作者：徐日

概述（说明应用产生的背景、实现功能）

制作一个遥控救险车，能够在各种复杂地形进行勘探。目的是在比较危险的场所，比如地震、火灾、废墟中执行搜救和勘探工作。代替搜救人员深入危险地带进行救援。通过WIFI进行远程遥控，通过坦克履带进行复杂地形的行进，通过LED灯进行标识，通过摄像头将画面远程发送回手机或者电脑端。方便搜救人员进行控制和搜救。

开发环境（所采用的软、硬件方案）

硬件：ART-PI、L298N电机驱动、AMS1117稳压模块、直流电机*2、LED灯若干、

摄像头OV2640、开关、杜邦线、电池若干

RT-Thread版本：4.0.3

开发工具及版本：RT-Thread Studio 2.0.0

RT-Thread使用情况概述（简要总结下应用中RT-Thread使用情况：内核部分、组件部分、软件包部分、内核、其他）

内核：线程、邮箱

组件：finish命令、DFS、lwip、POSIX、libc、ymodem、串口、Pin、SPI、SFUD、SDIO、

软件包：fal、easyflash

硬件框架（概述应用所采用的硬件方案框图，并对核心部分做介绍）

以MCU为中心，以WLAN为对外通信接口。实现远程控制机器人进行抢先操作。通过Camera进行勘察，通过LED灯进行标识。使用点击驱动履带轮进行行进

软件框架说明（介绍应用所采用的软件方案框图、流程图等，并加以解说）

1. state_machine_thread(): 用于接收传感器、主控、WIFI等信号，发送消息给相应的进程处理。作为消息中心，只做数据的初步解析（判断是给哪个进程处理），不做任何处理动作
2. wifi_thread(): 用于接收并处理wifi相关的操作。比如wifi的开关、模式转换、human具体的业务解析（电机、LED、CAMERA等其他外设的控制）并转发给消息中心，由消息中心进行分发。即与human通信进行拼包解包，与center通信进行拼包与解析。作为human与center的通道。
3. camera_thread(): 用于接收和发送图像数据，并进行图像数据的处理
4. motor_thread(): 用于进行电机控制的状态机。实现前进、后退、转弯等操作
5. led_thread(): 用于灯光状态机。实现各种灯光控制场景

软件模块说明（介绍应用软件关键部分的逻辑、采用的实现方式等）

MCU WLAN使用的STATION模式，并增加重连功能。PC端通过NetAssist建立TCP服务器，MCU建立TCP客户端连接PC的TCP服务器，建立连接后即可进行信息的收发。收发仅采用单字节即可完成对机器人的控制。具体字节描述如软件框架图示中说明。

演示效果（演示效果请采用3张高清图片，并录制一段不少于1min视频解说应用所实现的效果，视频上传至B站或者腾讯视频或其他视频平台，给出链接即可）

演示视频：

比赛感悟（可以围绕这次比赛学到了什么，克服了哪些困难，有哪些收获，不低于200字）

通过这次比赛，我提高了自己对于硬件的了解和使用，这些模块都是自己经过深思熟虑后购买的。这是一个完整的自己构思出来并完成的项目。对于软件上的设计，也是采用了监听者模式，最大程度的解耦合。让程序的逻辑更加清晰明朗。我在这次比赛中收获了很多。同时也意识到自己知识层面上还有一些欠缺和不足。我相信通过自己的努力，会逐渐完善自己的知识技能树。让自己能够称为一名出色的架构师，或者成为一名出色的管理者。我对自己也抱有更大的期望了。我相信自己通过这次比赛，能够更加成熟，同时也对RT-Thread这个RTOS有了更深的理解。现在是一个AI * IOT的时代。我们一个人的力量也许很渺小，但是通过不断地学习我们就会逐渐变强，同时，大家集思广益，能够共同做出一些惊艳世人的作品。我觉得这是作为一名工程师的骄傲。