硬件部件：

• Arduino Nano R3    ×    1个    
• 超声波传感器-HC-SR04（通用）    ×    1个    
• 双极-射频功率晶体管，250 MHz    ×    1个    
• Maker Essentials-迷你面包板和跳线    ×    1个    
• 直流电源插座2.1MM桶式PCB安装    ×    1个    
• TT DC 1：120减速电机×    1个    

软件应用程序和在线服务：

• Arduino IDE    

手动工具和制造机：

• 3D打印机（通用）    
• 烙铁（通用）    

腿式机器人一直是机器人行业中最有趣的创造之一，因为它们可以帮助我们探索神秘的月球洞穴和其他太空探索任务。实际上，有腿机器人是具有铰接式腿机构的移动机器人，可在粗糙的火车上提供运动。与轮式机器人相比，尽管速度较慢，但它们可以在不同的地形上移动。

腿式机器人的制造和控制通常很复杂，因为它需要精确控制每条腿以保持其平衡。在这个项目中，我们的目标是制造一个有趣且易于构建的具有Lego兼容功能和Arduino板的四足机器人（图A）。

为此，我们利用了有趣的机械机制，只需一个直流减速电机即可模拟真实动物的行走模式。结果非常有趣。

图A—四足机器人

在本教程中，我们将使用与Lego兼容的零件制作机器人的身体和腿部机械装置。然后，将现成的直流齿轮电动机连接到支腿机构以移动支腿。

下一步，我们将需要在机器人中增加大脑来控制其运动。因此，我们将Arduino Nano用作智能大脑（图B）。Arduino使我们能够利用各种市售的电动机和传感器来扩展Quadruped的可能性。

图B-Arduino Nano板

为了提高机器人的性能，我们使用超声波传感器作为机器人的眼睛（图C）。通过使用超声波传感器，机器人可以避免障碍物。得益于Arduino开发板的开源特性，它可以进行此类开发。

图C-作为机器人眼睛的超声波传感器

演示视频：