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声源自动跟随小车，方案主要是通过采集实时环境声音，计算声音的到达方向，同步小车的角度和声源方向角度并行进，达到声源跟随的目的。主要可以应用在电子宠物上，与人进行互动，也可以判断声源方向用来指示目标，是一个比较有趣的设计。
硬件: ART-Pi开发板，Raspberry Pi开发板
扩展板：四通道麦克风扩展板，GY-521 MPU-6050模块，直流电机驱动模块， 锂电池电源组件
RT-Thread版本：RT-Thread Nano
开发工具及版本：STM32CubeMX 5.6.1 MDK 5.20
采用STM32CubeMX 生成 RT-Thread Nano的代码工程
内核部分：调度器。
调度器：创建2个线程分别实现MPU-6050的DMP角度数据读取和小车平台姿态与声源达到方向角的同步。
ART-Pi定时读取MPU-6050的小车平台姿态数据，然后通过对比串口中断接收的Raspberry Pi声源到达方向角数据，PWM驱动直流电机芯片同步小车姿态并前进，实现声源跟随功能。
本项目软件分为两部分：
第一部分：Raspberry Pi 软件
通过ReSpeaker 4-Mics Pi HAT扩展板采集实时现场环境音频数据，估算声源的到达方向并通过USB TTL串口发送声源到达方向角数据到ART-Pi串口接收端。
第二部分：ART-Pi 软件
ART-Pi开发板上电之后首先完成板级外设的初始化，并初始化MPU-6050的数字运动处理器DMP实现小车姿态的获取。开启串口中断接收Raspberry Pi发送的声源到达方向角数据，输出PWM控制小车的直流电机来改变小车姿态符合声源到达方向角，再控制小车前进。
Raspberry Pi 软件：
安装ReSpeaker 4-Mics Pi HAT的驱动，安装声源到达方向应用mic_array，修改vad_doa.py使其能够通过USB TTL串口输出声源到达方向角数据。
ART-Pi 软件：
创建了2个线程
thread1_entry：周期性的读取MPU-6050的数字运动处理器DMP数值，并把读取到的值放入全局变量中；
thread2_entry：循环检查串口数据接收变量，如有声源到达方向角数据就控制小车姿态符合声源到达方向角。
视频观看：
RT-Thread Nano集成在STM32 Cubemx工具中，直接图形化配置生成初始代码真的非常方便。
由衷的感谢开源社区大佬们的贡献。
最后感谢主办方提供了这么好的一个平台，能学到很多知识。
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