系统共有6个自由度,分别是基座的回转、升降、俯仰(1)、左右摇摆、俯仰(2)及机械抓的旋转。
基座的回转自由度可以进行360度的回转;大臂可做升降运动;与基座相连的俯仰机构(包含液压缸)可进行俯仰动作,幅度较大,可以满足60-120度的俯仰要求,与此相连部分为左右摇摆机构,能够完成-60~60度的左右来回摆动,接着下去的是俯仰机构,与摇摆机构内部类似,亦可完成-60~60度的上下俯仰动作,最后的是旋转部分与手指部分,旋转部分可以正反旋转,手指部分通过在手腕上滑槽来控制收放动作。机构采用液压控制各自由度的动作,简单方便且功率大,各自由度之间相互联系且独立,动作时互不干涉。