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亲爱的工程师朋友和喜爱电子的朋友，大家好，我是zero，一名热爱diy的在校学生，很高兴能来到这个平台分享自己做的产品，来这个平台的目的最主要想跟大家分享一下自己做东西的时候遇到的问题和理解，想让大家一起进步。
本期我做的是平衡车，平衡车大家应该很熟悉不过了，很多相关专业的学生或者工程师一般都应该有所了解，或者自己也动手做过，但是我想把我做的过程分享出来，我想把我的心得和体会也分享给大家，希望对大家有所帮助，以下如果有讲的不对的地方还望大家提出来，我也随着一起进步。
为了节省大家时间，我主要讲一下我接下来要给大家讲的，以及可能对大家有帮助的地方；
1.平衡车的硬件搭建。
2.平衡车的程序编写。
3.平衡车的PID调节。（主要讲一下，我想把我的pid调节心得给大家，绝对好用）
4.机械外壳制作。（主要是如何将自己制作的pcb结合建模软件制作外壳）
5.拓展功能。（应该是没有时间做了，但是我会给大家流出来程序接口，供大家拓展）
6.我下面主要解释一下，上面我说的这几点；
我想在接下来的过程当中主要给大家讲一讲如何处理mpu6050的数据，如果大家在实际当中可能遇到过mpu6050的应该了解，有一种现成的处理方式叫做DMP，我们不采用这种，采用四元数解算出欧拉角的方式。
我会告诉大家过程中应该注意的事项，以及滤波算法选择等等应该注意的事项，其中我会结合matlab给大家更直观的分析数据，证明我们的滤波算法选择的可行性，不是空谈。
最主要想给大家讲讲PID的调节，PID一直都是我们比较头疼的问题，我想把我遇到以及自己的经验告诉给大家，希望在以后的diy过程中会有所用途。
（其中这个过程当中很多是我自己的理解，如果有不对的地方，也希望大家给提出来。）
最后我会跟大家简单说一下，如何将自己制作的pcb导入到3d建模软件中，制作自己的产品的外壳。
我会把我制作过程中的代码分成两种一种是非操作系统的（先写的），一种freeRTOS操作系统的供大家参考（后改的），还有其他所有制作过程中所需要的软件等；
7.最后祝大家都能学到知识，都成为大佬。
好啦，第一期就唠嗑到这里啦，接下来，我将陆续分享“基于STM32来DIY一款炫酷的mini平衡车”项目的各个步骤的内容，如果对这个项目感兴趣，想深入了解和沟通，请在右栏浮动模块中扫码申请加入“来实战技术交流群”（Q群）。
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本期我们主要是简单陈述一下平衡车的总体概况，包括我们需要什么软件，平衡车的总体框架是什么，这为我们下一步电路绘制和程序编写起到铺垫作用，因为我们设计了什么样的电路，也就意味着以后的功能的局限性。
图1：平衡车的总体框架
图2：OLED显示模块
图3：电机
图4：编码器接线方法
硬件方面
首先先说一下我为什么选择stm32f103tu这块芯片，最主要原因它是f10x系列最小的stm32芯片，而且最主要原因它是QFN封装的，在我们非机器焊接的时候遇到最难的也就是QFN封装，stm32的球体封装一般厂商难以做出来，工艺太高，做出来也是高层板和高价格，对于我们来说那就是给我们自己找麻烦。所以这样可以锻炼我们焊接的基本功，在我们日常的DIY过程中，难免会遇到硬件软件一起抓，芯片选型等等一系列的工作，所以不要让焊接功底成为我们的拦路虎。
软件方面
视频中只是给大家介绍了一下我在制作过程中所用到的软件，不限于别的软件。接下来的视频中大家可以留意一下J-scope的使用，真的很好用，如果不喜欢的同学亦可以使用自带的蓝牙模块使用透传，电脑端使用串口调试助手来实现。
安装方面
所有的视频我并不讲软件的安装方式，伸手党很可耻，我们动动小手都能搞定。
PS:在过程中可能会遇到很多同学没听明白或者不清楚，都可以留言，在一段时间内我都回答大家的问题，如果我没有及时回复大家，大家可以度娘搜索关键词，一般都可以搞定。最后我想说的是，在录制视频的时候一直很紧张，录了很多遍都一样，所以大家请谅解。
如果有不明白的可以给我留言，我会及时回复的。
预告：下一期主要讲讲电路图架构，为了节省大家的时间我会把所有的电路和原理图绘制完成，最后给大家讲讲中间应该注意的问题。我们下一期见！
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