概述：

       设计车模控制系统的电路，首先需要分析系统的输入、输出信号，然后选择合适的核心控制嵌入式计算机（单片机），逐步设计各个电路子模块，最后形成完整的控制电路。

控制电路划分为如下子模块：

•  单片机最小系统：包括DSC处理器，程序下载调试接口等；
• 电磁线检测：包括两路相同的电磁感应信号放大与检波电路；
• 陀螺仪与加速度计：包括三个姿态传感器信号放大滤波电路；
• 速度检测：检测电机光电码盘脉冲频率，实际上只包括了两个光电码盘的传感器。；
• 电机驱动：驱动两个电极运行功率电路；
• 电源：电源电压转转换，稳压，滤波电路；
• 设置与调试：显示系统运行状态、速度设定、程序下载与监控。

直立车模控制电路整体框图

车模运动控制任务可以分解成以下三个基本控制任务：

（1） 控制车模平衡：通过控制两个电机正反向运动保持车模直立平衡状态；

（2） 控制车模速度：通过调节车模的倾角来实现车模速度控制，实际上最后还是演变成通过控制电机的转速来实现车轮速度的控制。

（3） 控制车模方向：通过控制两个电机之间的转动差速实现车模转向控制。

附件内容包括：

该智能小车整个硬件电路原理图和PCB源文件，包括主控制板+陀螺仪+驱动电路板；

整个控制部分源代码以及上位机等调试工具；

CCD详细设计资料（包括视频讲解+相关参考资料）；

直立智能小车调试指南视频讲解；

其他的参考资料；

注意：

1.由于设计资料内容比较大，所以我将其他没有上传的资料放到云盘了；

2.由于资料便宜销售，所以不负责售后服务，希望有一定动手能力的人购买;

3.根据此智能小车资料制作成实物，参加电赛一定能获奖；