MIT Mini Cheetah 等四足机器人用 CAN节点盒

2021/07/17

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该电路板为适用于四足机器人的单腿CAN节点板，实现1路CAN与主控通讯下行控制三路关节电机的作用，主控通讯最大支持2Mhz能保证力控带宽1Khz以上。

采用三路隔离电源和ISO1050隔离CAN通讯芯片，目前电路板支持EMMO驱动器和MIT关节电机驱动器的通信协议，增加了热插拔和自动总线复位、协议重启的状态机制，同时在底层采用SPI总线实现9Mhz的双STM32 主从通讯。

CAN2.rar

描述：原理图 PCB
CAN路由器.rar

描述：KEIl 源码
OLDX CAN路由器V1.0使用手册.pdf

描述：使用手册
CAN_TO_CAN.xls

描述：BOM表

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器件型号	数量	器件厂商	器件描述	数据手册	ECAD模型	风险等级	参考价格	更多信息
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OPF345A	1	TT Electronics Resistors	LED Emitter, 830nm Min, 870nm Max, Through Hole Mount,				$11.86	查看

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