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使用PID控制的自平衡球

2021/04/07
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通过执行PID控制,我们使光束达到了15 cms的设定点(总光束长度= 30 cms)上的球平衡。
在该项目中,已实施PID控制以平衡光束中心的球。有一个伺服电机用于为光束提供1自由度,这有助于我们将光束移动到所需的设定点。产生一个误差信号,该误差信号被馈送到控制器,然后以一定角度移动到伺服电机,以使球在中间处于平衡状态.PID控制代表比例积分和微分控制,它不仅用于业余爱好项目,而且在许多工业应用中也是如此。

 

 

  • 1_EsiN8mvfw6.PNG
    描述:接线图截图
  • code_for_30_cm_beam_with_setpoint_at_15_cm.c
    描述:源码

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