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RoboARM:TI 3D打印机器人手臂

RoboARM:TI 3D打印机器人手臂

RoboARM允许用户使用旧的模拟操纵杆移动对象并记录,存储并最终重复例程。
硬件组件:

  • 德州仪器EK-TM4C123GXL TM4C Tiva LaunchPad× 1
  • 伺服MG995× 4
  • 电源5V 3A(伺服电源)× 1
  • 电源5V 1A(操纵杆电源)× 1
  • DB15 D-SUB母插孔15针端口× 1
  • 原型PCB板× 2
  • Adafruit标准LCD - 16x2白色蓝色× 1
  • 跳线(通用)× 1
  • 单转电位器 - 10k欧姆× 1
  • 电阻200欧姆× 1
  • 电阻3k欧姆× 2
  • 电阻2k欧姆× 1
  • 电阻4.7k欧姆× 1
  • 电阻10k欧姆× 6
  • 5毫米LED:绿色× 1
  • TaydaElectronics DC POWER JACK 2.1MM BARREL-TYPE PCB MOUNT× 2(1 DC电源插座用于连接5V 3A电源,为伺服电源供电。另一个DC Power Jack用于为操纵杆供电。)1 DC电源插座用于连接5V 3A电源,为伺服电源供电。另一个DC Power Jack用于为操纵杆供电。
  • 3D打印手臂× 1
  • 3D打印爪× 1
  • 3D打印爪适配器× 1(需要此适配器将爪连接到机械臂。)
  • 模拟操纵杆(通用)× 1
  • 无焊接面包板全尺寸× 1
  • 软件应用程序和在线服务:
  • 德州仪器Energia
  • 液晶库

手动工具和制造机器:

  • 烙铁(通用)
  • 焊剂,焊接
  • 焊锡丝,无铅
  • 多功能工具,螺丝刀
  • 剥线钳和切割器,18-10 AWG /0.75-4mm²容量线

RoboARM使用TM4C123GH6PM微控制器来解释旧模拟操纵杆的输入,以控制驱动臂的伺服系统; 同时确保手臂遵守硬件的设定运动范围。微控制器实现了能够记录,存储和最终重复操作员执行的例程的附加功能。
机器人手臂设计和建造分为五个不同的阶段。

  • 阶段1:机器人手臂和爪的3D打印
  • 阶段2:逆向工程操纵杆
  • 阶段3:端口选择和μController接线
  • 阶段4:对TITM4C123GH6PMμController进行编程
  • 阶段5:测试和调整功能

电路项目的主要芯片及数据手册

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发布于 2019 年 04 月 26日
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