库能提供一下吗吗？
回复 展开symbian2015 · 2019-12-26
都在压缩包里面，好久没回平台了，谢谢支持！
展开deskl0 · 2019-09-06
安卓上位机在哪里?安卓上位机在哪里?
回复 展开symbian2015 · 2019-12-26
都在压缩包里面，好久没回平台了，谢谢支持！
展开风之子lzw · 2016-12-03
PCB板还有空的PCB板吗？最近想做个当毕设噢
1回复 展开symbian2015 · 2019-12-26
pcb没有了，可以在QQ群里众筹打样
展开邱丽君 · 2016-12-05
你好，我是电路城管理员。请主动咨询卖家：690785236@qq.com
展开xxxtttxxx · 2016-11-15
我想知道这款飞行器有没有定高
2回复 展开symbian2015 · 2017-04-11
有定高的，气压计定高！
展开邱丽君 · 2016-11-17
你好，我是电路城管理员。请主动咨询卖家：690785236@qq.com
展开wwemoon · 2016-04-09
java3d打不开楼主你的fly上位机3d在jmonkeymdk下打不开啊，文件夹里没有项目设置配置啊。楼主有qq么，或者其他的联系方式么，我想请教一下你。
2回复 展开电路城管理员 · 2016-04-12
加电路城的四轴群交流群：416448288
展开symbian2015 · 2016-04-11
配置Java环境
展开RoyalDavey · 2016-03-25
貌似很不错啊样子好好学习下
1回复 展开symbian2015 · 2016-03-27
那是当然的，要套件加群旋翼飞行器交流群238648100谢谢支持！
展开godark-365772 · 2016-03-24
安卓飞行控制软件呢没看到有安卓飞控软件那
1回复 展开symbian2015 · 2016-03-27
那是当然的，要套件加群旋翼飞行器交流群238648100谢谢支持！
展开foxclever · 2016-03-18
相关硬件哪里买？电路板一做就是好多块，挺浪费的！想买一两块现成的。
2回复 展开symbian2015 · 2016-03-27
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展开symbian2015 · 2016-03-18
加我qq690785236这里有整套套件卖！
展开foxclever · 2016-03-18
咨询相关硬件哪里买？电路板一做就是好多块，挺浪费的！想买一两块现成的。
3回复 展开symbian2015 · 2016-03-27
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展开symbian2015 · 2016-03-27
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展开symbian2015 · 2016-03-27
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展开RISC-V · 2016-01-13
O(∩_∩)O谢谢这个和我用的硬件几乎一样，可以参考
2回复 展开symbian2015 · 2016-03-27
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展开symbian2015 · 2016-03-27
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展开zongnan · 2016-01-09
谢谢资料提供谢谢资料提供
2回复 展开symbian2015 · 2016-03-27
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展开电路城管理员 · 2016-01-11
你好，我是电路城管理员希望资料能给你带来帮助！
展开天山一问 · 2015-12-22
上哪家件能买齐
1回复 展开邱丽君 · 2015-12-25
我记得之前在淘宝上卖四轴的就有配着卖散零件或者是整个实物，自己可以去查查看。
展开陶李子 · 2015-12-12
水下摄像头太棒了
回复 展开symbian2015 · 2015-12-05
旋翼飞行器交流群238648100学习交流群：旋翼飞行器交流群238648100
回复 展开三十不学艺 · 2015-11-26
联络方式给个qq号啊，我的QQ:2337528868
2回复 展开symbian2015 · 2015-12-05
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展开symbian2015 · 2015-12-05
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展开▽丶小跟班 · 2015-11-26
有人讲解下吗？
1回复 展开symbian2015 · 2015-12-05
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